（产品管理）SRV系列产品
介绍
SRV系列产品介绍
网谱通讯系统有限公司（北京）
SRV1产品介绍
SRV1开源无线可移动机器人，可传送现场视频，支持自主运行以及集群运行模式。
本产品设计可以广泛应用于研究，教育，勘探等领域。
SRV1网络控制机器人由 SRV1Blackfin摄像头主板（使用 AnalogDevices公司
的 500MHzBlackfinBF537处理器），CMOS摄像头（分辨率由 160x280到 1280x1024
像素），激光照射点和
可移动机器人机体之上。
作为一个可以远程控制的网络摄像头或者一个具有自主导航能力的机器人，SRV1
可以在 Blackfin主板的固件之中运行 C语言解释器解释执行 C程序，或者在
Windows，MacOS/X和 Linux等系统上，运行基于 Python或 Java语言编写的控制
台软件，进行远程管理。使用 Java控制台的软件，借助 SRV1内建的网络服务器，
可以实现通过网络浏览器，在世界上任何地方监控 SRV1，并可以根据需求保存视
频。SRV1内置的固件可以支持大量的第三方软件如 RoboRealm，微软的
RoboticsStudio和 Cyberbotic的 Webots等。
一、特点
1.遵循 GPL开放全部软件源码及硬件设计图
2.机器人具有执行自主运行程序的能力
3.有广泛的第三方软件支持
4.可以通过软件控制台或网络浏览器实现对机器人
的远程遥控
5.主机软件内建网络服务器并支持视频存档
6.机器人可以解释执行储存在 FLASH中或内存中的 C程序
7.无线遥控范围：室内 100米室外 1000米（视野空旷的地方）
8.机器人可以通过终端控制台进行快捷的控制与调试
9.支持 GNU/操作系统也同时支持直接在 DSP上通过 GNUbfin-elf-工具
链进行开发
二、硬件
1.处理器：500MHz的
ADIBlackfinBF537(1000mips),32MBSDRAM,4MBSPIFlash,JTAG
2.摄像头：OmnivisionOV9655,130万像素（160x128到 1280x1024分辨率）
3.机器人无线通讯模块：
4.有效控制距离：室内 100米，室外空旷地 1000米
5.传感器：2个激光点
6.驱动：通过四个直流齿轮电动机（100：1齿轮减速比）像坦克一样的前进
7.速度：20－40厘米/每秒（大约 1英尺每秒或 公里每小时）
8.框架：铝制机械
9.规格：120mm长 x100mm宽 x110mm高（5"x4""）
10.重量：460克（约 公斤）
11.电源：锂电池，使用时间大约 4小时
12.充电器：100－240交流电 50/60Hz（US插头）
三、软件
1.机器人固件：更新方式简单，在 GPL版权协议下使用 C语言编写，并使用
GNUbfin-elf-gcc或 bfin-uclinux-gcc工具链编译。
2.板载用户程序：主板内置 C语言解释器支持专门的机器人类型命令以供用户程
序运行。
3.开发工具：GNU工具链.org
4.控制台软件：通过运行于 Windows，MAC，Linux平台上的基于 java的应用程
序，连接内建于 SRV1中的 WebcamSat服务程序观看图像，并允许多人同时通过
Internet远程观看。
5.机器人控制协议：SRV_protocol_
四、图像处理函数库简介
图
中描述的是 SRV-1Q的 32M内存(SDRAM)中与图
像处理有关的存储空间分配:拍摄的图片先是通
过 DMA传输，存放在内存的 DMA_BUF*，然后将
之转移到 FRAME_BUF里，把 FRAME_BUF的图像
压缩好存储在 JPEG_BUF，并将压缩后的图像发
送到控制台。还可以通过计算当前帧(存储在
FRAME_BUF里)和参照帧(存储在 FRAME_BUF2里)
的区别，来获得前后两幅图像的区别。
机器人启动后摄像头的分辨率被设置为 320x240像素。用户可通过给机器人预定义色彩
