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N AGV操作培训
——沈阳新松机器人自动化股份有限公司
仓储与物流自动化工程部
AGV培训教
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一、新松AGV简介
1）装配型AGV SIASUN-AGV-A500
2）全方位装配型AGV SIASUN-AGV-OA1200
3）全方位运输型AGV SIASUN-AGV-OT1000
4）全方位运输型AGV SIASUN-AGV-OT800
5）运输型AGV SIASUN-AGV-T300
6）激光导航AGV
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AGV系列产品 • SIASUN-AGV-A500
技术指标：
双轮差动运输装配型AGV，
载重500Kg，装备举升机构，
提升高度：750mm，行走速
度：60/30（m/min），最小
转弯半径：1m，跟踪精度：
5mm，在线快速自动充电，
自重：800Kg，磁导航，具
有动态跟踪功能，无线局域
网通讯，多AGV、单任务、
简单地图避碰和调度。外型
尺寸：
2200mm×800mm×850mm。
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• SIASUN-AGV-0A1200
技术指标：全方位运输装配
型AGV，载重1200Kg，行走
速度：45/25（m/min），最
小转弯半径：3m，跟踪精度：
5mm，在线快速自动充电，
自重：2400Kg，磁导航，装
备双举升机构(同时装配动力
总成和后桥总成)，提升高度：
750mm，具有动态跟踪功能，
无线局域网通讯，多AGV、
单任务、简单地图避碰和调
度 。 外 型 尺 寸 ：
5300mm×1800mm×900mm。
AGV系列产品
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• SIASUN-AGV-OT1000
技术指标：全方位动运输
型AGV，载重1000Kg，行
走速度：100（m/min），
最小转弯半径：1m，停止
精度：5mm，在线自动充
电，自重：600Kg，磁导航，
无线局域网通讯网，多AGV、
多种任务、复杂地图避碰
和调度。外型尺寸：
2600mm×1200mm×1200mm
AGV系列产品
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• SIASUN-AGV-OT800
技术指标：全方位运输型
AGV，载重800Kg，行走
速度：60（m/min），最小
转弯半径：，全方位
控制，停止精度：5mm，
在线快速自动充电，自重：
1400Kg，磁导航，单移载
滚道，托盘尺寸：
1470mm×1250mm，无线
局域网通讯网，多AGV、
多种任务、复杂地图避碰
和调度。外型尺寸：
2600mm×1500mm×900mm。
AGV系列产品
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AGV系列产品
技术指标：激光导航AGV
，载重300Kg，行走速度：
60（m/min），最小转弯半
径：，停止精度：
5mm，在线快速自动充电，
自重：800Kg，无线局域网
通讯网，多AGV、多种任
务、复杂地图避碰和调度。
外型尺寸：
2000mm×800mm×900mm。
• 激光导航AGV
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二、典型产品及应用工程
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AGV外观结构
操作面板
显示灯
防碰保险杠
举升平台PSD传感器
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操作面板
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AGV手控盒
自动上线 速度 移载
⑤
④
③
②
①
1. LCD显示器
2. 急停按钮
3. 功能键
4. 运行控制键
5. 组合控制键
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四、AGV基本操作
1）AGV上电的操作方法
2）AGV关电的操作方法
3）AGV运行方式的选择方法
4）AGV暂停的操作方法
5）AGV从运行任务中的退出
6）AGV安全下线
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AGV 上电的操作方法
设备状态 设置 任务 帮助扩充
请把所有急停开关松开
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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AGV关电的操作方法
1）将状态开关置于中间位置--等待状态
2）按下急停开关
3）关闭带锁开关
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AGV运行方式的选择方法
1）在线自动运行方式
2）离线自动运行方式
3）手动控制运行方式
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AGV在线自动运行方式
设备状态 设置 任务 帮助扩充设置
小车初始状态
速度级别
声音控制
安全下线
设备状态 设置 任务 帮助扩充设置
说明
小车初始状态
请输入当前的站号：
确定 取消
1
设备状态 设置 任务 帮助扩充设置
说明
就绪状态，准备登录．．．
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AGV在线自动运行方式
设备状态 设置 任务 帮助
说明
正在以在线方式进行工作
扩充
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AGV离线运行方式
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
任务
运行
保养充电
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
小车初始状态
请输入当前的站号：
确定 取消
1
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
运行
请输入运行任务的编号：
确定 取消
1
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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AGV手动运行方式
设备状态 设置 任务 帮助
说明
现在您可以用手控盒来移动小车
扩充
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AGV暂停的操作方法
1）AGV急停
2）保险杠停车
3）AGV手动暂停
4) 控制台暂停
5）AGV安全下线
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AGV急停
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
错误
XXX处急停被按下
确定
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AGV急停
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
错误
该任务已被取消
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
警告
小车将临时退出自动状态，以使您进
行手工操作，如果您要关闭本车，请务必
先选择采单“设置—安全下线状态”
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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AGV急停
注意:
1）AGV急停开关按下后将退出运行状态
2）在手动运行状态下急停被按下不显示
3）非紧急状态下请不要按急停按钮
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AGV保险杠停车
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
确认
发生碰撞:碰撞发生在XX侧保险杠
您想继续运行当前任务吗？
确定 取消
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AGV保险杠停车
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
错误
该任务已被取消
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
警告
小车将临时退出自动状态，以使您进
行手工操作，如果您要关闭本车，请务必
先选择采单“设置—安全下线状态”
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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AGV手动暂停
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
确认
用户暂停：您想继续运行当前任务吗？
确定 取消
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AGV手动暂停
