埃夫特：埃夫特2021年年度报告.pdf

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2021 年年度报告 1 / 352 公司代码：688165 公司简称：埃夫特 埃夫特智能装备股份有限公司 2021 年年度报告 2021 年年度报告 2 / 352 重要提示 一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实 性、准确性、完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别 和连带的法律责任。 二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利 √是 □否 截止 2021 年 12 月 31 日，公司尚未实现盈利。报告期内，公司归属于上市公司 股东的净利润为-19, 万元。公司未来盈利的前提是公司实现高成长。中国机器 人行业正处于一个高速发展期，公司为保持技术和产品的竞争力在未来一段时间内， 仍将投入较多研发费用，推动核心零部件自主化，降低核心零部件成本，同时增加 市场推广、渠道建设、客户服务体系建设、国内外管理水平提升等方面的投入以增 强公司的整体实力。如果公司经营规模效应无法充分体现，则可能导致未来一段时 间仍无法盈利；如果公司由于经营策略失误、核心竞争力下降等因素，未来成长性 不及预期，公司持续亏损的时间将延长，从而影响公司经营现金流和财务状况、业 务扩张、团队稳定和人才引进，进而对公司经营产生不利影响。 截至 2021 年 12 月 31日，公司合并报表累计未分配利润为-53, 万元，母公 司累计未分配利润为-12, 万元。未来一定期间内或无法进行利润分配，将对股 东的投资收益造成一定程度的不利影响。 三、 重大风险提示 公司已在本报告中详细阐述公司尚未盈利风险、业绩大幅下滑或亏损的风险、 核心竞争力风险、经营风险、行业风险、宏观环境风险及其他重大风险等因素，敬 请查阅本报告第三节“管理层讨论与分析”之“四、风险因素” 。 四、 公司全体董事出席董事会会议。 2021 年年度报告 3 / 352 五、 安永华明会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审 计报告。 六、 公司负责人许礼进、主管会计工作负责人康斌及会计机构负责人汪洋声明：保 证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司2021年度利润分配预案为：公司2021年度归属于上市公司股东的净利润为- 19,万元，因此不进行利润分配，也不进行资本公积金转增资本。以上利润分 配预案已经公司第二届董事会第二十五次会议审议通过，尚需股东大会审议通过。 八、 是否存在公司治理特殊安排等重要事项 □适用 √不适用 九、 前瞻性陈述的风险声明 √适用 □不适用 本报告所涉及的公司未来计划、发展战略等前瞻性陈述，不构成对公司投资者 的实质承诺，请投资者注意投资风险。 十、 是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 十一、 是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十二、 是否存在半数以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完 整性 否 十三、 其他 □适用 √不适用 2021 年年度报告 4 / 352 目录 第一节 释义....................................................................................................................4 第二节 公司简介和主要财务指标 .............................................................................10 第三节 管理层讨论与分析 .........................................................................................16 第四节 公司治理 .........................................................................................................87 第五节 环境、社会责任和其他公司治理 ...............................................................121 第六节 重要事项 .......................................................................................................131 第七节 股份变动及股东情况 ...................................................................................176 第八节 优先股相关情况 ...........................................................................................187 第九节 公司债券相关情况 .......................................................................................188 第十节 财务报告 .......................................................................................................189 备查文件目录 载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并 盖章的财务报表 载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的审计报告原件 报告期内公开披露过的所有公司文件的正本及公告的原稿 2021 年年度报告 5 / 352 第一节 释义 一、 释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义： 常用词语释义 埃夫特、公司、发 行人 指 埃夫特智能装备股份有限公司 芜湖希美埃 指 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司，系公司的子 公司 江西希美埃 指 江西希美埃机器人工程有限公司，系芜湖希美埃的 子公司 芜湖埃华路 指 埃华路（芜湖）机器人工程有限公司，系公司的子 公司 广东埃华路 指 广东埃华路机器人工程有限公司，系芜湖埃华路的 子公司 瑞博思 指 瑞博思（芜湖）智能控制系统有限公司，系公司的 子公司 上海埃奇 指 上海埃奇机器人技术有限公司，系公司的子公司 广东埃汇 指 广东埃汇智能装备有限公司，系公司的子公司 WFC 指 原名 . Holding .现已更名为 EFORT . 系公司的境外子公司 EVOLUT 指 原名Evolut .现已更名为Evolut Service .， 系公司的境外子公司 CMA 指 CMA Robotics .，系公司的境外子公司 CMA GmbH 指 CMA Roboter GmbH，系公司的境外子公司 Efort Systems 指 原 名 Webb Robotica . 现 已 更 名 为 EFORT Systems .，系公司的境外子公司 OLCI 指 . Engineering ，系公司的境外子公司 OLCI India 指 ENGINEERING INDIA PRIVATE LIMITED，系公司的境外子公司 GME 指 GME Aerospace Indústria de Material Composto .，系公司的境外子公司 ECG 指 ECG Administra ção e Participa ções Ltda.，系公司 的境外子公司,现已注销 Autorobot 指 “AUTOROBOT-STREFA”Spółka zograniczoną odpowied zialnością，系公司的境外子公司 Efort Europe 指 Efort Europe .，系公司的境外子公司 Efort France 指 Efort France .，系公司的境外子公司 ROBOX 指 ROBOX .，系公司的境外参股公司 奥一精机 指 芜湖奥一精机有限公司，系公司的参股公司 瑞埃研究院 指 安徽瑞埃工业机器人研究院有限公司，系公司的参 股公司 2021 年年度报告 6 / 352 海螺中南 指 安徽海螺中南智能机器人有限责任公司，系公司的 参股公司 工布智造 指 安徽工布智造工业科技有限公司，系公司的参股公 司 汇有美 指 江西汇有美智能涂装科技有限公司，系公司的参股 公司 世之高 指 江苏世之高智能装备有限公司，系公司的参股公司 芜湖市国资委 指 芜湖市国有资产监督管理委员会，系公司的实际控 制人 芜湖远宏 指 芜湖远宏工业机器人投资有限公司，系公司的股东 芜湖建投 指 芜湖市建设投资有限公司，系公司的间接控股股东 远大创投 指 芜湖远大创业投资有限公司，系公司的间接控股股 东 睿博投资 指 芜湖睿博投资管理中心（有限合伙），公司员工持 股平台，系公司的股东 信惟基石 指 安徽信惟基石产业升级基金合伙企业（有限合 伙），系公司的股东 鼎晖源霖 指 上海鼎晖源霖股权投资合伙企业（有限合伙），系 公司的股东 美的集团 指 美的集团股份有限公司（），系公司的 股东 Phinda Holding 指 Phinda Holding .，系公司的股东 马鞍山基石 指 马鞍山基石智能制造产业基金合伙企业（有限合 伙），系公司的股东 国信资本 指 国信资本有限责任公司，系公司的股东 建信投资 指 建信（北京）投资基金管理有限责任公司，系公司 的股东 奇瑞科技 指 芜湖奇瑞科技有限公司，系公司的股东 京道智勤 指 厦门京道智勤投资合伙企业（有限合伙），系公司 的股东 雅瑞悦世 指 宁波梅山保税港区雅瑞悦世投资合伙企业（有限合 伙），系公司的股东 深创投 指 深圳市创新投资集团有限公司，系公司的股东 红土丝路 指 无锡红土丝路创业投资企业（有限合伙），系公司 的股东 红土智能 指 江苏疌泉红土智能创业投资基金（有限合伙），系 公司的股东 盛世元尚 指 霍尔果斯盛世元尚股权投资合伙企业（有限合 伙），系公司的股东 盛世创鑫 指 霍尔果斯盛世创鑫股权投资合伙企业（有限合 伙），系公司的股东 睿泽投资 指 芜湖睿泽投资管理中心（有限合伙），公司员工持 股平台，系睿博投资的有限合伙人 2021 年年度报告 7 / 352 睿埃咨询 指 芜湖睿埃企业管理咨询中心（有限合伙），公司员 工持股平台，系睿博投资的有限合伙人 工业机器人 指 自动控制的、可重复编程、多用途、移动或固定式 的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，应用 于工业自动化（ISO8373:2012 标准定义） 桌面机器人 指 一般行业内将负载较轻，且可以在桌面安装的机器 人称为桌面机器人。公司生产的桌面机器人产品为 负载小于 10 公斤，自重小于 50 公斤的机器人机型 中小型机器人 指 一般行业内将负载较轻和中等，且在地面或墙壁安 装的机器人统称为中小型机器人。公司生产的中小 型机器人产品为负载小于 50 公斤，自重大于 50 公 斤的机器人机型 大型负载机器人 指 公司生产的大型负载机器人产品为负载 50 公斤及 以上的机器人机型 协作机器人 指 和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人 系统集成 指 通过以工业机器人和自动化生产单元为基础，根据 不同客户的实际情况、技术参数和工艺要求，利用 机械、电子、控制、工业软件、传感器、人工智能 等技术，将机器人、夹具、焊枪、移动装置、变位 装置、电气装置等集成为能够实现焊接、机械加 工、搬运、码垛、装配、分拣等功能的自动化生产 线 关节机器人 指 是工业领域中常见的工业机器人的形态之一，适合 用于诸多工业领域的机械自动化作业。按摆动方 向，分为垂直关节机器人和水平关节机器人 AGV 指 Automated Guided Vehicle，移动机器人，指装备有 电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路 径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输 车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之 蓄电池为其动力来源 物联网 指 通过互联网、传统电信网等信息承载体，将所有能 行使独立功能的普通物体实现互联互通的网络 人工智能、AI 指 Artificial Intelligence，简称 AI，一门研究、开发用 于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术 及应用系统的技术科学 通用工业 指 General Industry，也称一般工业，在机器人领域通 常指汽车工业以外的其他工业部门 3C 指 是计算机（Computer）、通信（Communication） 和消费电子（Consumer Electronics）首字母的合并 简称 PCB 指 印制电路板，又称印刷线路板 (Printed Circuit Board)，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑 体，是电子元器件电气连接的载体。 白车身 指 Body in White（BIW），完成焊接但未涂装之前的 2021 年年度报告 8 / 352 车身 焊装 指 利用各种焊接手段将各种零部件拼焊在一起的工 艺。是汽车制造四大工艺流程（冲压、焊装、涂装 和总装）中自动化程度最高，应用工业机器人最多 的环节 工业机器人四大家 族 指 工业机器人行业知名度较高的四家公司，分别为日 本的发那科（FANUC Corporation）、日本的安川 （YASKAWA Electric Corporation）、瑞士的 ABB （ ABB Ltd ） 、 德 国 的 库 卡 （ KUKA Aktiengesellschaft） 夹具 指 机械制造过程中用来固定加工对象，使之始终占有 正确的位置，以接受施工或检测的装置 减速器、减速机 指 工业机器人核心零部件，在原动机和工作机或执行 机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，分为 RV 减速器和谐波减速器 RV减速器 指 一种可用于机器人负载较大关节的精密减速器，其 采用行星轮与摆线针轮复合运动传递动力和运动的 传动系统，具有传动精度高、刚度高、输出扭矩 大、耐冲击等特点 谐波减速器 指 一种可用于机器人负载较小关节的精密减速器，其 靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚 性齿轮相啮合，传递运动和动力的传动系统，具有 传动精度高、质量轻、体积小等特点 控制器 指 工业机器人核心零部件，根据指令以及传感信息控 制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，直接 决定机器人性能 弧焊 指 工业生产中应用最广泛的焊接方法，它的原理是利 用电弧放电（俗称电弧燃烧）所产生的热量将焊条 与工件互相熔化并在冷凝后形成焊缝，从而获得牢 固接头的焊接过程 动力学 指 动力学是理论力学的一个分支学科，它主要研究作 用于物体的力与物体运动的关系 运动学 指 理论力学的分支学科，从几何的角度研究物体的运 动。这里的“运动”指机械运动，即物体位置的改 变 运动控制 指 运动控制是自动化的一个分支，就是对机械运动部 件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照 预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。分控 制器和驱动装置，控制器有专用或者通用的运动控 制卡或运动控制器。驱动装置有多种形式，如液压 缸、电机、电缸，是为了实现将电能转化为机械能 的机构，这过程中实现对机械运动的精确位置或速 度控制。 