(需要给出每种色彩的 yuv的值)，来寻找拍摄图片中与规定色彩匹配的区域。另外，通过机
器人自定义的通讯控制协议，我们在控制台可以做到：获取某个坐标区域内的像素的 yuv值
范围，获取和预定色彩不符的区域，计算图像每一列像素里有多少个与规定色彩匹配，获得
当前拍摄图像中特定坐标的像素的 yuv值，计算图像里所有像素的 yuv平均值等等。另外 SRV
对颜色过滤，边缘检测，特征提取也有比较好的实现。
五、集群处理
两个或多个 SRV机器人可以通过无线电频道来进行相互间的通讯，因为 SRV1的无线网
卡带有两个无线电频道，每个频道都可以通过 TCP或者 UDP方式与外界通讯。而 SRV1之间
的相互通讯则可以通过发送 UDP广播来进行通讯。SRV1的身份识别依靠的是存储在 Flash空
间里的身份 ID号。
下面这个 URL链接是多个 SRV1通过同一个无线电频道近距离工作在“漫步
模式”，并使用“集群模式”进行控制的视频（）
4
六、第三方软件支持：
SRV1可以很好的使用 RoboRealm控制。RoboRealm是一个非常流行的基于
Windows平台的机器人软件。RoboRealm对于 SRV1的扩展功能允许创建脚本以便
结合机器人实时传输图像处理。例如：颜色过滤，BLOB的检测/跟踪，边缘检测/
概述和特征提取，用来便捷的进行对实物的跟踪摄影，避开障碍物，物体移动探
测，进行通知等等，并可以通过 RoboRealm的 API开放接口以
C/C++,Python,Java,C#,Lisp,VisualBasic,WScript和 COM为脚本实现控制。
其中可包含对 SRV1的驱动。MSRS是一个基于 Windows操作系统的开发环境，
被学校，业余爱好者和商业公司等用来开发机器人应用程序。其突出特点和优点
包括：端到端机器人开发平台，快速的运行时间以及可扩展的平台。
Webots可移动机器人模拟软件提供对 SRV1的支持。Webots提供一个快速建
立模型环境，编程设计和模拟可移动机器人。该软件运行在 Windows，MacOS/X
和 Linux环境下。具有非常优秀的 3D物理建模功能。
七、扩展应用：
双摄像头系统
每个摄像头模块均包括 500MHz的 ADIBlackfinBF537处理器，两个处理器之间通过
SPI总线进行通讯（64MHz）
通过 模块和板载天线实现 WLANWIFI通讯
底板预留 8舵机控制接口（5V供电）
双 H桥马达驱动，每个马达为 1000mA
两个 100mA容量的转换晶体管驱动激光点
电池低电量检测电路。扩展引脚连接两个处理器的 S－32扩展总线
主板大小：60mmx150mm,重量：140g
1"x2"的装配孔兼容于 SRV1机器人基体（两驱和四驱版本）
耗电量 (大约 2瓦)，符合 RoHS标准
2.给 SRV1添加 GPS处理器，陀螺仪，SD卡插槽
左图中是一个用于 SurveyorSRV-1Blackfin摄像头以及 SVS立体摄像系统的 SRV1-X扩展
板。它使用 40MIPSdsPIC33处理器，包含 3轴加速,3轴陀螺仪，定位 GPS以及 10个额外的
12-bitA/D频道，大量舵机频道，和一个 MicroSD扩展卡槽。规格为：""
3.在 SRV1的扩展 IO端口上,安装 EZ0超声波传感器
超声波模块需要一个 的电压。27，28管脚分别连接一个模块。如果有多个传感器，
需要在 18端口加一个触发信号线，以协调各个传感器之间的运作。
八、附加资源：
电视台新闻报道 GoogleLunarX计划中 SRV1的特写视频（35MB）
lunar-
使用约 50％的马力爬 40度斜坡的视频（）
网谱通讯系统有限公司（北京）
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电话：010-9传真：010-9
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