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
错误
该任务已被取消
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
警告
小车将临时退出自动状态，以使您进
行手工操作，如果您要关闭本车，请务必
先选择采单“设置—安全下线状态”
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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AGV控制台暂停
1）AGV控制台暂停不退出运行状态
2）AGV在接收恢复命令后自动恢复运行
3）控制台暂停有自动及手动两种
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AGV安全下线
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
设置
小车初始状态
速度级别
声音控制
撤消登陆
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
确认
这台小车已安全离开现场了吗?
确定 取消
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
警告
小车即将退出自动工作状态，这将可
能导致其它暂停工作的小车恢复运行。请
您做好准备，以防止发生事故。
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
说明
小车现在安全下线
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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五、手控盒基本操作
1）AGV手动速度设置
2）AGV自动上线
3）AGV手动控制
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AGV手控速度设置
MOTION
STOP
移载
自动
上线
速度
MOTION
SPEED LEVE 3
移载
自动
上线
速度
MOTION
SPEED LEVE 4
移载
自动
上线
速度
MOTION
SPEED LEVE 2
移载
自动
上线
速度
MOTION
STOP
移载
自动
上线
速度
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AGV自动上线
MOTION
STOP
移载
自动
上线
速度
MOTION
AUTO LINE．
移载
自动
上线
速度
MOTION
STOP
移载
自动
上线
速度
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AGV手动控制
MOTION
STOP
移载
自动
上线
速度
MOTION
FORWARD
移载
自动
上线
速度
MOTION
BACKWARD
移载
自动
上线
速度
MOTION
TURN-LE-FORWARD
移载
自动
上线
速度
MOTION
TURN-RI-FORWARD
移载
自动
上线
速度
MOTION
TURN-LE-BACKWARD
移载
自动
上线
速度
MOTION
TURN-RI-BACKWARD
移载
自动
上线
速度
MOTION
TURN-LEFT
移载
自动
上线
速度
MOTION
TURN-RIGHT
移载
自动
上线
速度
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六、 AGV显示采单
1）设备状态菜单
2）设置菜单
3）任务菜单
4）扩充菜单
5）帮助菜单
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设备状态菜单
1）开关状态
2）传感器状态
3）防碰保险杠状态
4）伺服驱动器状态
5）电池电量状态
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开关状态
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
开关
传感器
防碰保险杠
伺服驱动器
电池电量
设备状态设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
开关
模式选择开关 ： 等待状态
启动开关 ： 弹起
停止开关 ： 弹起
面板急停开关 ： 弹起
手控盒急停开关 ： 弹起
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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传感器状态
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
开关
传感器
防碰保险杠
伺服驱动器
电池电量
设备状态设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
传感器
导航传感器 ： -1
地标传感器 ： 有信号
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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防碰保险杠状态
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
开关
传感器
防碰保险杠
伺服驱动器
电池电量
设备状态设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
防碰保险杠
前侧防碰保险杠： 正常
后侧防碰保险杠： 正常
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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伺服驱动器状态
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
开关
传感器
防碰保险杠
伺服驱动器
电池电量
设备状态设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
伺服驱动器
右轮轴： 正常
左轮轴： 正常
举升轴： 正常
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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电池电量
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
开关
传感器
防碰保险杠
伺服驱动器
电池电量
设备状态设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
电池电量
现在的电量： 99%-90%
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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设置菜单
1）小车初始状态
2）速度级别(离线自动运行速度)
3）声音控制
4）撤消登录
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小车初始状态
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
设置
小车初始状态
速度级别
声音控制
撤消登陆
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
小车初始状态
请输入当前的站号：
确定 取消
1
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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速度级别
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
设置
小车初始状态
速度级别
声音控制
撤消登陆
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
小车初始状态
设置速度级别（1-10）：
确定 取消
5
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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音量控制设置
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
设置
小车初始状态
速度级别
声音控制
撤消登陆
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
音量控制
（ • ） 静音
（ ） 低音
（ ） 高音
确定 取消
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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撤消登录
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
设置
小车初始状态
速度级别
声音控制
撤消登陆
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
确认
这台小车已安全离开现场了吗?