轨迹精度 指 是机器人的动态精度指标，是指实际运动轨迹接近 2021 年年度报告 9 / 352 于指令给定轨迹的程度 数字孪生 指 是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数 据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿 真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应 的实体装备的全生命周期过程 离线编程 指 机器人离线编程，是指操作者在编程软件里构建整 个机器人工作应用场景的三维虚拟环境，然后根据 加工工艺等相关需求，进行一系列操作，自动生成 机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿 真与调整轨迹，最后生成机器人执行程序传输给机 器人 机器学习 指 机器学习是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统 计学、逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门学 科。专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行 为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识 结构使之不断改善自身的性能 CUBO 指 WFC 特有的超柔性主拼解决方案，主要功能为将不 同车型的底板总成、左/右侧围总成、车顶横梁 （或顶盖总成）等不同车身部件定位后拼焊在一起 正向设计 指 以系统工程理论、专业的设计方法论和过程模型为 指导，面向市场导向和客户需求，系统性的进行产 品研发和原创设计，区别于模仿、抄袭、从同类产 品实物反推设计的一种设计和开发路径 热弯 指 热弯是玻璃曲面加工的一种应用较广的工艺，曲面 玻璃兼具特性优良、外观精美、工艺成熟、成本低 等多重优势，已逐渐成为中高端智能手机盖板市场 的潮流，因此（玻璃）热弯机在 3C 行业近年来成 长迅猛 Stellantis 集团 指 菲亚特克莱斯勒集团（Fiat Chrysler Automobiles .）与标志雪铁龙集团（PSA Automobiles SA） 于 2021 年合并成为 Stellantis 集团(Stellantis .) 江西汇明 指 江西汇明智能喷涂科技有限公司，系汇有美股东 深圳有为 指 深圳有为技术控股集团有限公司，系汇有美股东 股东大会 指 埃夫特智能装备股份有限公司股东大会 董事会 指 埃夫特智能装备股份有限公司董事会 监事会 指 埃夫特智能装备股份有限监事会 公司章程 指 现行有效的《埃夫特智能装备股份有限公司章程》 财政部 指 中华人民共和国财政部 证监会、中国证监 会 指 中国证券监督管理委员会 国家发改委 指 中华人民共和国国家发展和改革委员会 工信部 指 中华人民共和国工业和信息化部 科技部 指 中华人民共和国科学技术部 2021 年年度报告 10 / 352 上交所 指 上海证券交易所 IFR 指 International Federation of Robotics，即国际机器人 学联合会 ISO 指 International Organization for Standardization，即国 际标准化组织 报告期 指 2021 年 1 月 1 日至 2021 年 12 月 31 日 元、万元、亿元 指 人民币元、万元、亿元 第二节 公司简介和主要财务指标 一、公司基本情况 公司的中文名称 埃夫特智能装备股份有限公司 公司的中文简称 埃夫特 公司的外文名称 EFORT Intelligent Equipment Co., Ltd. 公司的外文名称缩写 Efort 公司的法定代表人 许礼进 公司注册地址 中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片区万春东 路96号 公司注册地址的历史变更情况 2016年1月29日，公司注册地址由“安徽省芜湖 市鸠江经济开发区飞跃东路8号”变更为“安徽省 芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号”；2020年 ，安徽省芜湖市鸠江经济开发区更名为中国（ 安徽）自由贸易试验区芜湖片区 公司办公地址 中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片区万春东 路96号 公司办公地址的邮政编码 241000 公司网址 电子信箱 ir@ 二、联系人和联系方式 董事会秘书（信息披露境内代表） 证券事务代表 姓名 康斌 季先萍 联系地址 中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片 区万春东路96号 中国（安徽）自由贸易试验区 芜湖片区万春东路96号 电话 0553-5670638 0553-5670638 传真 0553-5635270 0553-5635270 电子信箱 ir@ ir@ 2021 年年度报告 11 / 352 三、信息披露及备置地点 公司披露年度报告的媒体名称及网址 中国证券报、证券日报、证券时报、上海证 券报 公司披露年度报告的证券交易所网址 公司年度报告备置地点 公司证券部 四、公司股票/存托凭证简况 (一) 公司股票简况 √适用 □不适用 公司股票简况 股票种类 股票上市交易 所及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称 A股 上交所科创板 埃夫特 688165 不适用 (二) 公司存托凭证简况 □适用 √不适用 五、其他相关资料 公司聘请的会计师事务所 （境内） 名称 安永华明会计师事务所（特殊普通合 伙） 办公地址 北京市东城区东长安街 1 号东方广场 安永大楼 17层 01-12 室 签字会计师姓 名 鲍小刚、周浩 报告期内履行持续督导职 责的保荐机构 名称 国信证券股份有限公司 办公地址 深圳市罗湖区红岭中路 1012号国信证 券大厦 16-26层 签字的保荐代 表人姓名 张存涛、李明克 持续督导的期 间 2020 年 7 月 15 日至 2023 年 12 月 31 日 六、近三年主要会计数据和财务指标 (一) 主要会计数据 单位：万元 币种：人民币 主要会计数据 2021年 2020年 本期比上 年同期增 减(%) 2019年 营业收入 114, 113, 126, 扣除与主营业务无关的业务 收入和不具备商业实质的收 入后的营业收入 112, 112, 126, 归属于上市公司股东的净利 -19, -16, 不适用 -4, 2021 年年度报告 12 / 352 润 归属于上市公司股东的扣除 非经常性损益的净利润 -32, -30, 不适用 -11, 经营活动产生的现金流量净 额 -19, -14, 不适用 -16, 2021年末 2020年末 本期末比 上年同期 末增减（% ） 2019年末 归属于上市公司股东的净资 产 187, 210, 160, 总资产 307, 330, 279, (二) 主要财务指标 主要财务指标 2021年 2020年 本期比上年 同期增减 (%) 2019年 基本每股收益（元／股） 不适用 稀释每股收益（元／股） 不适用 扣除非经常性损益后的基本 每股收益（元／股） 不适用 加权平均净资产收益率（% ） 不适用 扣除非经常性损益后的加权 平均净资产收益率（%） 不适用 研发投入占营业收入的比例 （%） 增加个 百分点 注：研发投入指研发费用加上研发样机销售金额。 报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 √适用 □不适用 1. 公司 2021 年度营业收入较上年增加 %，主要由于主营业务收入构成结构 优化：受益于中国“双碳”的中长期国策助推、后疫情制造业自动化及智能化需求 的反弹等宏观经济环境，结合公司机器人产品自身差异化竞争力建设，2021 年公司 的机器人整机业务在 3C、PCB 及光伏等行业实现较大增长，全年实现销售收入 39,万元，较上年增长 %，占主营业务收入比重从上年的 %增长到本 年度的 %；2021年公司系统集成业务实现销售收入 72,万元，较上年减少 %，占主营业务收入比重从上年的 %下降到本年度的 %，主要受境外 疫情反复、投资放缓导致相关订单获取延迟的影响，以及公司国内业务内部资源主 动聚焦机器人整机业务所致。 2021 年年度报告 13 / 352 2. 公司 2021 年度整体毛利率从上年的 %下降到本年度的 %，主要受 2021 下半年大宗原材料价格上涨、芯片荒带来的电子元器件价格大幅上涨导致的机 器人业务毛利率下降以及系统集成项目整体产能利用率不足带来闲时、项目执行延 期、成本增加等因素导致毛利降低的影响。 3. 公司 2021 年度研发费用为 11, 万元，较上年同期增长 %，主要因 为公司持续加大对工业机器人核心技术和产品的研发投入，加快工业机器人核心零 部件自主化进程，研发智能制造数字化系统和机器人智能化解决方案。详见第三节 管理层讨论与分析之（四）2.报告期内获得的研发成果及（四）4.在研项目情况。 4. 受毛利下降以及研发投入增长等因素影响，2021 年度归属于上市公司股东的 净亏损较上年增加 万元；扣非后亏损较上年增加 万元。 5. 公司 2021 年度经营活动产生的现金流量净流出比去年增加 5, 万元，主 要为 2021 年度机器人业务原材料储备及产成品增加占用资金所致。 七、境内外会计准则下会计数据差异 (一) 同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上 市公司股东的净资产差异情况 □适用 √不适用 (二) 同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上 市公司股东的净资产差异情况 □适用 √不适用 (三) 境内外会计准则差异的说明： □适用 √不适用 八、2021 年分季度主要财务数据 单位：万元 币种：人民币 第一季度 （1-3 月份） 第二季度 （4-6 月份） 第三季度 （7-9 月份） 第四季度 （10-12 月 份） 营业收入 28, 28, 28, 29, 归属于上市公司股东 的净利润 -1, -4, -2, -10, 归属于上市公司股东 的扣除非经常性损益 后的净利润 -2, -5, -4, -19, 经营活动产生的现金 流量净额 -2, -9, -3, -4, 2021 年年度报告 14 / 352 受四季度公司部分集成项目执行延期、预估成本上升等原因带来的毛利额下降以及 公司年末计提商誉等各项资产减值准备金（详见第十节、财务报告附注七、71 及 72）影响，第四季度相对于前三季度归属于上市公司股东的扣除非经常性损益后的 净利润有较大幅度的下降。 季度数据与已披露定期报告数据差异说明 □适用 √不适用 九、非经常性损益项目和金额 √适用 □不适用 单位:万元 币种:人民币 非经常性损益项目 2021 年金 额 附注 （如适 用） 2020 年 金额 2019 年 金额 非流动资产处置损益 越权审批，或无正式批准文件，或偶发 性的税收返还、减免 - - - 计入当期损益的政府补助，但与公司正 常经营业务密切相关，符合国家政策规 定、按照一定标准定额或定量持续享受 的政府补助除外 4, 5, 7, 计入当期损益的对非金融企业收取的资 金占用费 - - - 企业取得子公司、联营企业及合营企业 的投资成本小于取得投资时应享有被投 资单位可辨认净资产公允价值产生的收 益 - - - 非货币性资产交换损益 - - - 委托他人投资或管理资产的损益 - - 因不可抗力因素，如遭受自然灾害而计 提的各项资产减值准备 - - - 债务重组损益 - - - 企业重组费用，如安置职工的支出、整 合费用等 - - - 交易价格显失公允的交易产生的超过公 允价值部分的损益 - - - 同一控制下企业合并产生的子公司期初 至合并日的当期净损益 - - - 与公司正常经营业务无关的或有事项产 生的损益 - - - 除同公司正常经营业务相关的有效套期 保值业务外，持有交易性金融资产、衍 生金融资产、交易性金融负债、衍生金 11, 注：其中 8, 万 元为应收回 的或有对价 9, 2021 年年度报告 15 / 352 融负债产生的公允价值变动损益，以及 处置交易性金融资产、衍生金融资产、 交易性金融负债、衍生金融负债和其他 债权投资取得的投资收益 形成（上年 为无需支付 的或有对价 8, 万 元） 单独进行减值测试的应收款项、合同资 产减值准备转回 - 对外委托贷款取得的损益 - - - 采用公允价值模式进行后续计量的投资 性房地产公允价值变动产生的损益 - - - 根据税收、会计等法律、法规的要求对 当期损益进行一次性调整对当期损益的 影响 - - - 受托经营取得的托管费收入 - - - 除上述各项之外的其他营业外收入和支 出 其他符合非经常性损益定义的损益项目 - - - 减：所得税影响额 2, 2, 1, 少数股东权益影响额（税后） 合计 12, 13, 7, 将《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1号——非经常性损益》中列举的非 经常性损益项目界定为经常性损益项目的情况说明 □适用 √不适用 十、采用公允价值计量的项目 √适用 □不适用 单位：万元 币种：人民币 项目名称 期初余额 期末余额 当期变动 对当期利润的影 响金额 交易性金融资 产 69, 44, -25, 11, 应收款项融资 1, 7, 5, 其他权益工具 投资 1, 2, 1, - 合计 72, 53, -18, 11, 十一、非企业会计准则业绩指标说明 □适用 √不适用 2021 年年度报告 16 / 352 第三节 管理层讨论与分析 一、经营情况讨论与分析 2021年 12月，国家发布《“十四五”机器人产业发展规划》，指出 2025年我国要 成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地、集成应用新高地，其中对机器 人应用密度的要求为：制造业机器人密度实现翻番。 2021 年公司以国家产业规划为指引，重新明确定位及愿景，力争将公司打造成 中国工业机器人行业第一品牌，同时成为全球工业机器人第一梯队企业。公司重新 梳理战略，明确公司下一步的战略目标，采用聚焦战略，即公司所有资源围绕战略 主航道机器人业务布局，收缩业务领域，采用压强原理，不做短期行为和盲目扩张， 明确公司机器人业务作为整个埃夫特的核心业务，不断夯实机器人的核心竞争力； 明确践行以应用驱动为核心的经营理念，在完善和坚实产品平台基础上突出行业和 场景属性，充分发挥我们贴近应用的基因，充分发挥集成应用对机器人产品的孵化 和牵引作用，强调机器人对集成业务差异化竞争力的支持；在公司资源有限的情况 下提高资源的复用和使用效率，推动公司整体竞争力的建设和商业成功。 围绕着重新梳理的公司愿景和战略目标，本报告期主要开展的经营工作和取得 的成果有： 1、机器人业务高速发展 公司围绕核心能力布局主航道业务，同时抓住产业成长契机，2021 年公司的机 器人整机业务实现较大增长，全年实现销售收入 亿元，较上年增长 %。 借助多年的行业深耕和逐步凸显的产品差异化优势，公司报告期机器人业务增 速远超行业均值（据国家统计局公布数据，2021 中国国内工业机器人累计产量 万套，同比增长 %）。据 MIR 睿工业统计，2021 年公司六关节工业机器人销量 在自主品牌工业机器人企业中保持前三。 2021 年年度报告 17 / 352 报告期公司国内机器人业务在光伏为代表的新能源行业及 3C 电子行业成长迅猛， 公司基于产品平台化构建全工艺链产品组合方案深耕这两个万亿赛道的行业： 2021 年公司机器人成功在中国光伏行业实现大幅度推广，年销售额较上年增长 219%，特别是光伏电池工艺段花篮搬运机器人具有较高的市场占有率。同时，针对 长期被进口品牌垄断的插片工艺段，公司推出高精度版机器人，已经经过行业龙头 企业长时间测试验证，成功打破进口垄断，实现国产替代，未来能够促进公司在光 伏电池片行业机器人市场占有率进一步提升； 2021 年公司的机器人产品在中国 3C 行业销售较上年增长 383%，公司成功进入 3C 的 PCB 行业并占据一定市场份额，在 3C 的智能手机打磨、热弯等应用与行业龙 头企业达成战略合作。此外针对这些工业机器人容量大的行业，通过深入的市场需 求洞察和应用场景提炼，公司陆续推出的机器人新产品与既有产品形成行业的产品 2021 年年度报告 18 / 352 组合策略逐见成效，这些产品组合将给我们带来差异化竞争优势和提供持续业绩成 长支撑。 2、持续推动自主核心零部件全面导入 随着工业机器人市场容量的扩大和应用场景的不断拓展，工业机器人软件系统 的能力对机器人的功能和性能影响越来越大，软件系统价值也将越来越凸显，而机 器人软件的载体是机器人的驱控系统，机器人的性能和功能直接受驱控系统中相关 控制算法的影响。公司继 2020 年实现自主 ROBOX 控制器全面机型导入，2021 年控 制器的自主化率达到 %，特别是经受住了在光伏行业高速、高精度、高可靠性 要求下大批量应用的考验，为其他行业和应用的批量导入验证了性能和可靠性基础， 有力推动埃夫特机器人自主化战略落地； 2022年 3月，公司宣布与 ROBOX签订技术许可协议同时收购 ROBOX外方股东 9%股权，将获取 ROBOX 控制平台底层源代码，完成公司机器人核心自主控制平台 的搭建工作，实现控制器底层核心技术的完全自主可控，该交易有利于公司自主核 心零部件的全面导入。同时通过增加股权持股比例，公司进一步增加对ROBOX的影 响力，从而有利于公司获得稳定的技术授权，以保障控制器自主化生产。 受芯片短缺影响，公司自主驱动器导入虽有突破，但自主化率未达公司预期， 2021 年驱动器自主化率 %，其中桌面机器人的驱动器自主化率近 50%。随着自主 化渗透率的逐步提升、自主控制器迭代研发及国产化制造、基于场景的功能差异化 优势将助推埃夫特机器人在行业应用的优势，成为埃夫特机器人成长的驱动力之一。 3、持续推出满足市场需求的机器人新产品并突破了相关技术 报告期内公司围绕机器人的核心运动控制性能提升、易用性和智能化等核心产 品力，打造核心技术平台，取得相应成果如下： 2021 年年度报告 19 / 352 运控硬件平台方面：实现了自主控制器对于各机型的全覆盖，推进了 M 型电柜 和 S 型电柜的研发，目前进入小批量生产阶段，平台型电柜的推出在优化集成度、 电磁兼容、防护性能和降低制造成本同时，可以大幅降低制造、备件及服务和供应 链组织的难度。 运控软件平台方面：2021 年重点对机器人控制器软件进行了系统的功能和性能 提升，统一了各机型及各应用场景的底层软件版本，升级了面向焊接、喷涂、码垛 等应用的工艺包，优化了软件开发流程，提高了相关软件模块的复用性，提升了开 发效率，大幅降低了原先大量不同版本软件维护的难度和工作量。 机器人本体设计方法和设计流程方面：进一步完善机器人正向设计（DOE）体 系，有效提升了机器人机械系统性能优化能力，完成对平台机型 ER15-1400 优化方 案的实机验证，并迁移应用至新开发的平台机型（ER10/ER35）设计过程中去。 机器人运动控制核心算法方面：报告期内完善了快速标定算法、机器人精度和 柔度补偿算法有效提升了机器人的精度水平；完成了时间最优原型算法(TOPP)开 发，目前已经导入了轻型桌面 6 轴机器人，大幅提升了机器人的动态响应性能。 机器人产品方面：面向新能源、电子和金属加工等行业，优化并完善了 ER15- 1400产品，衍生了 ER20-1100产品，对 ER10-3-900、ER50等机型进行了迭代优化设 计，满足目标行业对于高速、高洁净的需求； 提升机器人场景适应性和易用性方面：报告期内公司正式启动了墨斗 IDE 研发 项目，墨斗 IDE 是面向机器人行业集成商和开发者，进行机器人应用程序和解决方 案的快速开发平台，IDE 通过模块化、模板化和业务分层架构设计的方法，降低机 器人应用程序开发的难度和入门门槛，提高开发效率，并提供了协同开发能力，帮 助集成商形成其核心工艺资产，以此为基础上构建面向行业开发者的机器人技术生 态圈。集成开发平台由核心功能模块、扩展功能模块、辅助支撑模块等部分组成。 报告期内，公司完成了 IDE 平台的分层架构设计，突破了虚拟控制器的仿真调试技 术，目前已经发布了 版本，开始在内部集成团队和外部战略合作伙伴处进行试 用。 2021 年年度报告 20 / 352 机器人智能化方面：针对家具柔性喷涂场景，开发了智能喷涂系统 ， 通过突破大范围高精度 3D 成像技术，多相机成像拼接技术，立体特征识别技术，喷 涂轨迹自动规划技术，防绕管技术，大幅提升了机器人在该场景下小批量多品种柔 性生产能力。 4、集成应用与整机业务聚力发展 通用工业集成应用：公司通过智能喷涂、智能打磨抛光、智能码垛等核心技 术、核心产品和解决方案切入灯塔客户做示范应用，并赋能渠道和合作伙伴做批量 应用推广，提升公司工业机器人产品在智能喷涂、智能打磨抛光、智能码垛等方面 的性能和功能，提升公司工业机器人防护等级、防爆等级等性能，以及快速编程、 简易编程等功能，同时向灯塔客户导入公司工业机器人产品。 其中公司喷涂应用线专注轨道交通、集装箱、工程机械、汽车零部件、金属五 金等细分行业喷涂应用需求，实现将公司喷涂机器人应用到中国中车、中集集团、 合力叉车、洛阳一拖、宗申车辆等灯塔客户。公司码垛应用线专注食品、物流、家 电、建筑材料、耐火材料等细分行业码垛应用需求，将公司码垛机器人应用到牧原 股份、海螺集团等灯塔客户；公司打磨抛光应用线专注卫浴、五金、医疗植入物、 2021 年年度报告 21 / 352 特高压、刀剪等细分行业打磨抛光应用需求，将公司打磨抛光机器人应用到箭牌卫 浴、凌丰家居、春立医疗、特变电工、永光刀剪等灯塔客户。 境外通用工业完成重组并组建新的管理团队和技术团队，扭转过往老项目长期 无法关闭的局面； 汽车工业集成业务：在汽车工业领域，随着全球疫情逐步恢复，汽车行业较 上年同期有所恢复，但各地区进度不一，同时全球芯片等供应链端短缺，对汽车行 业产能的恢复有一定影响。公司国内汽车集成业务的技术转化应用与客户拓展良好， 具体包括：吸收融合了欧洲 WFC 的主线总拼 CUBO 技术和滚边独特技术，并将此技 术应用到开沃汽车、华晨新日汽车及宜春合众汽车焊接生产线上，随着这几个工厂 的相继量产，CUBO 和滚边技术在中国市场获得认可，与吉利、奇瑞、长城、合众 等公司展开多方面的业务合作；公司境外汽车集成业务受汽车行业大环境影响，报 告期内因 2020 年疫情延迟执行的订单逐步恢复，但受境外各国疫情反复影响，各国 投资恢复情况较计划延迟，公司境外汽车集成业务新订单的获取进度延迟，产能仍 未充分利用。面对宏观经济、行业周期、第一大客户 FCA 与 PSA 合并重组的影响， 公司积极进行主动调整，包括：将欧洲一部分设计工作转移到印度，优化人员结构 降本提效；充分发挥技术优势与重要客户重构客户关系，在欧洲、巴西等区域陆续 获得 Stellantis 集团（FCA 和 PSA 合并后成立的全球第三大汽车集团）重大订单，相 关焊装线体解决方案的适应性从原来的 FCA 旗下多个汽车品牌拓展到了 PSA 旗下的 相关汽车品牌等。 5、稳步推进智能共享工厂新商业模式探索 公司持续探索和推行“智能共享工厂”模式，在通用工业产业集聚区，通过智 能共享工厂为产业聚集区的中小企业集中提供租赁服务、代加工服务，通过集中服 务实现规模效应。该模式下，中小企业无需进行设备投资，解决投资门槛的问题， 无需为设备操作、编程、运维等事项操心，也解决了不会用的问题。该模式解决了 企业用工荒导致的停产问题、产品制造环节一致性差的问题，并化解了企业的职业 病防护风险，同时帮助地方政府实现了环保集中控制。 为更好的聚焦资源，公司选定家具行业作为共享工厂模式首选的推广行业，报 告期内公司与合作伙伴完成赣州南康地区的智能共享工厂试点项目二期建设。除赣 州南康外，公司积极推进其他家具产业聚集区的共享工厂项目，目前已与四川省成 都市崇州市人民政府、江苏省遂宁市人民政府、河南长葛后河镇人民政府签署了在 2021 年年度报告 22 / 352 当地建立匹配当地家具产业发展需求的喷涂共享工厂的合作框架协议。公司将审慎 评估，稳步推进智能共享工厂商业模式的落地。 与此同时，公司深入调研和了解家具制造企业数字化需求，基于工业互联网技 术，营销-采购-仓库-生产-设备管理的一体化的数字化软件解决方案已初具雏形，未 来可以帮助中小企业打通各个环节间的业务流，让企业管理者可随时通过数字化系 统实时了解包含客户、采购、物料、生产、设备等各方面信息，能够更好的提升企 业运营管理效率。 围绕着重新梳理的公司愿景和战略目标，本报告期主要开展的管理工作和取得 的成果有： 1、国内业务板块启动构建流程型组织 为服务于公司的战略目标，报告期内，公司进行组织架构重塑，旨在构建以客 户和市场为中心，内部资源可复用为基础的组织结构，将公司组织模式由原职能型 调整为流程型，以实现各组织之间的资源整合、战略协同和优势互补。公司梳理自 身机器人产品及应用具有局部竞争优势的行业、应用线，打造横向经营组织，对公 司机器人产品及解决方案在特定行业和应用的经营结果负责。 新的组织架构下，以客户价值与市场导向为中心，可以根据市场变化自主调整 业务流程，实现内部分工、资源配置的动态调整。公司内部围绕确定的关键流程梳 理与各原有职能部门之间的关系，弱化原有职能部门的设置，将各部门的资源充分 释放到关键流程中，这些确定的关键流程可根据市场机会进行灵活的聚集和解散， 最终形成一个动态的，以客户和市场为中心，内部资源可复用为基础的组织结构。 2021 年年度报告 23 / 352 2、境外业务完成进一步业务和组织重组 报告期内，公司对境外子公司完成业务架构和组织架构的重组，明确境外业务 的发展重点和方向，基于境外汽车集成业务的技术能力和市场能力重组境外通用集 成业务，打通组织边界，实现技术能力降维打击，管理能力复用，销售团队统一， 同时新设境外机器人业务销售推广职能，计划在原销售意大利喷涂机器人的基础上 将公司通用机器人、协作机器人在境外进行推广。 3、充实和完善销售体系与研发体系 报告期内，公司不断充实、调整和完善机器人业务的销售体系建设，建立基于 行业应用及基于大区制的矩阵式销售体系，强化一线作战部队呼唤炮火支援的理念、 规范和流程。 报告期内，公司调整研发体系，深度导入 IPD 研发流程，从“客户需求机器人” 调整为“平台机型+客户需求配置”的模式，提高研发效率，提升研发资源的复用性 和经济回报性。 公司将保持战略定力，聚焦主航道，强化各业务板块的战略协同、资源整合和 优势互补，继续以客户为中心，以奋斗者为本，以商业成功为目标，坚持不断努力。 二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明 (一) 主要业务、主要产品或服务情况 公司属于智能制造装备行业，主营业务为工业机器人整机及其核心零部件、系 统集成的研发、生产、销售。 公司主要产品分为三大类别：核心零部件产品、整机产品、机器人系统集成解 决方案，具体如下： 产 品 类 型 产品 生产主体 代表产品示例 核心 零部件 运动控制器、伺服系统 埃夫特 瑞博思 2021 年年度报告 24 / 352 机器人 整机 EFORT 工业机器人 CMA喷涂工业机器人 埃夫特 CMA 机 器 人 系 统 集 成 焊接和铆接生产线解决方案 搬运和检测生产线解决方案 喷涂生产线解决方案 打磨和抛光生产线解决方案 铸造生产线解决方案 智能物流与输送生产线解决方 案 埃夫特、WFC 及 下 属 子 公 司、CMA、希 美埃及下属子 公 司 、 EVOLUT、埃 华路及下属子 公司 （1）工业机器人核心零部件产品 公司核心零部件产品主要为控制器和伺服驱动产品。报告期内，公司的控制器 主要用于公司自主生产的工业机器人整机，部分应用于 AGV 及其他智能装备控制。 （2）工业机器人整机产品 在工业机器人整机领域，公司产品以关节型机器人为主，具有弧焊、上下料、 装配、搬运、码垛、打磨、喷涂、切割等功能，可应用于汽车零部件、家具制造、 陶瓷卫浴、3C 电子等诸多行业。公司整机产品分为轻型桌面型（负载小于 10 公斤、 自重小于 50 公斤）、中小型负载（负载小于 50 公斤、自重大于 50 公斤）、大型负 载（负载 50 公斤及以上）。 公司主力机型为 3 公斤负载、7 公斤负载、15 公斤负载、20 公斤负载、50 公斤 负载和 210 公斤负载。3 公斤负载和 7 公斤负载机器人自重较轻，为轻型桌面机器人， 主要用于 3C 行业的搬运、检测、上下料及教育行业的教学系统；公司 15 公斤负载 及 20 公斤负载机器人均为中小型机器人，可以实现喷涂、打磨、焊接、搬运上下料 等功能，主要应用于汽车零部件、家具制造、3C、陶瓷卫浴、光伏、金属加工等行 业。公司 50 公斤及以上的大型负载机器人主要应用于光伏、通用机械、汽车及汽车 零部件和建陶行业。公司主力机型产品在线性轨迹精度、线性轨迹重复性等核心性 能指标上与国外知名品牌水平接近，在整体稳定性、指令集丰富程度与外资品牌存 在差距；在智能快速示教、特定作业场景下的防护等级等技术指标上，更贴近通用 工业对机器人应用的需求。 2021 年年度报告 25 / 352 （3）机器人系统集成业务 按照生产线产品性能，公司系统集成为汽车（包括新能源汽车）、汽车零部件、 家具制造、金属加工、轨道交通、卫浴陶瓷等行业提供焊接和铆接、搬运和检测、 喷涂、打磨和抛光、铸造、智能装配、智能物流与输送等解决方案。 (二) 主要经营模式 1、盈利模式 公司报告期及未来采取了“国产替代”“换道超车”的盈利模式，即针对公司 与国外品牌的差距，形成差异化的发展方向，具体经营策略为： （1）深耕 3C 和新能源（以光伏行业为代表）两个万亿级赛道，抓住中国市场 的发展机会，深切结合行业工业特点，满足行业客户的个性化需求，快速应对客户 及市场的响应，形成对国外品牌的竞争优势，实现机器人业务快速发展； （2）以通用工业领域作为发展重点，以性能差异化、功能差异化、商业模式差 异化，在家具、卫陶、五金、钢结构等细分领域，形成对国外品牌的竞争优势，实 现快速追赶，推动公司机器人业务及系统集成业务的发展，提升盈利能力； （3）在汽车工业领域，转化、吸收 WFC 关键系统技术，开发超柔性制造技术， 增加对全球主流车厂影响力；同时逐步导入公司自主工业机器人，形成整机与系统 集成方案之间的协同效应，形成对其他国内外竞争对手的优势。公司整机产品技术 水平、生产水平能够匹配系统集成业务要求，但公司整机产品导入系统集成业务， 实现自用数量、比例上升，是一个长期过程； （4）依托工业机器人产销量的增长，推动自主核心零部件批量应用，达到控制 整机和系统集成成本的目的，形成面向国内外竞争对手的竞争能力。 2、研发模式 公司是高科技企业，研发是公司的生命线。公司的研发包括核心零部件产品的 研发、整机产品的研发和系统集成模块化产品的研发。公司研发模式主要分为： （1）自主研发模式：根据整机产品、系统集成模块化产品，进行产品技术研发； 进行运动控制、机器视觉与智能制造结合技术等底层技术、前瞻技术研发。 （2）引进技术消化吸收模式：公司消化吸收境外子公司及参股公司 ROBOX 核 心技术后，进行自主研发。 2021 年年度报告 26 / 352 （3）联合研发的研发模式：公司与哈尔滨工业大学、中国科学技术大学等机构 联合进行技术研发。 3、销售模式 （1）工业机器人整机产品销售模式 公司工业机器人整机产品，一部分用于系统集成，其余直接对外销售。整机产 品主要为标准产品。公司机器人整机产品采用直销模式，通过如下模式向系统集成 商或终端客户销售产品： ① 自主开拓：通过区域销售自主开拓，以及通过和系统集成商共同开发下游 市场中小型客户； ② 通过客户邀标方式，开发市场客户； （2）系统集成销售模式 公司系统集成为定制化生产线，公司主要通过投标程序（客户公开招标或邀标） 获得客户订单。一般客户提出生产线性能要求，公司进行概念设计（技术方案、工 艺设计、项目预算表），公司概念设计提交客户，客户经过招标程序后，与公司签 订合同或者协议。 4、采购模式 公司注重产品质量和过程控制，建立了完善的采购流程和制度。公司采购部依 据《采购控制程序》、《供应商管理控制程序》、《采购招议标管理基准》等制度 的相关规定，依托 ERP、OA、SRM、BI等系统平台，对供方管理、采购过程管理进 行有效监控。 公司采购分为标准品采购和定制件采购。 （1）标准品采购：业务部门根据订单需求和库存信息，在 ERP 及 OA 系统中发 起采购需求。采购部根据物料品类、交货周期向合格供应商询价，经询比价后向供 应商发放采购订单。 公司系统集成业务中的工业机器人，或者定制化工业机器人中的整机，存在客 户指定品牌情况，公司会根据客户指定品牌进行采购。 （2）定制件采购：生产（设计）部门提供图纸，采购部负责询比价，确定供应 商后，由供应商采购或公司提供原材料，供应商根据图纸进行加工。 5、生产模式 （1）工业机器人整机业务 2021 年年度报告 27 / 352 对于标准化产品，公司主要采取“以销定产+安全库存”的生产模式。对于客户定 制产品，公司采取“以销定产”的生产模式。生产部门定期汇总客户订单，分析产品 规格、数量及交期等信息，并根据产成品库存以及各生产工序的生产效率安排生产 计划，组织具体的生产、装配、调试工作。质量保证部门跟踪检测各环节的产品质 量，并在验收合格后入库。为减少优势产品的交货周期，增强市场竞争力，公司适 当储备自产标准化工业机器人。 对于整机结构件铸造、粗加工环节及线束零件等附加值较低的环节，公司采取 外协加工的方式生产。 （2）系统集成业务 系统集成业务均属于定制化产品，公司采取“以销定产”的生产模式。公司在取 得集成业务订单并与客户确定设计方案、绘制各组件的工程制图后，组织生产。公 司主要为自主生产，在生产过程中，还存在外包和项目分包的情形： ①外包：对于安装调试、二维图纸设计、少量喷漆环节等非核心环节，公司部 分项目采取外包的模式。 ②项目分包：主要是在订单饱和度较高的情况下，基于效率和性能的考虑，在 取得客户同意情况下，公司将整包项目中子项目分包给第三方厂商。 (三) 所处行业情况 1. 行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 公司主要从事工业机器人核心零部件、整机、系统集成的研发、生产、销售业 务。 根据《上市公司行业分类指引》（2012 年修订）和《国民经济行业分类》 （GB/T4754-2017），公司工业机器人整机业务属于“C34 通用设备制造业”中的 “C3491 工业机器人制造”；公司控制器及伺服驱动业务归属于“C40 仪器仪表制造业” 中的“C4011 工业自动控制系统装置制造”；公司工业机器人系统集成业务属于“C35 专用设备制造业”。根据《战略性新兴产业分类（2018）》，高端装备制造产业作为 中国当前重点发展的战略性新兴产业之一，公司主营业务属于“2 高端装备制造产业” 中的“ 智能制造装备产业”。 我国从 2013 年起成为全球最大的机器人应用市场，根据 IFR 的数据，2016 年至 2020 年中国的工业机器人安装量分别为 万台、 万台、 万台、 万 2021 年年度报告 28 / 352 台和万台。