确定 取消
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
警告
小车即将退出自动工作状态，这将可
能导致其它暂停工作的小车恢复运行。请
您做好准备，以防止发生事故。
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
说明
小车现在安全下线
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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任务菜单
1）内部任务运行
2）保养充电
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.１ 任务运行
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
任务
运行
保养充电
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
小车初始状态
请输入当前的站号：
确定 取消
1
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
运行
请输入运行任务的编号：
确定 取消
1
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
新松公司
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保养充电
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
任务
运行
保养充电
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
警告
小车正在进行保养充电，当您希望
结束本次充电时，请按动下面的
［确定］按钮．．．
确定
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
警告
您确定希望结束这次充电吗？
确定 取消
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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扩充菜单
1）举升开关
2）举升限位开关
3）举升驱动器
4）PSD传感器
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举升开关
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
举升开关
限位开关
扩充
举升驱动器
PSD传感器
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
举升开关
高度1开关 ： 弹起
高度2开关 ： 弹起
举升开关 ： 弹起
下降开关 ： 弹起
复位开关 ： 弹起
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
举升开关
高度1开关 ： 弹起
高度2开关 ： 按下
举升开关 ： 弹起
下降开关 ： 弹起
复位开关 ： 弹起
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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限位开关
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
举升开关
限位开关
扩充
举升驱动器
PSD传感器
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
举升开关
上限位开关 ： 弹起
下限位开关 ： 按下
零位开关 ： 按下
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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举升伺服轴及驱动器
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
举升开关
限位开关
扩充
举升驱动器
PSD传感器
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
举升开关
举升伺服驱动器 ： 正常
举升伺服轴 ： 正常
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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PSD传感器
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
举升开关
限位开关
扩充
举升驱动器
PSD传感器
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
PSD传感器
光点捕捉 ： 未捕捉到
光点偏差（mm） ：
PSDX1 ： 4 300
PSDX2 ： 3 301
PSDX3 ： 4 300
PSDX4 ： 5 302
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
PSD传感器
光点捕捉 ： 捕捉到
光点偏差（mm） ：
PSDX1 ： 1210 1510
PSDX2 ： 1000 1301
PSDX3 ： 1300 1600
PSDX4 ： 1120 1402
设备状态 设置 任务 帮助扩充
说明
就绪状态，准备登录．．．
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七、举升平台的手动操作
定位机构1
定位机构2
手控盒
浮动平台
升降机构
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. 举升手控盒
下降举升高度2高度1复位
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. 举升手控盒
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八、AGV自动上线方法
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八、AGV自动上线方法
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N AGV维护说明
——SIASUN-AGV-A500
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一、机械维护
1）车体
2）前盖门、后盖门
3）侧板、上盖板
4）驱动轮
5）从动轮
6）前、后保险杠
7）举升装置
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从动轮的维护
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举升装置的维护
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电气维护
1. 电源的维护
2. 控制器维护
3. 伺服驱动系统维护
4. 输入/输出及报警板维护
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1 控制器维护
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2 伺服驱动维护
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3 输入/输出及报警板维护
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3 输入/输出及报警板维护
AP4
AP3
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AGV驱动轮的维护
1）减速器润滑油的更换
2）车轮在使用2000小时后的维护
3）车轮在使用4000小时后的维护
4）车轮磨损后的维护
5）抱闸的维护
6）电机碳刷的维护
7）电机换向器的维护
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AGV驱动轮的维护
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电磁抱闸维护
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碳刷维护
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换向器维护
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三、常见故障的处理
1）电源故障
2）驱动器故障
3）路径跟踪失败
4）地标丢失
5）通讯失败
6）驱动轮运行异常
7）控制软件不能执行
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谢
谢