我国机器人行业发展历史中包含了较长时间的萌芽期、2013到2017 年的快速成长期和 2018到 2019两年的调整期，随着碳中和、制造业转型升级、新基 建、汽车电动化等新发展动力和趋势推动下，从 2020 年开始行业又进入一个新的快 速发展阶段，2021 年全国机器人安装量增长预期超过 40%。在我国制造业具有庞大 规模和产业工人逐步减少的大背景下，机器人市场存在较大的发展空间。 工业机器人产业可分为核心零部件、整机制造和系统集成三大核心环节： （1）产业链上游主要为伺服系统、减速器、控制器等核心零部件和齿轮、涡轮、 蜗杆等关键材料。减速器、伺服系统（包括伺服电机和伺服驱动）及控制器是工业 机器人的三大核心零部件，直接决定工业机器人的性能、可靠性和负荷能力，对机 器人整机起着至关重要的作用。 （2）产业链中游是工业机器人整机制造，工业机器人整机制造的技术主要体现 于：①整机结构设计和加工工艺，重点解决机械防护、精度补偿、机械刚度优化等 机械问题；②结合机械本体开发机器人专用运动学，动力学控制算法，实现机器人 整机的各项性能指标；③针对行业和应用场景，开发机器人编程环境和工艺包，以 满足机器人相关功能需求。 （3）产业链下游主要面向终端用户及市场应用，包括系统集成、销售代理、本 地合作、工业机器人租赁、工业机器人培训等第三方服务。 工业机器人及核心零部件和系统集成是一个技术门槛相对较高，需要长期行业 及应用积累的行业，集成了精密传动、伺服驱动、运动控制、人机交互、视觉等技 术领域。除了提供标准产品外，还需要提供相关的技术支持和培训的服务。机器人 为标准的产品，针对不同的行业应用需要系统集成进行一定的定制化解决方案开发。 应用领域涉及到制造业的各个方面，如汽车、电子、金属加工、新能源、船舶、桥 2021 年年度报告 29 / 352 梁、航空航天、食品、建材、卫浴陶瓷、家具等等，其为一种通用的工具，为生产 柔性化制造提供执行的单元。 该领域的技术门槛按核心零部件、机器人整机及系统集成。其中包含： （1）核心零部件： 减速器：谐波减速器已实现技术突破，可实现进口替代，但 RV减速器由于传动 精度、扭转刚度等性能问题，部分仍然依赖进口； 伺服系统：机器人需要高速、高精度、高可靠的伺服电机和伺服驱动（统称为 伺服系统）， 国产产品只能满足部分机器人需求； 控制器：硬件部分国产品牌已经掌握，基本可以满足需求；软件部分，国产品 牌在稳定性、响应速度、易用性方面与国际主流产品存在一定的差距。 （2）机器人整机技术：关节机器人的整机优化设计；新一代智能机器人控制技 术；核心零部件制造技术；关节机器人的离线编程和仿真技术；基于外部传感技术 的运动控制；远程故障诊断和修复；人机协同作业技术。 （3）系统集成技术：面向汽车行业高端系统集成技术，如动力总成、车身制造、 总装设备、 柔性冲压、高效精冲、高端涂装线等技术，以及面向其他不同行业的相 关工艺技术。 2. 公司所处的行业地位分析及其变化情况 公司是中国工业机器人第一梯队企业（引自《中国机器人产业发展报告 （2019）》）。公司是国家机器人产业区域集聚发展试点重点单位、中国机器人产 业联盟副理事长单位、国家机器人标准化总体组成员单位、G60 科创走廊机器人产 业联盟理事长单位。 公司技术中心 2019 年被国家发改委、科技部、财政部、海关总署认定为“国家 企业技术中心”，公司在中国、意大利分别设立研发中心，并与哈尔滨工业大学、中 国科学技术大学等全球知名高校和研究机构达成战略合作，主持、承担或参与工信 部、科技部国家科技重大专项 2 项、863 计划项目 5 项、十三五国家重点研发计划 18 项，国家智能制造装备发展专项 9项，参与国家科技支撑计划 1项，参与制定机器人 行业国家标准、行业、团体、地方标准 17 项（其中国家标准 3 项，行业标准 2 项， 团体标准 11 项，地方标准 1 项），建有机器人行业国家企业技术中心、国家地方联 合工程研究中心、院士工作站和博士后科研工作站。经过多年研发创新，公司实现 2021 年年度报告 30 / 352 了关键核心技术自主可控，获得国家科技进步二等奖 1项（作为奇瑞汽车下属项目组 获得），安徽省科学技术奖二等奖 2项，安徽省科学技术奖三等奖 4项，安徽省专利 金奖 2 项，安徽省专利银奖 1 项，国家专利优秀奖 1 项，北京市科学技术奖二等奖 1 项。 据 MIR 睿工业统计，2021 年公司六关节工业机器人销量在自主品牌工业机器人 企业中保持前三。公司子公司 GR6100ST、GR680ST、GR630ST、GR650ST 的 4 款 喷涂机器人，获得了欧盟 ATEX 防爆认证证书，这是首家国内机器人企业获得欧盟 ATEX 防爆认证证书。 3. 报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 （1）机器人智能化是未来发展方向 机器人智能化如机器视觉、力觉、自学习、自调整等人工智能技术是未来发展 方向；人工智能和工业互联网技术的发展将对下一代工业机器人产生重大影响。 （2）人机协作的应用趋势 人机协作是一个重要的工业机器人趋势，未来市场拓展潜力较大。人机协作高 度契合制造业企业对于智能制造、人机协同、柔性化制造的转型需求，同时人机协 作具有广泛的应用延展性。 （3）通用工业将成为工业机器人发展的蓝海市场，催生新业态、新模式 随着云技术、人工智能、5G 技术等新技术的商业化应用，工业机器人应用难度 大幅降低，应用场景不断深化，在各个工业领域的使用密度逐年提升。 （4）国产化进程加速推进，应用领域向更多细分行业拓展 近年来，国内厂商攻克了核心零部件领域的部分难题，国产核心零部件的应用 程度不断提升，继汽车、3C 电子行业后，新能源、卫浴陶瓷、金属加工、家具家电 等通用工业领域开始成为中国工业机器人的新增市场主力。工业机器人在新兴应用 领域也开始逐步放量。 （5）数字化、信息化在机器人应用领域的发展 机器人软件时代拉开序幕，数字化智慧工厂将是机器人自动化发展的一个新阶 段。数字化、信息化将贯通制造的各个环节，从设计到生产之间的不确定性降低， 从而缩短产品设计到生产的转化时间，产能的优化配置孕育了共享制造这一新的商 业模式。 2021 年年度报告 31 / 352 (四) 核心技术与研发进展 1. 核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况 公司截至本报告期末拥有 16 项核心技术，其中 8 项为独立自主研发，7 项为并购 境外企业后吸收再创新，1 项为引进境外技术后吸收再研发。公司机器人整机正向设 计技术主要为产品技术，先进性主要体现在产品性能上；机器人运动控制技术主要 为运动控制算法、驱动控制硬件技术、底层开发环境及系统自主仿真软件平台，先 进性主要体现在算法先进性，以及对国外技术垄断的替代；公司智能化及系统集成 技术，主要基于系统集成应用形成的应用技术和机器人控制技术，将云平台技术、 机器视觉等先进技术与智能制造技术结合，提升智能化，该等技术均达到国内或国 际领先水平。公司各项核心技术具体情况如下： 核心技术类别 具体技术 按产业链位置 分类类别 拥有主体 技术来源 量产或生产 开始时间 机器人整机正向 设计技术 面向动态性能的机器 人机械本体正向设计 与优化技术 整机 埃夫特 自主研发 2010 年 面向特殊作业环境下 的机器人结构设计技 术 整机 埃夫特 自主研发 2011 年 面向手持示教的结构 设计技术 整机 埃夫特 吸收 CMA 技 术后创新 2017 年 面向高速高精度三维 激光切割新型机器人 机构技术 整机 埃夫特 引进境外技 术后研发 2023 年底 【注 1】 面向协作机器人一体 化关节设计技术 整机 埃夫特 自主研发 2019 年 机器人运动控制 技术 高精度（绝对精度） 运动学算法及其参数 辨识与标定技术 整机、核心零部 件 埃夫特 瑞博思 自主研发 2017 年 动力学参数辨识与动 力学控制算法 整机、核心零部 件 埃夫特 瑞博思 自主研发 2017 年 基于动力学的碰撞检 测及最优运动规划算 法 整机、核心零部 件 埃夫特 瑞博思 自主研发 2018 年 高性能机器人控制与 驱动硬件技术 核心零部件 埃夫特 瑞博思 吸收 ROBOX 技术后创新 2019 年 实时操作系统内核 （RTE）和第三方集 成开发平台（RDE） 核心零部件 埃夫特 瑞博思 吸收 ROBOX 技术后创新 2018 年 机器人与智能制造系 统自主仿真软件平台 核心零部件、系 统集成 埃夫特 瑞博思 自主研发 2015 年 机器人智能化及 系统集成技术 基于云端架构和智能 算法的机器人柔性作 业架构 整机、系统集成 埃夫特 瑞博思 自主研发 2023 年底 【注 2】 机器人智能喷涂系统 成套解决方案 系统集成 CMA、希美埃 吸收 CMA 技 术后创新 2015 年 智能抛光和打磨系统 解决方案 系统集成 EVOLUT、埃 华路 吸收 EVOLUT 技 术后创新 2018 年 2021 年年度报告 32 / 352 机器人焊装线体全流 程虚拟调试技术 系统集成 埃夫特、WFC 吸收 WFC 技 术后创新 2018 年 基于多 AGV 调度超柔 性焊装技术 系统集成 埃夫特、WFC 吸收 WFC 技 术后创新 2019 年 注 1：三维激光切割项目由于原型样机研发在欧洲，因为疫情影响了人员的互访，延迟了国内的转产 进度且零部件为定制，疫情原因定制零部件到货延期，预计量产时间延期到 2023 年底； 注 2：云机器人系统由于人员到位不及预期，产品推出延期。 国家科学技术奖项获奖情况 √适用 □不适用 奖项名称 获奖年度 项目名称 奖励等级 国家科学技术进步奖 2011 国家科学技术进步奖二 等奖（作为奇瑞汽车下 属项目组获得） 二等奖 国家级专精特新“小巨人”企业、制造业“单项冠军”认定情况 √适用 □不适用 认定称号 认定年度 产品名称 国家级专精特新“小巨人”企业 2019 埃夫特智能装备股份有 限公司 2. 报告期内获得的研发成果 报告期内，公司持续进行较大的研发投入，加强核心技术攻关，提升自有零部 件技术水平，并不断改进原有产品及开发新产品。2021 年公司研发成果包括机器人 控制器软件新功能包及优化、机器人设计及控制算法、伺服驱动器和机器人产品等。 具体为： 在核心零部件自主化方面：进一步完善了中小负载自主驱动器，对电控系统进 一步标准化，电控系统更加紧凑，可靠性更高；实现了自主控制器对于各机型的全 覆盖，推进了 M 型电柜和 S 型电柜的研发，目前进入小批量生产阶段，平台型电柜 的推出在优化集成度、电磁兼容、防护性能和降低制造成本同时，可以大幅降低制 造、备件及服务和供应链组织的难度。 在运控软件平台方面：21 年重点对机器人控制器软件进行了系统的功能和性能 提升，统一了各机型及各应用场景的底层软件版本，升级了面向焊接、喷涂、码垛 等应用的工艺包，优化了软件开发流程，提高了相关软件模块的复用性，提升了开 发效率，大幅降低了原先大量不同版本软件维护的难度和工作量。 2021 年年度报告 33 / 352 在机器人本体设计方法和设计流程方面：进一步完善机器人正向设计（DOE） 体系，有效提升了机器人机械系统性能优化能力，完成对平台机型 ER15-1400 优化 方案的实机验证，并迁移应用至新开发的平台机型（ER10/ER35）设计过程中去。 在机器人运动控制核心算法方面：报告期内完善了快速标定算法、机器人精度 和柔度补偿算法有效提升了机器人的精度水平；完成了时间最优原型算法(TOPP)开 发，目前已经导入了轻型桌面 6 轴机器人，大幅提升了机器人的动态响应性能。 在提升机器人场景适应性和易用性方面：报告期内公司正式启动了墨斗 IDE 研 发项目，墨斗 IDE 是面向机器人行业集成商和开发者，进行机器人应用程序和解决 方案的快速开发平台，IDE通过模块化、模板化和业务分层架构设计的方法，降低机 器人应用程序开发的难度和入门门槛，提高开发效率，并提供了协同开发能力，帮 助集成商形成其核心工艺资产，以此为基础上构建面向行业开发者的机器人技术生 态圈。集成开发平台由核心功能模块、扩展功能模块、辅助支撑模块等部分组成。 报告期内，公司完成了 IDE 平台的分层架构设计，突破了虚拟控制器的仿真调试技 术，目前已经发布了 版本，开始在内部集成团队和外部战略合作伙伴处进行试 用。 在机器人产品方面：面向新能源、电子和金属加工等行业，优化并完善了 ER15- 1400产品，衍生了 ER20-1100产品，对 ER10-3-900、ER50等机型进行了迭代优化设 计，满足目标行业对于高速、高洁净的需求； 在机器人智能化方面，针对家具柔性喷涂场景，开发了智能喷涂系统 ， 通过突破大范围高精度 3D 成像技术，多相机成像拼接技术，立体特征识别技术，喷 涂轨迹自动规划技术，防绕管技术，大幅提升了机器人在该场景下小批量多品种柔 性生产能力。在共享工厂数字化系统方面：针对共享工厂业务，开发了自主的共享 工厂数字化系统，已经完成 SCADA 和 CRM 模块的开发，ERP 系统和 CRM 模块接 近完成。系统会随共享工厂一起进行部署； 在前瞻性产品研发方面：公司三维激光切割机器人产品完成第二代样机的开发 及部分测试工作，进入到产品化阶段； 2021 年公司新申请发明专利 30 项，实用新型专利 72 项，外观设计专利 9 项， 软件著作权 19 项；获得授权发明专利 6 项，实用新型专利 46 项，外观设计专利 9 项， 软件著作权 19 项。 2021 年年度报告 34 / 352 报告期，公司的“工业机器人工艺数字化技术及智能化应用”项目获得中国自 动化学会科技进步奖一等奖；“传感器-机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定方法” 专利获得第八届安徽省专利金奖；子公司芜湖希美埃的“高铁表面处理展智能喷涂机 器人系统研发”项目荣获安徽省科技进步奖三等奖，专利“一种机器人自动喷涂系统 的控制方法”荣获第八届安徽省专利银奖。 报告期内获得的知识产权列表 本年新增 累计数量 申请数（个） 获得数（个） 申请数（个） 获得数（个） 发明专利 30 6 178 47 实用新型专利 72 46 287 236 外观设计专利 9 9 49 48 软件著作权 19 19 42 42 其他 0 0 0 0 合计 130 80 556 373 3. 研发投入情况表 单位：万元 本年度 上年度 变化幅度（%） 费用化研发投入 11, 7, 资本化研发投入 - - - 研发样机销售金额 研发投入合计 11, 7, 研发投入总额占营业收入比例 （%） 增加 个百分点 研发投入资本化的比重（%） - - - 注：研发投入指研发费用加上研发样机销售金额。 研发投入总额较上年发生重大变化的原因 √适用 □不适用 公司研发投入总额较上年增长 %，主要因为公司持续加大对工业机器人核 心技术和产品的研发投入，加快工业机器人核心零部件自主化进程，研发智能制造 数字化系统和机器人智能化解决方案。详见本节之（四）2.报告期内获得的研发成果 及（四）4.在研项目情况。 研发投入资本化的比重大幅变动的原因及其合理性说明 □适用 √不适用 2021 年年度报告 35 / 352 4. 在研项目情况 √适用 □不适用 单位：万元 序号 项目名称 预计总投 资规模 本期投 入金额 累计投入 金额 进展或阶段性成果 拟达到目标 技术水 平 具体应用前景 1 机器人打磨测 试工作站项目 1）采用线激光传感 器扫描，自动识别 毛刺的位置、高度 和厚度，毛刺扫描 获取正确； 2）实现毛刺点云数 据提取，并生成毛 刺信息，导入机器 人离线编程软件， 自动生成机器人打 磨轨迹，同时在离 线平台可对打磨切 削量，打磨速度等 工 艺 参 数 进 行 设 定； 3）已实现机器人程 序在线下载； 4）工作站相关设备 或部件已完成标准 化设计，作为企业 标准执行； 1）金刚石砂轮性能测 试； 2）针对不同打磨工件 材质的树脂砂轮性能 测试； 3）浮动打磨机的改进 （技术优化和国产 化）测试； 4）埃夫特机器人应用 于打磨领域的性能测 试； 5）图形化离线编程技 术与打磨应用结合， 实现快速人工编程； 6）打磨节拍的分析； 7）基于视觉或者其他 传感器的毛刺测量， 实现机器人自动编程 和打磨，满足客户多 品种小批量的需求。 国 内 领 先 打磨（含抛光） 是需求量仅次于 焊接的机器人应 用场景，智能化 打磨工作站，能 有效降低工件切 换所需的编程时 间，大幅提高机 器人系统生产效 率，目前国内外 机器人厂家在该 领域都处于起步 状 态 ， 需 求 明 确，前景广阔。 2021 年年度报告 36 / 352 5）项目研发完成， 结项。 2 AGV 小车及 AGV Manager 研发 1）客户批量订货， 已实现订单 1500 万 元人民币； 2）已有>80 台 AGV 配置控制系统现场 稳定运行。 稳定系统，可直接交 付客户使用 国 内 领 先 ， 细 分 行 业 （ 化 纤 织 造 ） 全 国 第 一 目前仅化纤行业 全国目标市场超 过 2 亿元人民币 的市场容量，如 推广到其他类似 重载高精度AGV 场景，市场则更 为广阔 3 激光切割机控 制系统开发 1）完成 90%的基本 功能； 2）在自动化落料方 面完成完整地配套 方案。 4轴标准激光切割控制 系统 业 界 主 流 水 平 ， 在 运 动 控 制 等 特 殊 功 能 定 制 上 有 一 定 特色 该目标市场全国 年度销售额潜力 2 亿 4 自主伺服驱动 器 EC2A 技术 开发 1, 1, 1）自主伺服驱动器 EC2A 国产化版本完 成小批量制造； 2）进行性能和功能 测试以及机器人整 机试验； 批量化生产，对埃夫 特自主机器人实现全 覆盖，实现小批量应 用销售 行 业 领 先 作为自主伺服驱 动产品可以实现 对外购产品的批 量替换，有效降 低全系列机器人 的成本，同时针 对机器人应用场 景的定制和优化 2021 年年度报告 37 / 352 3）进行电子元器件 国产化，改善产品 的成本和供应链； 4）完成驱动器自动 化产线设备验收。 可以大幅提升机 器人性能。 5 钢结构机器人 智能喷涂研发 项目（安徽省 科技研发项 目） 1）完成系统研发、 样机研制及测试； 2）完成离线编程软 件在钢结构喷涂应 用场景下的应用测 试； 3）项目完成，待验 收。 实现“H"型钢机器人喷 涂轨迹自动生成及自 动喷涂。 行 业 领 先 ， 适 用 于 钢 结 构 自 动 喷 涂 的 轨 迹 自 动 生 成 系 统 软 件 使 用 方 便 ， 减 少 机 器 人 示 教 时 间 ， 柔 性 化 、 模 块化。 适 用 于 钢 结 构 “H”型钢的机器 人 自 动 喷 涂 应 用。喷涂机器人 在国内钢构喷涂 市场机器人渗透 率还很低，接近 于零，具有广阔 的市场意义。 6 基于机器学习 和快速示教的 智能型防爆喷 涂机器人研制 1）完成机器人样机 本体研制、样机测 试、应用测试； 2）研究成果包括研 制 2款防爆喷涂机器 1 )拖动示教机器人在 家具行业示范应用； 2 )实现机器人任意位 置动态平衡； 国 内 领 先 ， 小 批 量 多 品 种 应 用 场 景 智能喷涂技术能 有效降低工件切 换所需的编程时 间，大幅提高机 器人系统生产效 2021 年年度报告 38 / 352 人，机器人已经实 现在家具、金属喷 涂 等 行 业 推 广 应 用。 3）项目完成验收。 3 )开发无线拖动手柄 完成； 快 速 编 程 有 优 势 率，是共享喷涂 工 厂 的 技 术 基 础，也能激发家 具、建材、钢结 构这类非标件喷 涂的增量市场。 7 三维激光切割 机器人项目 12, 1, 5, 1）已完成第 1 轮样 机相关的测试，主 要性能指标满足预 期要求； 2）完成第 1 轮样机 总结报告及改进预 案； 3）对关键技术问题 进行专项开发和试 验验证； 4）完成第 2 轮样机 的设计并投入样机 制作，完成第 2轮样 机的装配及测试； 5）开始进行相关附 件的开发及测试及 客户的预沟通。 优化新型激光切割头 设计并进行工程优化 1）研究具有最佳频谱 的样条插补算法和运 动参数约束条件下轨 迹段间平滑过渡算法 研究，实现恒定切割 速率并避免运动突变 造成振动 2）完成样机试制，相 对于国际主流三维激 光切割机床激光切割 的效率提升 30%以上 基 于 国 际 发 明 专 利 所 开 发 的 产 品 解 决 了 三 维 激 光 切 割 大 曲 率 变 化 情 形 下 切 割 效 率 低 、 精 度 低 的 问 题 ， 在 同 样 的 精 度 和 板 厚 条 件 下 ， 切 割 效 率 在汽车车身更新 换代速度加快的 趋势下，传统模 具制造成本高， 不 利 于 柔 性 换 产，同时随着高 强度钢和极高强 度钢的使用，模 具的维护成本也 越来越高，高速 高精度三维激光 切割可以替换传 统冲孔和切边工 艺 。 客 户 群 包 括： 1)模具厂，主要 做模具未开完前 的小批量试制件 的 开 孔 、 切 边 等。 2021 年年度报告 39 / 352 相 对 于 欧 日 主 流 产 品 预 计 有 30% 提 升 。 竞 争 优 势 明 显 ， 项 目 开 发 完 成 后 达 到 国 际 领 先水平 2)汽车整车厂热 成 型 钢 板 的 开 孔，这是批量生 产，此为主要市 场。 3)主机厂的研发 部门，改款车的 试制件切割。存 量市场传统设备 替代需求广阔。 8 机器人智能接 插组装系统研 究 1, 1）已完成所有关键 技术研发； 2）已完成原理样机 开发搭接； 3）使用 3C 行业典 型零件对原理样机 进行了技术测试， 关键技术效果与设 计预期一致，具备 应用条件。 4 )项目已结项。 研发面向接插装配任 务，开发对应机器人 系统原型。 1）研究用于实时控 制的机器人接插力控 算法，实现接插过程 的实时动态调整及误 差补偿； 2）基于视觉的零件识 别及安装点定位算 法，研究基于强化学 习机制的安装寻位模 型训练方式，实现结 合零件引脚结构的安 基 于 SOTA 的 机 器 人 控 制 ， 视 觉 及 机 器 学 习 技 术 开 展 的 原 型 系 统 研 发 。 在 仿 真 环 境 下 进 行 了 验 相关技术及系统 在机加装配、家 具组装、电子电 路组装拼装、工 业物料投放等多 种工业应用场景 中有着广泛的应 用前景。 2021 年年度报告 40 / 352 装点寻位对齐及过程 优化 证 ， 相 比 基 线 方 法 成 功 率 提 高 约 2% ，效 率 提 升 11% 同 时 具 备 处 理 零 件 种 类 变 换 调 整 等 基 线 系 统 无 法 完 成 的 任 务 的 能 力。 9 五金行业的国 产机器人系统 集成及应用示 范 1, 1, 1）在相关技术和工 艺研发的基础上， 在两家企业分别示 范应用了两类面向 五金办公文具和五 金锅具的智能化生 产线； 2）攻克了异形工件 的 抓 取 与 加 工 难 实现机器人冲压、焊 接、抛光、喷涂、码 垛；在物流环节，实 现机器人贴标、码 垛、包装以及 AGV 转 运；实现机器人与周 边加工设备、成套物 流装备系统集成，完 成五金餐厨具和办公 项 目 完 成 后 ， 突 破 五 金 行 业 机 器 人 柔 性 化 智 能 生 产 线 的 数 字 化 五金制品广泛应 用于工业、农业 和人们生活的各 个领域，当前五 金行业市场需求 变化迅速，例如 在餐厨具和办公 家具文具等个性 化 产 品 定 制 领 2021 年年度报告 41 / 352 点，整体技术及产 线达到国际领先水 平； 3）攻克了异形锅具 的 自 动 化 砂 光 打 磨，整体技术及产 线达到国际领先水 平； 4）在应用示范带动 下，在多家五金行 业公司应用推广机 器人及技术产线。 家具文具等两类五金 行业的国产机器人柔 性化智能生产线系统 的集成应用示范，应 用国产机器人 1000 台 以上。 建 模 仿 真 和 布 局 优 化 、 五 金 制 造 过 程 的 多 机 器 人 自 组 织 协 作 与 柔 性 车 间 调 度 技 术 、 五 金 件 刚 柔 耦 合 夹 持 与 抛 光 力 位 控 制 强 化 学 习 优 化 技 术 、 多 样 化 五 金 件 三 维 重 建 及 RGB-D 图 像 检 域。传统生产模 式 自 动 化 水 平 低，难以应对小 批量、多批次的 快速产线切换需 求，亟需提升柔 性化和智能化水 平，市场需求旺 盛。 2021 年年度报告 42 / 352 测 识 别 技 术 、 多 工 艺 多 机 器 人 协 作 及 柔 性 化 智 能 生 产 线 集 成 等 关 键 技 术。 10 自动往复杆 1）测试自动往复杆 输送机线体运行负 载 及 最 大 输 送 速 度，满足 30JPH 白 车 身 产 线 输 送 需 求； 2）传输精度和设备 稳定性满足白车身 传输精度要求； 3）设备平均故障时 间不低于白车身焊 装行业标准； 4）项目完成研发， 达到预期目标，项 目结项。 研制的往复杆使用气 动系统与减速电机组 合动力，同时应用新 材料技术，使得系统 运行能耗低，同时降 低系统维护成本。 基 于 国 内 外 白 车 身 生 产 厂 家 对 运 行 能 耗 、 维 护 成 本 的 需 求 ， 可 应 用 于 白 车 身 二 级 总 成 零 部 件 的 自 动 化 传 输 ， 项 主要用于白车身 二级总成自动化 产线的自动化传 输，属于白车身 生产线的重要部 件 2021 年年度报告 43 / 352 目 研 发 完 毕 后 处 于 同 行 领 先 水平。 11 机器人视觉感 知与电子皮肤 安全控制技术 研究 1） 结合视觉三维重 建 与 轨 迹 规 划 技 术，设计了机器人 人机协作安全控制 体系架构，包括了 环境感知、技能规 划以及安全运动规 划和控制； 2） 实现电子皮肤与 机器人系统的深度 融合，测试了皮肤 包裹对机器人运动 性能的影响，完成 电子皮肤与机器人 控制器通讯关系的 建立，初步具备示 范应用的系统融合 能力； 3） 完成机器人安全 风险评估和安全测 评技术的研究，形 成《基于视觉和电 基于视觉机器人安全 控制系统实现工业场 景示范应用：50 套 研 发 完 成 将 达 到 国 内 领 先 水 平 是实现机器人安 全控制的核心部 件，目前基本被 进口厂商垄断， 需 要 实 现 自 主 化，降低制造成 本 2021 年年度报告 44 / 352 子皮肤安全控制的 机器人安全要求》 团体标准草案； 4） 完成焊接机器人 应用场景的搭建； 5） 完成机器人电解 磨削复合加工应用 场景的搭建； 6） 完成滚动轴承自 动装配实训系统应 用场景的搭建。 12 喷涂机器人技 术及在家具行 业的示范应用 项目 1）完成自学习机器 人拖动示教编程防 爆喷涂机器人和视 觉扫描自动编程功 能，机器人具备可 佩带旋杯的中空手 腕； 2 ）已通过防爆认 证，各项指标通过 第三方认证； 3）已经完成了样机 制造及批量生产， 并在示范生产线上 成功应用； 4）项目已验收。 开发研发自学习机器 人拖动示教编程防爆 喷涂机器人和视觉扫 描自动编程功能，喷 涂机器人可佩带旋杯 的中空喷涂机器人， 满足高端客户需求； 开发壁挂版机器人产 品，满足喷涂空间紧 凑环境下的应用；开 发喷涂机器人正交 腕、偏置腕、分段线 缆特性，实现降本、 易用、满足多工况需 求 。 实 现 机 器 人 拖 动 示 教 编 程 ， 同 时 喷 涂 机 器 人 具 备 防 爆 、 中 空 、 偏 置 、 壁 挂 等 特 性 ， 臂 展 和 负 载 规 格 齐 全 ， 性 本示范应用项目 实现不同种类家 具产品并线喷涂 生产线的集成示 范并推广应用， 全面提升我国家 具产业的智能化 制造水平，继而 带动相关产业的 集 群 发 展 ； 同 时，家具机器人 喷涂柔性化生产 线的推广使用对 于控制行业环境 污染、实现污染 排放集中处理、 2021 年年度报告 45 / 352 能 全 面 与 国 际 同 行 对 标 ， 国 内 未 见 同 类 型 产 品 ， 项 目 开 发 完 成 后 达 到 国 内 领 先水平 降低能源和材料 消耗等环保瓶颈 问题具有积极作 用 13 工业机器人核 心零部件技术 与应用示范 1, 1, 1, 1 ）进行了需求调 研，建立了机器人 及核心零部件参数 集及评估方法，完 成了 7款机器人开发 工作； 2）进行了控制器、 驱动器、减速机关 键技术的研究，并 取 得 了 阶 段 性 成 果； 3）开发出了新一代 一体式高集成驱动 器，轻量化电机产 面向工业机器人国产 核心部件自主化不 足，高端缺失，迫切 需要批量应用的需 求，突破工业机器人 控制器、伺服电机及 驱动、精密减速机等 核心部件及其规模化 生产与应用的核心技 术，研制出 7 种规格 6 关节集成高性能核心 部件的工业机器人， 实现在焊接、打磨、 装配、搬运、喷涂等 研 制 出 机 器 人 精 密 减 速 机 、 伺 服 电 机 和 驱 动 器 、 机 器 人 控 制 器 等 核 心 零 部 件 产 品 ， 性 能 指 标 达 到 国 际 先 推动自主核心零 部件在埃夫特机 器 人 的 批 量 导 入，有效降低机 器人制造成本， 提 高 核 心 竞 争 力。 2021 年年度报告 46 / 352 品，并在机器人上 进行了应用。 4）项目完成中期阶 段性汇报材料并提 交系统。 5）项目通过科技部 组织的中期检查验 收； 6）装有项目研发的 核心零部件的机器 人实现批量应用 场景不低于 3000 台套 的批量应用。 进 水 平； 以 此 为 基 础 ， 研 制 出 不 少 于 5 种 规 格、6 自 由 度 及 以 上 关 节 型 工 业 机 器 人 ， 重 复 定 位 精 度 、 速 度 、 负 载 自 重 比 等 指 标 达 到 国 际 同 类产 品 先 进 水平。 14 高刚高精密减 速机设计和关 键工艺技术 4, 1, 1, 1）完成 16款电机齿 轮开发，其中42N、 60N 、 160N 、 320E 1）RV 精密减速机： 研制适用于多工况工 业机器人 RV 减速机 3 个系列 10 种，背隙 研 发 完 成 将 达 到 国 内 围绕工业机器人 减速机核心技术 开展，针对一般 工业领域中目前 2021 年年度报告 47 / 352 等搭载 Nab 批量使 用； 2）整体精度提升至 IT6 级，如 FHβ、 Fβ、FFβ； 3）完成产线建设； 4）完成 14种输出、 输出法兰的加工。 5）完成减速机开发 工作，控制器除安 全 功 能 外 已 达 指 标；驱动器完成 2个 规格开发。 （ 齿 隙 ） ≤ ， 传 动 效 率 ≥83%，噪声≤70dB； 2）控制器：最大控制 轴数 256 轴， 具有 Ethercat 、 Profinet 、 工业以太网总线接 口；功能安全单元安 全等级 SIL2； 3）驱动器：研制系列 伺服驱动器， 功率范 围 2kW-20kW， 倍 以上过载，最高速度 6500r/min，转矩环带 宽≥8kHz，速度环带 宽≥3kHz，参数辨识 与自整定， 控制模式 在线切换， 功能安全 领 先 水 平 国产减速机存在 的 核 心 问 题 展 开，研发具有明 确的技术目标和 指标，项目预计 达到国际领先水 平，实现我国机 器人精密减速机 在本项目研发的 产品可以应用于 汽车及零部件、 电 子 、 金 属 加 工 、 建 筑 及 材 料、食品饮料、 造船、航空航天 等领域，具有广 阔的应用前景。 15 机器人系列化 高精度谐波减 速器产品性能 优化 1）完成国内外谐波 减速器累计 20000小 时的等寿命测试； 2）基于谐波减速器 等寿命、加速寿命 实验构建了其全生 命周期评估方法； 掌握机器人谐波减速 器系统匹配性及全生 命周期性能评估技术 该 技 术 国 内 未 见 公 开 报 道 ， 项 目 完 成 后 达 到 国 际 先 进 ， 1) 完成国产谐波 减速器高性能应 用测试，降低机 器人制造成本的 同时提升机器人 核心性能指标 2) 完成机器人智 能运维应用，提 升机器人智能化 2021 年年度报告 48 / 352 3）等待项目专家评 审，达到项目要求 结题要求。 4）项目完成验收。 国 内 领 先水平 水平，降低机器 人使用门槛 16 卫浴陶瓷制造 机器人自动化 生产示范线 1）开发完成专用于 喷釉的机器人； 2）建立卫浴陶瓷机 器人修坯专家库； 3）完成气动一维主 动恒力装置设计方 案； 4）研究搭建力位混 合柔顺控制的机器 人修坯抛磨精确力 控 技 术 平 台 的 方 案 ； 5）完成MES接口的 开发； 6）完成项目阶段性 沟通； 7）机器人用于相关 生产线。 1）项目完成时研制机 器人本体卫浴陶瓷产 品成型制坯合格率 ≥99%，模具寿命 1~3 万次 2）机器人修坯效率提 高 50%，质量缺陷率 下降 1%以上 3）机器人喷釉效率提 升 10%，釉料回收率 提高 5%，单线产能 ≥3000 件 / 天，在修 坯、喷釉、检测单元 适应不少于 50 种卫浴 陶瓷产品 研 发 完 成 将 达 到 国 内 领 先 水 平 开发基于力位混 合柔顺控制的自 适应机器人修坯 工艺和精确抛磨 力控技术，研制 基于主动恒力控 制装置和生产经 验的修坯打磨系 统，实现抛磨力 精确控制的机器 人修坯，从而适 应陶瓷卫浴行业 多品种小批量的 作业要求。 17 面向酿造工艺 流程的机器人 智能作业系统 1）完成提取人工方 法的实测； 2）完成离线仿真系 统开发和测试； 1）提出人工上甑典型 轨迹的提取与泛化编 码方法 2）开发专用的上甑机 器人离线仿真系统， 研 发 完 成 将 达 到 国 内 领 先 水 平 可以批量推广至 全国近一万家白 酒行企业，提升 白酒生产过程中 的自动化和智能 2021 年年度报告 49 / 352 3）完成机器人的小 批量和测试，测试 人工手法通信。 4）机器人和视觉等 系统现场联调 生成机器人仿人上甑 工艺和轨迹库 3）研制高刚度高防护 多自由度上甑机器人 系统，提出面向“轻撒 匀铺”的仿人精准铺料 控制算法。 4）机器人铺料轨迹的 现场调试 化水平，市场需 求明确，前景广 阔。 18 钣金制造机器 人自动化生产 线集成系统 开 发 工 作 已 经 完 成，等待项目验收 基于自主机器人控制 器，研发钣金专用机 器人高速高精运动控 制算法；在机器人折 弯过程中，采用阻抗 控制算法，通过雅克 比矩阵和选择矩阵将 作业空间任意方向的 力和位置分配到各个 关节上。使机器人按 照指令要求的轨迹及 速度运动，开发出 6- DOF 机器人专用控制 系统，并重点研究机 器人折弯随动时的轨 迹规律，设计机器人 的折弯随动算法，实 在 现 有 的 六 关 节 机 器 人 路 径 规 划 基 础上 , 路 径 优 化 效 率 提 升 ≥10%。 针对不同尺寸钣 金件加工作业对 机器人运动空间 特殊要求，以及 折弯过程的工艺 要求，通过总线 实现折弯相关参 数配置，通过高 速高精运动控制 算 法 和 路 径 优 化，满足钣金件 加工高柔性、高 可 靠 性 制 造 要 求，市场需求明 确，前景广阔。 2021 年年度报告 50 / 352 时规划机器人的运动 轨迹。 19 机器人操作系 统及开发环境 研究与应用验 证 开 发 工 作 已 经 完 成 ， 项 目 完 成 验 收。 基于国产实时操作系 统，进行工业机器人 喷涂、上下料应用软 件的开发及机器人操 作系统功能验证 国 产 实 时 操 作 系 统 在 机 器 人 中 的 批 量 使 用 国 内 未 见 报 道 ， 该 项 目 完 成 将 处 于 国 内 领 先 水 平 为国产机器人底 层操作系统自主 可控奠定基础， 具有明显的战略 意义。 20 底盘摩擦线输 送机项目 研 发 样 机 试 制 完 成，已经发往终端 客户现场使用，项 目结项。 底盘摩擦输送机的研 发填补相关空白，提 高汽车装备产品的核 心竞争力 研 发 产 品 达 到 ， 国 内 同 等 水平。 可用于汽车总装 生产车间的底盘 装配线和底盘转 运 线 ， 需 求 明 确，应用市场广 阔 21 面向特钢棒材 精整作业的机 器人系统 1）完成喷涂机器人 软件系统的优化设 计； 项目完成时喷涂机器 人本体满足端部喷 漆，单根喷漆时间 ≤10s，直径范围 50- 研 发 完 成 将 达 到 国 内 领 先 水 平 开发机器人末端 执行装置，研究 各个机器人的轨 迹优化、路径的 动静态智能规划 2021 年年度报告 51 / 352 2）完成棒材涂油装 置和端面喷漆装置 研发设计。 200mm，长度范围 4- 12m 和决策理论，实 现拆捆、打捆、 喷码、修磨、贴 标、喷漆、涂油 等工业机器人系 统的集成；开发 网络通信接口， 实现工业机器人 与企业生产管控 系 统 的 信 息 融 合。 22 偃师（云平台 系统开发项 目） 第一阶段系统构建 完成，项目得以验 证，并且完成第一 阶段验收结项。 满足客户现场应用要 求，符合立项指标 采 用 多 路 复 用 的 机 器 人 信 息 采 集 机 制 ， 数 据 在 云 平 台 通 过 大 数 据 分 析 的 方 法 集 中 管 理 。 在 国 内 同 行 业 中 属 于 领 可以对机器人的 运行状态做到远 程监控，程序远 程升级。 2021 年年度报告 52 / 352 先 地 位。 23 重载弧焊总装 多轴变位机 研 发 样 机 试 制 完 成，已经发往终端 客户现场使用，项 目结项。 1）负载 吨； 2）抓手采用伺服电机 夹紧控制。 研 发 完 成 将 达 到 国 内 同 等 先 进水平 可用于重工行业 生产线及其它重 型构件变位协同 作业。 24 有轨制导车辆 (RGV)重工行 业智能制造生 产线 根 据 目 前 市 场 情 况，项目停止。 负载不小 30 吨，XY 方向自动运行。 研 发 完 成 将 达 到 国 内 同 等 水 平 可用于重工行业 总装生产线及其 它重型构件产品 智能生产线。 25 自动化立体仓 库（AS/RS) 研 发 样 机 试 制 完 成，已经发往终端 客户现场使用。项 目结项。 负载 600KG，X 速度 120m/min;Y 速 度 24m/min;Z 速 度 30m/min. 是 传 统 仓 储 货 架 与 现 代 控 制 设 备 有 限 结 合 的 高 端 仓 储 设 备 。 研 发 完 成 将 达 到 国 内 同 等水平 行业应用较广， 医药领域、汽车 制造领域、烟草 制造与物流领域 等智能智造领域 均可。 2021 年年度报告 53 / 352 26 VC&VR 虚拟 调试试验室 1）完成虚拟调试小 组的组建 2）完成虚拟调试的 标准制定 3）完成虚拟调试过 程中与电气，机器 人项目间分工和接 口定义 4）完成了虚拟调试 实验室的硬件搭建 5）完成了虚拟调试 的培训，技术储备 等工作 满足项目中虚拟调试 的需求，在项目进厂 前完成项目的虚拟调 试工作，节省现场设 备安装完成后调试时 间 在 国 内 同 行 业 内 处 于 领 先 地 位 基于数字孪生的 概念，为智能制 造提供虚拟现实 27 柔性夹具存储 立体库 1）完成立体库的概 念设计 2）完成立体库的工 艺分析和节拍计算 3）完成立体库的详 细设计，及评审 4）完成了立体库的 模拟仿真工作 5)项目完成研发，达 到预期目标，项目 结项。 在有限的空间内完成 夹具存放和切换的需 求，达到生产车间的 场地最大利用化，满 足高柔生产线多车型 的切换需求 在 行 业 内 处 于 领 先 地 位 满足小批量多品 种的生产模式需 求，最大的满足 有限场地内的柔 性成产需求 28 重载三轴桁架 完成项目研发，以 为客户实现配套销 售，项目结项。 1）负载 5 吨； 2）XYZ 方向自动运 行。 研 发 完 成 将 达 到 国 内 研发完成可作为 标准品向各集成 商提供，可用于 2021 年年度报告 54 / 352 同 等 先 进水平 焊接、喷涂、加 工、装配及区域 性搬运码垛 29 桌面式 20 公斤 短臂机器人打 磨系统 1）工站由六轴机器 人、力控砂带机、 上料定位机构、工 作房等组成。机器 人 选 用 EFORT ER20-1100 机器人， 工作房尺寸：L X W X H 。 2）四工位力控砂带 机由支撑固定座、 驱动机构、张紧纠 偏机构、吊砂机构 和力控机构组成； 动力源由驱动电机 带 动 ， 电 机 功 率 4KW，变频器无极 调速；力控机构可 根据产品工艺需要 调整力的大小，该 砂带机结构紧凑， 可安装 米长砂 带。 1）除机器人外，工业 产品采购量占总金额 大于 60%，且供货周 期在两个月内； 2）新产品调试周期不 长于 10 天，以有同类 产品的调试时间低于 3 天； 3）目标产品参考目前 工价，产出高于 元 /分钟； 4）针对不同产品的培 训教学视频，及工站 的远程服务能力建设 研 发 完 成 后 国 内领先 医疗植入物，卫 浴五金，建筑五 金，刀具工具等 1 公斤以下有色 金属打磨 2021 年年度报告 55 / 352 3）机器人通过夹具 夹取工件，依次在 多工位力控砂带机 上打磨，完成后机 器人将产品放回取 料位，机器人夹具 偏移一定距离夹取 另外一个工件继续 进行打磨。重复以 上动作，实现工件 自动打磨生产。 4）2021 已形成一笔 订单交付给山西某 医 疗 器 械 公 司 使 用，目前已作为公 司标准化产品进行 市场推广销售，项 目结项。 30 轻量化可调力 控打磨工具系 统 1）设备整体结构包 含 摆 动 臂 、 升 降 臂 、 旋 转 复 位 机 构、打磨头组件、 行走基座、气动压 力控制系统。 2）专用打磨工具垂 直方向行程： m 至 m。 性能指标达到设计要 求，上手及调试简 单、可靠性好、成本 低、生产供货方便、 使用和维护成本优 良、核心技术能保 密。 研 发 完 成 后 国 内领先 叶片，邮轮，飞 机外壳等蒙皮的 半自动打磨 2021 年年度报告 56 / 352 3）摆动臂指非气控 元件控制下的旋转 摆动臂，摆动行程 范围大于±40cm。 4 ）纯气动控制系 统。 5）单个打磨头对打 磨面所施加的压力 为 0-5KG ， 可调 节。 6）打磨力由精密压 力控制系统控制输 出 压 力 ， 反 应 灵 敏，配合具有自适 应角度功能的打磨 头，在打磨过程中 能 够 贴 合 产 品 表 面，在行程 80cm 的 范围内。实现 25cm 曲面落差的补偿， 磨头数量可定制单 头或双头。 7）配备气动抽尘系 统，自动吸除打磨 粉尘，减少粉尘污 染。 2021 年年度报告 57 / 352 8）人工打开旋转制 动拉手、滑块制动 拉手、打开力控模 组启停旋钮，让打 磨头接触好飞机表 面后打开气动打磨 头启停旋钮。手扶 推杆进行打磨。如 若需升高长按提升 旋钮升到相适位置 时松开按钮。 9）2021 已形成一笔 订单交付给广州某 飞 机 维 修 公 司 使 用，目前已作为公 司标准产品进行市 场推广销售。 31 桌面式 20KG 短臂机器人抛 光系统 1）工站由六轴机器 人、力控抛光机、 上料定位机构、组 成 。 机 器 人 选 用 EFORT ER20-1100 机器人 2）单个电机同步驱 动双工位抛光机， 变 频 器 带 无 极 调 速，力控机构可根 1）工站的硬件故障时 间第一目标为每周低 于一次，长期目标为 每月低于一次，且配 件供应不长于 3 天； 2）离线编程短期能解 决调试的工作量在 60%以上，长期目标 是 80%以上； 研 发 完 成 后 国 内领先 医疗植入物，卫 浴产品，金属奢 侈品，手表壳等 1 公斤以下有色 金属抛光 2021 年年度报告 58 / 352 据产品工艺需要调 整力的大小，带自 动打蜡机构，左硬 布轮，右软布轮； 3）机器人通过夹具 抓取产品在指定抛 光机区域内对工件 进行抛光工作，完 成后把产品放回料 盘工装治具，整盘 加工后，最终人工 进行终检。重复以 上工序，实现整体 连续、高效和可靠 的自动化生产。 4）2021 年已在卫浴 行业木质和塑料类 产品上验证，效果 已得到客户认可， 目前已作为公司标 准化产品进行市场 推广销售。 3）形成对客户产品的 要求数学模型，并针 对每种产品形成通用 的工艺路径； 4）已经测试的产品类 型，输出工艺路径和 节拍评估数学模型 （公式）。 32 2020 年工信部 工业机器人核 心关键技术验 证与支撑保障 1, 1）完成 RV 减速机 性能对标子平台搭 建及对标 RV 减速机 的初始性能测试； 1 )进行各国产RV减速 机及对标进口RV减速 机型对标测试，并根 据对标测试结论提出 改进措施； 1 ) 全周 期 测 试 RV 减速 机 及 搭 载 整 机 1 )系统评估整机 （减速机）性能 水平及性能变化 趋势； 2021 年年度报告 59 / 352 服务平台建设 项目 2）完成搭建整机性 能可靠性对标测试 子平台搭建及测试 （共四次整机性能 测试）； 3）构建整机测试运 行时驱控数据的在 线采集及实时上传 网络及实时数据上 传； 4）完成首次 RV 减 速机性能对标分析 报告； 5）完成项目相关实 用新型专利申报； 2 )搭建不同配置RV减 速机进行整机性能及 可靠性测试，并根据 对标测试结论提出改 进方案； 3 )搭建在线数据采集 网络系统，实现实时 数据上传及进行远程 诊断。 测 试 性 能 及 性 能 变 化； 2 ) 结合 相 关 测 试 结 论 开 发 及 评 估 机 器 人 性 能 评 估 指标。 2 )基于测试结 果，开发在线故 障诊断技术； 33 面向智能化应 用的机器人软 件集成开发平 台 3, 已经完成虚拟控制 器，命令行客户端 等关键技术的概念 开发。 满足客户现场应用要 求，符合立项指标 采 用 虚 拟 控 制 器 技 术 ， 整 合 程 序 编 译 器 ， 使 用 模 板 化 、 组 件 化 开 发 ， 在 国 际 同 机器人应用程序 的开发，远程调 试。形成解决方 案的设计以及参 数化开发方式。 2021 年年度报告 60 / 352 行 业 中 属 于 领 先 水 平。 合计 / 36, 9, 20, / / / / 注：以上数字若出现总数与各分项数之和尾数不符的情况，均为四舍五入原因造成。 情况说明 无 2021 年年度报告 61 / 352 5. 研发人员情况 单位:万元 币种:人民币 基本情况 本期数 上期数 公司研发人员的数量（人） 338 288 研发人员数量占公司总人数的比例 （%） 研发人员薪酬合计 7, 5, 研发人员平均薪酬 研发人员学历结构 学历结构类别 学历结构人数 博士研究生 5 硕士研究生 78 本科 186 专科 66 高中及以下 3 研发人员年龄结构 年龄结构类别 年龄结构人数 30 岁以下（不含 30 岁） 152 30-40 岁（含 30 岁，不含 40 岁） 147 40-50 岁（含 40 岁，不含 50 岁） 29 50-60 岁（含 50 岁，不含 60 岁） 8 60 岁及以上 2 研发人员构成发生重大变化的原因及对公司未来发展的影响 □适用 √不适用 6. 其他说明 □适用 √不适用 三、报告期内核心竞争力分析 (一) 核心竞争力分析 √适用 □不适用 公司是中国工业机器人第一梯队企业（引自《中国机器人产业发展报告 （2019）》），初步具备与国际厂商竞争的能力，与国内竞争对手比，公司核心竞 争力如下： (1) 全产业链布局，具有协同效应 2021 年年度报告 62 / 352 公司是少数国产机器人企业同时布局核心零部件、整机制造、系统集成的厂商， 同时产品线覆盖中高端制造业工艺流程的铸造、切割、焊接、抛光打磨、喷涂等主 要环节。除此之外，公司是国内厂商中少数布局下一代智能工业机器人及系统（已 获得工信部立项）等前沿性工业机器人与智能制造升级技术的厂商。 公司上述布局，既保证重大核心技术实现自主可控，从而实现对制造业深度融 合，提升盈利水平，又保证了对驱动控制，云平台等影响未来核心竞争力的关键技 术的掌握。 (2) 行业领先的核心技术 经过多年持续独立研发创新，公司突破多项国外技术垄断，形成了关键核心技 术，获得国家科技进步二等奖（作为奇瑞汽车下属项目），研制国内首台重载 165公 斤机器人。 在自研的基础上公司持续加强境外子公司与国内子公司之间技术和市场的协同 和合作，实现境外关键技术在中国的消化吸收再创新，实现境外子公司灯塔客户在 中国市场的协同。公司通过消化吸收境外关键技术，形成了“面向手持示教的结构 设计技术”和“机器人智能喷涂系统成套解决方案”，“智能抛光和打磨系统解决 方案”，“机器人焊装线体全流程虚拟调试技术”和“基于多 AGV调度超柔性焊装技 术”等相关核心技术，“高性能机器人控制与驱动硬件技术”，“实时操作系统内 核（RTE）和第三方集成开发平台（RDE）”等核心技术。 经过多年的研发积累以及消化吸收，公司形成了机器人正向设计技术、机器人 运动控制技术、机器人智能化及系统集成技术三大类核心技术。截至报告期末，公 司拥有境内外专利 331项（包括发明专利 47项）及软件著作权 42项。 2021 年年度报告 63 / 352 公司主力机型为 3 公斤负载、7 公斤负载、15 公斤负载、20 公斤负载、50 公斤 负载和210公斤负载。对于线性轨迹精度、线性轨迹重复性两个核心性能指标，与国 际知名品牌处于同一水平；公司喷涂机器人是国内首个获得欧盟 ATEX 防爆认证证书 产品。智能喷涂解决方案、智能抛光打磨方案国内领先，基于多 AGV调度超柔性焊装 技术具有突破意义。 (3) 研发能力优势 公司技术中心 2019 年被认定为“国家企业技术中心”。公司自成立以来已形成 了核心的研发团队，公司所处行业的研发工程师需要对运动控制器技术、离线编程 和仿真技术、本体优化技术、核心零部件制造技术、人工智能技术深入理解，同时 需要拥有长期的下游行业应用积累。截至报告期末，公司拥有研发人员 338名，在公 司总员工人数中的占比为 %，公司核心技术人员均有 10年以上行业积累。 公司在中国、意大利分别设立研发中心，并与哈工大、中科大等全球研究机构 达成战略合作。 公司是国家机器人产业区域集聚发展试点重点单位，机器人国家标准起草单位， 主持、承担或参与工信部、科技部国家科技重大专项 2 项、863 计划项目 5 项、十三 五国家重点研发计划 18 项，国家智能制造装备发展专项 9 项，参与国家科技支撑计 划 1 项，参与制定机器人行业国家标准、行业和团体、地方标准 17 项，建有机器人 行业国家企业技术中心、国家地方联合工程研究中心、院士工作站和博士后科研工 作站。 公司积极布局机器人技术与物联网、工业互联网、大数据、人工智能技术的结 合，发挥自身研发实力，发挥公司工艺云发明专利（全称：一种工业机器人工艺云 系统及其工作方法，荣获中国专利优秀奖）价值，推动具有感知、学习、决策和执 行能力的智能机器人的发展。 (4) 客户资源和市场优势 依托公司独立发展，以及收购境外子公司后的市场拓展，公司在全球范围内逐 步积累了汽车工业、航空及轨道交通业、汽车零部件及其他通用工业的客户资源： 下游行业 客户 汽车工业 Stellantis 集团、通用、大众、丰田、雷诺、北汽、奇瑞、吉利、长 城、合众等 通用工业-汽 车零部件 法雷奥（VALEO）、麦格纳（MAGNA）、马瑞利（Magneti Marelli .）、布雷博（Brembo）、Valmet 等 2021 年年度报告 64 / 352 通用工业-航 空及轨道交通 业 中车集团、中国商飞、阿尔斯通（ALSTOM）、应流集团等 通用工业-电 子电器行业 蓝思科技、东莞思沃、芯碁微装、创驰智能等 通用工业-新 能源行业 罗博特科、先导智能、捷佳伟创、无锡江松等 通用工业-其 他 中集集团、京东物流、鸿路钢构、箭牌卫浴、全友家居、烟台圣 地、珠海光宇、金桥焊材、渝江压铸、合力叉车等 同时，公司及其子公司市场区域遍及中国、欧洲、拉美、印度等世界市场。丰 富的客户资源和市场资源优势，拓展了公司行业应用技术积累及视野，拓展了公司 在高端制造业领域的行业应用积累。 与国外竞争对手相比,公司整体还存在较大的差距。但在如下几个方面,公司具 有相对竞争优势： (1) 贴近市场，服务通用工业的能力 通用工业是工业机器人的蓝海市场，但在服务通用工业能力上，国内外工业机 器人厂商均处于起步阶段，埃夫特等中国本土工业机器人企业具有贴近市场的优势。 埃夫特将服务通用工业市场作为与国外厂商竞争的核心领域，在解决通用工业机器 人使用密度、使用痛点上，埃夫特在 3C 电子、光伏行业、卫浴陶瓷等领域形成了局 部先发优势。以卫浴陶瓷行业为例，公司产品在快速示教、高防护等级、合理负载 等方面具有差异化的竞争优势，获得了客户的认可。 (2) 技术平台重新构建，历史包袱少，具有后发优势 传统工业机器人技术发展相对成熟，但通过与物联网、工业互联网、大数据、 人工智能技术的结合，将推动具有感知、学习、决策和执行能力的智能机器人的发 展，在新技术平台构建上，公司无历史包袱，具有后发优势。如公司基于云端架构 和智能算法的机器人柔性作业技术，已经获得工信部立项，形成技术成果。 (二) 报告期内发生的导致公司核心竞争力受到严重影响的事件、影响分析及应对措 施 □适用 √不适用 2021 年年度报告 65 / 352 四、风险因素 (一) 尚未盈利的风险 √适用 □不适用 （1）报告期内，公司持续亏损，归属于上市公司股东的净利润为-19, 万 元，归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润为-32, 万元；同时截至 2021 年 12 月 31 日，公司合并报表累计未分配利润为-53, 万元，母公司累计未 分配利润为-12, 万元。公司尚未实现首次盈利，如果公司无法有效提升利润规 模，则可能导致未来一段时间仍无法盈利。这将影响公司经营现金流和财务状况、 业务扩张、团队稳定和人才引进，进而对公司经营产生不利影响。 （2）若公司未来由于经营环境发生重大不利变化、下游行业下滑、生产经营失 误等因素持续亏损，则公司面临累计未弥补亏损持续为负，无法分配利润或回报投 资者的风险。 （3）公司尚处于亏损状态，未来盈利的前提是公司实现高成长。公司在未来一 段时间内，仍将投入较多研发费用，同时公司现阶段的盈亏平衡点高于同行业上市 公司，如公司未来无法有效提高公司整体毛利率，则公司盈亏平衡点将无法明显下 降；如果公司无法有效提高核心零部件的自主化率，降低核心零部件成本并通过前 期的业务开拓提升利润规模，则可能导致未来一段时间仍无法盈利；如果公司由于 经营策略失误、核心竞争力下降、并购整合未达预期等因素，未来成长性不及预期， 公司持续亏损的时间将延长，从而影响公司经营现金流和财务状况、业务扩张、团 队稳定和人才引进，进而对公司经营产生不利影响。 (二) 业绩大幅下滑或亏损的风险 √适用 □不适用 报告期内，公司业绩持续亏损，公司存在业绩大幅下降或亏损的风险主要为： （1）战略调整影响风险：报告期内公司重新梳理战略，聚焦机器人业务，强化 集成业务与机器人业务的协同发展；同时调整组织结构，形成流程型组织，若公司 战略调整落地执行出现偏差，将对公司经营业绩带来不利影响； （2）境外业务影响风险：公司境外子公司位于欧洲，南美及南亚等地区，地缘 政治情况较为复杂，若公司境外子公司所在国家政策及相关行业导向出现负面变化， 公司境外子公司经营业绩将持续受到较大影响。 2021 年年度报告 66 / 352 （3）新冠疫情影响风险：公司境内及部分境外经营地仍受到疫情影响，若全球 新冠疫情在较长时间内得不到有效控制，影响实体经济正常运行，公司下游行业自 动化生产线固定资产投资需求将出现下行趋势，将对公司未来生产经营产生长期的 负面影响。 （4）持续大额研发投入风险：公司为支撑长期核心竞争力将维持高研发投入。 对公司短期业绩带来负面影响。 (三) 核心竞争力风险 √适用 □不适用 （1）境外技术转化风险 公司收购 CMA、EVOLUT、WFC、参股 ROBOX 等境外公司，消化吸收境外技 术，并持续研发，形成核心技术。公司 16 项核心技术，7 项为并购境外企业后吸收 创新，1 项为引进境外技术后吸收再研发。若境外该技术持续研发、转化、吸收和消 化过程受国际产业环境变化等影响，不能顺利或按时完成，将对公司未来经营产生 不利影响。 公司将从ROBOX获得核心零部件—控制器底层源代码技术，若境外该技术转移 和授权未能获得意大利政府的相关审批，或者针对该技术的持续研发、转化、吸收 和消化过程受国际产业环境变化等影响，不能顺利或按时完成，将对公司未来经营 产生不利影响。 （2）核心零部件技术无法突破风险 核心零部件的技术是制约中国机器人产业发展的重要因素。公司机器人整机业 务毛利率较低的主要原因之一系核心零部件自主化率及国产化率不高。核心零部件 自主化率提升，需要不断持续研发及产品迭代，若无法突破或产品迭代无法满足市 场和客户需求，将对公司生产经营产生不利影响。 （3）核心技术无法量产的风险 公司拥有 16 项核心技术，2 项技术尚未量产。若核心技术无法量产或量产延迟 或核心技术产品不具备商业价值，将对公司生产经营、业务拓展、新业务增长点及 盈利产生不利影响。 （4）新投入研发项目未达预期的风险 机器人行业的研发存在周期较长、资金投入较大的特点，同时需要按照行业发 展趋势布局前瞻性的研发。如果公司无法准确根据行业发展趋势确定研发方向，则 2021 年年度报告 67 / 352 公司将浪费较大的研发投入资源，并丧失市场机会；若研发项目启动后的进度及效 果未达预期，或者研发的新技术或者产品尚不具备商业价值，可能导致前期的各项 成本投入无法收回。 （5）关键技术人员流失的风险 公司的技术人员需要较长时间的技术积淀和积累才可参与或主导相关产品的研 发与设计。关键技术人员是公司生存和发展的关键，也是公司获得持续竞争优势的 基础。2021 年，公司 2 名核心技术人员冯海生、葛景国离开本公司。若公司不能提 供更好的发展平台、更有竞争力的薪酬待遇及良好的研发条件，则存在关键技术人 员流失或技术人才不足的风险，进而可能导致公司在技术突破，产品创新，客户服 务等方面能力不足，对公司的生产经营产生不利影响。 （6）核心技术失密的风险 公司通过持续技术创新，自主研发了一系列核心技术，这些核心技术是公司保 持竞争力的有利保障。若技术人员违反职业操守泄密或者在经营过程中因核心技术 信息保管不善导致核心技术泄密或技术人员未遵守保密协议及竞业限制协议，将会 对公司的竞争力产生不利影响。 (四) 经营风险 √适用 □不适用 （1）下游市场波动风险 公司系统集成业务主要服务于汽车行业，整机产品主要销售于 3C 电子行业，汽 车及零部件行业以及加工行业、新能源行业等通用工业。2018 年以来，汽车工业市 场出现“动能转换”，中国市场及世界市场整体销量下降，而在新能源汽车领域整体 快速增长，2021 年汽车行业面临了芯片短缺、原材料价格持续高位、新能源车市场 竞争激烈等不利因素影响，行业出现汽车整车厂新生产线投资项目暂缓或停止的情 况，境外汽车主机厂投资尚未完全恢复，且部分主机厂选择改造现有生产线替代新 生产线投资的方式降低投资规模；通用工业行业景气度受宏观经济影响较大。该等 下游行业投资波动，将对公司生产经营产生较大的不利影响。 （2）境外经营风险 公司 2015 年以来先后收购了 CMA、EVOLUT 和 WFC，并设立了 Efort Europe 和 Efort France。前述公司及其子公司的经营地位于意大利、波兰、巴西、印度、法 2021 年年度报告 68 / 352 国、德国等国家。报告期内，公司境外主营业务收入为 55, 万元，占比为 %，境外经营占比较大，境外经营规模较大，存在境外经营风险如下： ①监管风险：境外经营场所分布国家较多，不同的国家监管环境不同，产业政 策、文化制度不同，经营环境、劳工制度也不同，若公司无法适应所在国的监管环 境，将产生较大的经营风险。 ②境外业务客户集中度较高的风险：2021 年境外主营业务收入客户集中度较高， 来源于第一大客户 Stellantis 集团的收入占境外主营业务收入总额的 %，来源于 第一大客户 Stellantis 集团的应收账款和合同资产占公司境外资产总额的 %。 Stellantis 集团为菲亚特克莱斯勒集团（Fiat Chrysler Automobiles .）与标志雪铁龙 集团（PSA Automobiles SA）于 2021 年合并重组成立的全球第三大汽车集团公司。 虽然公司凭借自身的研发实力、技术方案、客户关系等优势，与主要客户建立了较 为稳固的合作关系，但是如果未来主要客户的生产经营发生重大问题或公司与主要 客户的合作关系发生改变或主要客户重组后对供应链的管理策略发生改变，将对公 司的生产经营和财务状况产生重大不利影响。 ③汇率波动风险：境外重要子公司分别采用欧元、波兰兹罗提、巴西雷亚尔等 货币作为本位币。在境外经营、境外销售占比较大的情况下，汇率若持续出现较大 波动，将影响公司经营业绩。 ④政治与外贸风险：境外子公司所在国家的政治格局、社会稳定不同，关税、 外贸政策也不同，若公司所在国的政治稳定性、外贸政策出现重大变化，将对公司 生产经营产生重大影响。 ⑤诉讼风险：鉴于公司境外经营地社会制度、文化背景不同，如巴西等地，诉 讼事项较为普遍，公司在该等境外地区若不能处理好相关诉讼事项，将对公司生产 经营产生不利影响。 ⑥财务风险：公司境外子公司报告期仍持续经营亏损，若未来经营状况仍不能 有效改善，或为维持其生产经营及持续经营需要，公司可能需要持续对其进行财务 资助或增资，该情形将对公司财务状况产生不利影响。 ⑦对境外子公司管理的内控风险：若公司无法建立并执行起有效的境外子公司 管控体系，将产生境外子公司管理风险，对公司整体经营及财务状况产生不利影响； 2021 年年度报告 69 / 352 ⑧对境外子公司管理层的管理风险：公司境外子公司的日常经营依靠当地管理 层，公司通过委派境外 Controller 的方式实施监督与管理，若公司境外子公司管理层 出现大幅变动或需要做大幅调整，将对公司整体经营及财务状况产生不利影响。 ⑨地缘政治风险：公司的部分境外子公司位于欧洲，其中子公司 Autorobot 位于 欧洲的波兰，毗邻乌克兰。目前俄乌战争对 Autorobot 产生了负面影响，如俄乌战争 长期进行，或波及到波兰地区或其他欧洲地区，公司的欧洲业务将面临生产经营的 不确定性，原材料和基础能源价格上涨等诸多不可控因素，将对境外子公司的生产 经营造成不利影响。 （3）核心零部件自主化进度不达预期风险 核心零部件自主化率低，是制约公司发展的重要瓶颈，是提升公司整机产品毛 利率的关键要素之一。2021 年，公司控制器自主化率为 %，减速器自主化率为 %，驱动器自主化率为%。但若未来核心零部件自主化进度及核心零部件转 国内生产制造不达预期或自主化核心零部件未被市场和客户接受，或核心零部件的 批量生产制造成本无法得到有效控制，将对公司生产经营产生重大不利影响。 （4）原材料供应链风险 公司的机器人产品和系统集成依赖于多种原材料，包括各种外购核心零部件、 电子电气元器件，定制机加工件等。由于机器人产业在未来几年预计有较大的成长， 供应商产能可能无法匹配行业的需求；2020 年开始的芯片等控制器和驱动器关键物 料出现供货紧张，大宗原材料价格上扬，对工业机器人产生了较大影响，加上国际 政治，疫情影响交通物流及其他不可抗力等因素，原材料供应可能会出现延迟交货、 限制供应或大幅提高价格的情况。若该情形长期持续，若公司不能及时获得足够的 原材料供应或获得的原材料供应价格较高，将对公司的生产经营和财务状况产生重 大不利影响。 （5）客户集中度较高的风险 2021 年及 2020 年，公司客户集中度较高，来源于前五大客户的收入占营业收入 总额的比例分别为 %及 %。来源于前五大客户的应收账款和合同资产总额 达到 31,万元，占公司应收账款和合同资产总额的 %。2021年公司来源于 第一大客户 Stellantis 集团的收入占营业收入总额的 %，应收账款和合同资产占 公司应收账款和合同资产总额的 %。Stellantis 集团为菲亚特克莱斯勒集团（Fiat Chrysler Automobiles .）与标志雪铁龙集团（PSA Automobiles SA）于 2021 年合 2021 年年度报告 70 / 352 并重组成立的全球第三大汽车集团公司。虽然公司凭借自身的研发实力、技术方案、 客户关系等优势，与主要客户建立了较为稳固的合作关系，但是如果未来主要客户 的生产经营发生重大问题或公司与主要客户的合作关系发生改变或主要客户重组后 对供应链的管理策略发生改变，将对公司的生产经营和财务状况产生重大不利影响。 （6）管理风险 公司的经营业务涵盖工业机器人的上下游全产业链，同时覆盖中国、意大利、 波兰、巴西、印度、法国、德国等国家，公司的组织结构和经营管理较为复杂，对 公司的管理水平将提出更高的要求。面对资本市场的考验和更高的管理要求，若公 司无法延揽高端管理人才以适应复杂多变的境内外管理，或公司日常经营管理出现 失误，将对公司的生产经营和财务状况产生不利影响。 (五) 财务风险 √适用 □不适用 （1）收入波动及下滑的风险 报告期内，公司的机器人业务占公司主营业务收入的 %，其中 3C，新能源 等行业有较强的固定资产季节性投资周期（机器人产品采购周期），如果公司不能 抓住行业的固定资产季节性采购周期，将对公司的收入带来波动及下滑的不利影响； 报告期内，公司的系统集成业务收入占公司主营业务收入的 %，系统集成业务 受获取主要客户的订单情况影响较大，如果公司不能持续获取相关订单，或相关订 单的获取延迟，将对公司的收入带来波动及下滑的不利影响。 （2）毛利率波动及下滑的风险 报告期内，公司机器人业务的毛利率为 %，系统集成业务的毛利率为 %。随着同行业公司数量的增多及业务规模扩大，市场竞争将日趋激烈，导致行 业整体利润水平存在下降的风险；此外，在机器人业务方面，公司的机器人业务所 需要的大宗原材料及核心零部件，电子元器件等可能会出现产能波动、交货波动及 价格波动，系统集成业务生产和交付周期相对较长，在项目执行期间原材料及人工 成本等会出现波动，如公司不能持续获取相关订单，或相关订单的获取延迟，整体 产能利用率不足将产生闲时成本；以上因素将导致公司毛利率存在波动及下滑的风 险。 （3）商誉及客户关系减值风险 2021 年年度报告 71 / 352 截至 2021 年 12 月 31 日，公司合并报表商誉账面价值为 25, 万元（已计提 商誉减值准备 15, 万元），主要系公司 2015 年以来先后收购了 CMA、 EVOLUT、WFC 所致。同时，截至 2021 年 12 月 31 日，收购 WFC 产生的客户关系 的账面价值为 8,万元（已计提减值准备 7,万元）。若未来宏观经济、市 场环境、产业政策等外部因素发生长期性的、比较重大的不利变化，或经营决策失 误，并购该等公司产生的商誉及客户关系将可能产生进一步减值的风险。 （4）政府补助无法持续风险 报告期内，公司计入当期损益的政府补助金额为 4,万元，对公司归属于母 公司所有者的净利润的影响较大，如果未来各级政府产业政策及扶持政策发生变化， 公司享受政府补助金额波动较大，甚至可能无法继续享受相关政府补助，则对公司 产生不利影响。 （5）应收账款、存货及合同资产减值风险 截至 2021 年 12 月 31 日，公司应收账款账面价值为 亿元（已计提减值准备 亿元）；存货及合同资产账面价值为 亿元（已计提减值准备 亿元）。 公司的应收账款、存货及合同资产规模较大，如果未来市场发生变化导致下游客户 经营业绩或偿付能力出现下降，或者公司在内部控制上出现失误，应收账款、存货 及合同资产将可能发生减值风险。 （6）经营性现金流状况不佳的风险 公司机器人业务通常给予下游客户及系统集成商一定的账期；公司系统集成业 务前期采购及生产投入较大，而客户通常在终验收后支付合同款项的 30%及以上， 因此公司在经营业务过程中垫付较大规模的资金。加上 2021 年公司机器人业务经营 处于规模扩张阶段以及原材料供应紧张带来的备货需求，公司出现经营活动产生的 现金流净流出的情形，报告期内公司经营活动产生的现金流净流出约 亿元。如 果公司不能多渠道筹措资金并及时推动客户加快回款，则可能导致营运资金紧张， 进而对公司的持续经营产生不利影响。 (六) 行业风险 √适用 □不适用 （1）市场机会风险 2021 年年度报告 72 / 352 汽车行业仍是工业机器人最大的市场，2018 年以来，汽车工业市场出现“动能转 换”，中国市场及世界市场整体销量下降，而在新能源汽车领域整体快速增长。2021 年汽车行业面临了芯片短缺、原材料价格持续高位、新能源车市场竞争激烈等不利 因素影响，行业出现汽车整车厂新生产线投资项目暂缓或停止的情况，境外汽车主 机厂投资尚未完全恢复，且部分主机厂选择改造现有生产线替代新生产线投资的方 式降低投资规模，若公司不能及时调整经营策略应对汽车行业的相关变化，将对公 司的经营和财务状况带来不利影响。 随着云技术、人工智能、5G 技术等新技术的商业化应用，通用工业将成为蓝海 市场。工业机器人趋向轻型化、柔性化、智能化。若公司不能及时抓住机遇，推进 机器人智能化发展，则对公司未来的盈利及持续经营产生不利影响。 （2）行业竞争风险 国内对机器人的需求迅速扩大，推动了行业的快速发展及竞争的日趋激烈。一 方面，国内同类型企业数量不断增加；另一方面，国外工业机器人四大家族不断重 视中国市场，扩充在中国市场的产能和销售渠道。在日趋激烈的市场竞争环境下， 如果公司不能持续进行技术升级、提高产品性能与服务质量、降低成本与优化营销 网络，则可能导致公司产品失去市场竞争力，丧失或无法获取足够的市场份额从而 对公司的持续经营造成重大不利影响。 (七) 宏观环境风险 √适用 □不适用 （1）宏观经济风险： 工业机器人业务受宏观环境和企业投资意愿影响较大，如宏观经济增速下行， 制造业 PMI 指数下滑，制造业企业资本开支放缓或成本控制加剧，则对公司的经营 造成不利影响。 同时，公司境外经营所在地意大利、波兰、巴西等国家和地区宏观经济环境受 新冠疫情、俄乌战争、贸易摩擦、政府换届等因素，存在波动性，子公司所在国可 能出现货币政策、财政政策、就业环境出现较大波动，可能导致公司境外子公司生 产经营环境出现重大不利变化，从而对公司生产经营造成不利影响。 （2）新冠疫情反复的风险： 2021 年年度报告 73 / 352 公司的研发和销售分布区域较广，如新冠疫情持续发展或反复，可能带来整机 下游客户延期复工，或资金压力增大，导致延期提货；如因疫情原因下游集成客户 阶段性停产或延期复工，可能导致公司获取的订单无法按时启动或项目执行延迟等 情况；如疫情持续影响与境外子公司人员往来，对业务开展、技术研发交流产生实 质性影响；以上事项对公司的整体经营造成不利影响。 (八) 存托凭证相关风险 □适用 √不适用 (九) 其他重大风险 □适用 √不适用 五、报告期内主要经营情况 详见本节“一、经营情况讨论与分析” (一) 主营业务分析 1. 利润表及现金流量表相关科目变动分析表 单位：万元 币种：人民币 科目 本期数 上年同期数 变动比例（%） 营业收入 114, 113, 营业成本 101, 99, 销售费用 7, 6, 管理费用 18, 18, 财务费用 1, 1, 研发费用 11, 7, 经营活动产生的现金流量 净额 -19, -14, 不适用 投资活动产生的现金流量 净额 31, -65, 不适用 筹资活动产生的现金流量 净额 3, 88, 营业收入变动原因说明：公司 2021 年度营业收入较上年增加 %。其中公司机器 人业务实现销售收入 39, 万元，比 2020 年度增长 %，主要得益于中国“双 碳”的中长期国策助推、后疫情制造业自动化需求反弹以及消费类电子需求的升级换 代，公司借助多年的行业深耕和逐步凸显的产品差异化优势、抓住产业成长契机， 2021 年度公司机器人业务收入占主营业务收入比重从去年的 %增长到 2021 年 度的 %；公司系统集成业务收入下降 %，主要受境外疫情反复、投资放缓 2021 年年度报告 74 / 352 导致相关订单获取延迟的影响，以及公司国内业务内部资源主动聚焦机器人整机业 务所致。 营业成本变动原因说明：主要系随着公司 2021 年度公司业务变动所致； 销售费用变动原因说明：主要系公司 2021 年下半年，公司为加强机器人业务的市场 推广、渠道建设和客户服务体系建设，增加销售人员、售后服务人员及随着机器人 销售量增加提供的售后服务增加所致； 管理费用变动原因说明：主要系公司 2020 年 7 月上市后加强企业管理能力，强化内 控，提高管理水平，增加投入所致； 财务费用变动原因说明：主要由于 2021 年度汇率波动影响带来汇兑损失 万元 所致（上年同期：汇兑收益 万元）； 研发费用变动原因说明：主要因为公司持续加大对工业机器人核心技术和产品的研 发投入，加快工业机器人核心零部件自主化进程，研发智能制造数字化系统和机器 人智能化解决方案。详见第三节管理层讨论与分析之（四）2.报告期内获得的研发成 果及（四）4.在研项目情况。 经营活动产生的现金流量净额变动原因说明：主要系 2021 年度机器人业务快速发展 所增加的相关原材料及产成品增加 8,950 万元所致； 投资活动产生的现金流量净额变动原因说明：主要系公司闲置募集资金进行现金管 理所致； 筹资活动产生的现金流量净额变动原因说明：主要系公司 2020 募集资金净额约 亿元所致，2021 年度公司为补充营运资金提取的银行借款较上年度亦有所下降； 本期公司业务类型、利润构成或利润来源发生重大变动的详细说明 □适用 √不适用 2. 收入和成本分析 √适用 □不适用 公司报告期内实现主营业务收入 111, 万元，较上年增长 %；发生主营 业务成本 99, 万元，较上年增长 %。 (1). 主营业务分行业、分产品、分地区、分销售模式情况 单位:万元 币种:人民币 主营业务分行业情况 分行业 营业收入 营业成本 毛利率 营业收入 营业成本 毛利率比 2021 年年度报告 75 / 352 （%） 比上年增 减（%） 比上年增 减（%） 上年增减 （%） 高端装备 制造业 111, 99, 减少 个百分点 主营业务分产品情况 分产品 营业收入 营业成本 毛利率 （%） 营业收入 比上年增 减（%） 营业成本 比上年增 减（%） 毛利率比 上年增减 （%） 机器人整 机 39, 31, 减少 个百分点 系统集成 72, 67, 减少 个百分点 主营业务分地区情况 分地区 营业收入 营业成本 毛利率 （%） 营业收入 比上年增 减（%） 营业成本 比上年增 减（%） 毛利率比 上年增减 （%） 中国大陆 56, 49, 减少 个百分点 其他国家 和地区 55, 49, 增加 个百分点 主营业务分销售模式情况 销售模式 营业收入 营业成本 毛利率 （%） 营业收入 比上年增 减（%） 营业成本 比上年增 减（%） 毛利率比 上年增减 （%） 直销 111, 99, 减少 个百分点 主营业务分行业、分产品、分地区、分销售模式情况的说明 1、本期高端装备制造业收入较上年度增加 %。主要由于公司机器人整机业务实 现销售收入 39, 万元，比 2020 年度增长 %，同时受系统集成业务收入下 降 %抵消影响。得益于中国“双碳”的中长期国策助推、后疫情制造业自动化需 求反弹以及消费类电子需求的升级换代，公司借助多年的行业深耕和逐步凸显的产 品差异化优势、抓住产业成长契机。 2、本期机器人整机业务收入占主营业务收入比重从去年的 %增长到 2021 年度 的 %，本期机器人整机销量较上年度大幅增长，但受产品结构变动影响及市场 竞争平均单价略有下浮所致；系统集成收入较上年下降减少 %，主要受境外疫 情反复、投资放缓导致相关订单获取延迟的影响，以及公司国内业务内部资源主动 聚焦机器人整机业务所致。 2021 年年度报告 76 / 352 3、本期机器人整机产品核心零部件自主化仍继续推进，但受下半年部分原料价格大 幅上涨影响，机器人整机毛利率下降 个百分点至 %，集成业务受位于欧洲 通用集成业务集中关闭以前年度项目、疫情导致项目订单获取延期固定成本无法有 效分摊、国内集成业务战略性控制等因素影响，毛利率下降 个百分点至 %。 4、本期中国大陆地区收入较上年大幅上涨 %，主要因为公司国内的内部资源 主动聚焦机器人整机业务，国内机器人业务销售收入增长 %，国内系统集成业 务下降 %。其他国家和地区受疫情反复影响，订单获取延迟，业务仍未完全恢 复以及公司主动控制欧洲通用集成业务规模所致。 (2). 产销量情况分析表 √适用 □不适用 主要产品 单位 生产 量 销售 量 库存 量 生产量 比上年 增减 （%） 销售量 比上年 增减 （%） 库存量 比上年 增减 （%） 轻型桌面机器人 台 1,911 1,696 349 中小型负载机器人 台 2,305 2,155 368 大型负载机器人 台 1,021 970 97 合计 台 5,237 4,821 814 产销量情况说明 1.库存普遍增加：2021 年市场需求增长，且公司新战略效果开始显现，对成品库存 进行了备货； 2.受整体市场需求增长影响，公司各类型机器人销量均有大幅度的增长。 (3). 重大采购合同、重大销售合同的履行情况 □适用 √不适用 (4). 成本分析表 单位：万元 分行业情况 分行业 成本构 成项目 本期金额 本期占 总成本 比例(%) 上年同期 金额 上年同 期占总 成本比 例(%) 本期金 额较上 年同期 变动比 例(%) 情况 说明 高端装备 直接材 67, 51, 2021 年年度报告 77 / 352 制造业 料 直 接 人 工 13, 18, 制 造 费 用 9, 9, 外包 9, 19, 分产品情况 分产品 成本构 成项目 本期金额 本期占 总成本 比例(%) 上年同期 金额 上年同 期占总 成本比 例(%) 本期金 额较上 年同期 变动比 例(%) 情况 说明 机器人整 机 直接材 料 27, 13, 直接人 工 1, 1, 制造费 用 1, 1, 外包 系统集成 直接材 料 40, 37, 直接人 工 11, 16, 制造费 用 7, 8, 外包 8, 18, 成本分析其他情况说明 本期机器人整机业务耗用的直接材料及制造费用较上年同期大幅增加，为本期机器 人整机销量大幅增长所致；本期系统集成业务耗用的直接人工较上年同期降幅较 大，系本期系统集成业务量萎缩所致；机器人整机和系统集成业务耗用的外包下 降，主要系公司调整了部分业务环节的生产组织方式，降低了对外包的使用。 (5). 报告期主要子公司股权变动导致合并范围变化 □适用 √不适用 (6). 公司报告期内业务、产品或服务发生重大变化或调整有关情况 □适用 √不适用 (7). 主要销售客户及主要供应商情况 A.公司主要销售客户情况 2021 年年度报告 78 / 352 前五名客户销售额 44, 万元，占年度销售总额 %；其中前五名客户销售额 中关联方销售额 0 万元，占年度销售总额 0 %。 公司前五名客户 √适用 □不适用 单位：万元 币种：人民币 序号 客户名称 销售额 占年度销售总额 比例（%） 是否与上市公司 存在关联关系 1 第一名 33, 否 2 第二名 3, 否 3 第三名 2, 否 4 第四名 2, 否 5 第五名 2, 否 合计 / 44, / 报告期内向单个客户的销售比例超过总额的 50%、前 5 名客户中存在新增客户的或 严重依赖于少数客户的情形 √适用 □不适用 第二名、第四名和第五名为本期新进入前五名的历史客户。 B.公司主要供应商情况 前五名供应商采购额 17, 万元，占年度采购总额 %；其中前五名供应商采 购额中关联方采购额 2, 万元，占年度采购总额 %。 公司前五名供应商 √适用 □不适用 单位：万元 币种：人民币 序号 供应商名称 采购额 占年度采购总额 比例（%） 是否与上市公司 存在关联关系 1 第一名 5, 否 2 第二名 3, 否 3 第三名 3, 否 4 第四名 2, 否 5 ROBOX 2, 是 合计 / 17, / 报告期内向单个供应商的采购比例超过总额的 50%、前 5名供应商中存在新增供应 商的或严重依赖于少数供应商的情形 √适用 □不适用 第二名、第四名和第五名为本期新进入前五名的历史供应商，其中第五名为公司联 营公司。 2021 年年度报告 79 / 352 3. 费用 √适用 □不适用 请参见主营业务分析之 1.利润表及现金流量表相关科目变动分析表。 4. 现金流 √适用 □不适用 请参见主营业务分析之 1.利润表及现金流量表相关科目变动分析表。 (二) 非主营业务导致利润重大变化的说明 □适用 √不适用 (三) 资产、负债情况分析 √适用 □不适用 1. 资产及负债状况 单位：万元 项目 名称 本期期末 数 本期 期末 数占 总资 产的 比例 （%） 上期期末 数 上期 期末 数占 总资 产的 比例 （%） 本期 期末 金额 较上 期期 末变 动比 例 （%） 情况说明 交易 性金 融资 产 44, 69, 本期末交易性金融资产余额 较上年末减少，主要系期末 部分理财产品到期赎回，转 回货币资金所致。 应收 款项 融资 7, 1, 本期末应收款项融资余额较 上年末增加，主要系本期收 到信用等级较高的 9+6 银行 承兑的票据增加所致。 预付 款项 3, 5, 本期末预付款项余额较上年 末减小，主要系采购完成收 货，成为库存原材料所致。 其他 应收 款 1, 3, 本期末其他应收款余额较上 年末减小，主要系本年收到 上年末应收未收的政府补助 款所致。 存货 25, 16, 本期末存货余额较上年末增 加，主要系本期机器人销量 大幅增加，机器人业务相关 2021 年年度报告 80 / 352 原材料及产成品亦相应增加 所致。 长期 股权 投资 6, 4, 本期末长期股权投资较上年 末增加，主要系本年新增投 资一家联营公司所致。 其他 权益 工具 投资 2, 1, 本期末长期股权投资较上年 末增加，主要系一家被投资 公司公允价值上升所致。 在建 工程 本期末在建工程余额较上年 末增加，主要系在建项目正 常推进所致。 使用 权资 产 4, - - 主要系本期新租赁准则生 效，本公司适用新租赁准则 编制财务报表所致。 无形 资产 16, 25, 本期末无形资产余额较上年 末减少，主要系正常计提摊 销以及年末计提无形资产 （客户关系）减值所致。 长期 待摊 费用 本期末长期待摊费用余额较 上年末减少，主要系正常计 提摊销所致。 其他 非流 动资 产 4, 本期末长期其他流动资产余 额较上年末减少，主要系系 统集成项目进度推进，重分 类为流动资产所致。 短期 借款 33, 25, 本期末短期借款余额较上年 末增加，主要系本期公司业 务回升，增加银行借款补充 营运资金所致。 其他 流动 负债 1, 825. 52 本期末其他流动负债余额较 上年末增加，主要预计于 1 年内到期清偿的预计负债增 加所致。 长期 借款 9, 15, 本期末长期借款余额较上年 末减少，主要系本期偿还到 期的长期借款所致。 租赁 负债 3, - - 主要系本期新租赁准则生 效，本公司适用新租赁准则 编制财务报表所致。 递延 所得 税负 债 4, 9, 本期末递延所得税负债余额 较上年末减少，主要系收购 相关无形资产减值，转回递 延所得税负债所致。 2021 年年度报告 81 / 352 其他说明 无 2. 境外资产情况 √适用 □不适用 (1) 资产规模 其中：境外资产 124,（单位：万元 币种：人民币），占总资产的比例为 %。 (2) 境外资产占比较高的相关说明 √适用 □不适用 单位:万元 币种:人民币 境外资产名 称 形成原因 运营模式 本报告期 营业收入 本报告期 净利润 WFC 收购形成 自主运营 43, -3, 注：本报告期净利润未包括合并财务报表中计提的商誉和无形资产-客户关系减值共计 7, 万元。 3. 截至报告期末主要资产受限情况 √适用 □不适用 请参见第十节财务报表，附注七，81、所有权或使用权受到限制的资产。 4. 其他说明 □适用 √不适用 (四) 行业经营性信息分析 √适用 □不适用 公司行业经营性信息分析，详见本报告“公司关于公司未来发展的讨论与分析” 部分。 1、 报告期内公司核心零部件自主化工作推进情况 核心零部件直接决定了工业机器人的性能、可靠性和负荷能力，对机器人整机 起着至关重要的作用。中国工业机器人产业起步相对较晚，核心零部件的国产化率 整体较低，制约着整机制造的利润水平。在国产品牌核心零部件国产化率尚低的情 况下，工业机器人价格持续下行，导致盈亏平衡点销售数量持续上移，对国产品牌 盈利能力形成较大冲击。报告期内，公司持续加快控制器、减速器、伺服驱动三大 自主核心零部件导入： 公司全线导入基于ROBOX技术的自主化控制器，为埃夫特应用驱动的战略打下 扎实基础，本报告期控制器自主化率提升至 %。 2021 年年度报告 82 / 352 公司持续推进由公司战略参股的奥一精机生产的自主化减速机的自主化进程， 本报告期 RV 减速机的自主化率提升至 %。同时，公司也积极推进国产自主减 速机的导入，其中本报告期国产 RV 减速机的使用率为 %，较上年提高了 个百分点。 此外，报告期伺服驱动器自主化率有小幅提升，达到 %，其中桌面机器人的 自主化率近 50%。 核心零部件自主化率及覆盖率 2021 年自主化率 2020 年自主化率 2021 年覆盖率 控制器 % % % 减速器 % % % 伺服驱动器 % % % 自主化率：领用自主生产/领用总数 覆盖率：自主零部件已覆盖的产品种类/所有可能被自主零部件覆盖的产品种类 2021 年年度报告 83 / 352 (五) 投资状况分析 对外股权投资总体分析 √适用 □不适用 2020 年 11 月，公司与安徽海螺水泥股份有限公司、湖南中智能装备有限公司合 资设立安徽海螺中南智能机器人有限责任公司，注册资本 5,000 万元，公司以现金认 缴出资 250 万元，占注册资本 5%。2021 年 1 月，公司该项出资完成实缴。 2021 年 6 月，因参股公司汇有美经营发展需要，汇有美股东江西汇明、江西希 美埃和深圳有为通过汇有美股东会决议并签署增资协议，股东方按照现持股比例增 资，新增注册资本 3,800 万元，汇有美注册资本变更为 5,000 万元。其中公司间接子 公司江西希美埃按照持股比例认缴 30%的新增注册资本 1,140 万元。截止本报告日， 江西希美埃已完成实缴 240 万元。 2021 年 5 月，公司与国内领先 PCB 自动化设备公司江苏世之高智能装备有限公 司达成股权投资意向并签署了相关投资协议，公司以现金认购部分老股加认缴新股 投资的方式出资 2,100 万元投资世之高。2021 年 9 月，公司完成相关股权交割和工商 注册登记，投资后公司持有世之高 %的股权。截止本报告日，公司完成出资 2,000 万元。 报告期内，公司无其他新增对外投资。 1. 重大的股权投资 □适用 √不适用 2. 重大的非股权投资 □适用 √不适用 3. 以公允价值计量的金融资产 √适用 □不适用 请参见第二节，十、采用公允价值计量的项目。 4. 报告期内重大资产重组整合的具体进展情况 □适用 √不适用 (六) 重大资产和股权出售 □适用 √不适用 2021 年年度报告 84 / 352 (七) 主要控股参股公司分析 √适用 □不适用 单位：万元 公司名称 主营业务 直接持股比 例 间接持股 比例 注册资本 总资产 净资产 净利润 芜湖希美埃 主要从事喷涂机器人及系统集成业务 % - 2,000 5, 江西希美埃 主营业务为喷涂工业机器人系统集成 - % 200 1, 芜湖埃华路 主营业务为通用工业的机器人系统集成 % % 8,000 8, 3, -1, 瑞博思 主营业务为生产、销售智能装备和机器人控制系统及成套 解决方案 % - 3,000 2, 1, 上海埃奇 主营业务为机器人及核心零部件的技术开发，服务与销售 % - 740 2, 广东埃华路 主营业务为通用工业的机器人系统集成 % % 3,000 1, WFC 境外汽车行业系统集成业务 % - 1000 万欧元 83, 48, -3, 注 1 EFORT EUROPE 主要负责境外子公司管控、境外研发项目管理 % - 20 万欧元 19, 1, EVOLUT 主营业务为通用工业机器人系统集成设计、制造、销售和 技术服务 % % 万欧元 11, 2, -3, 注 2 CMA 主营业务为喷涂工业机器人及成套解决方案的研发、生产 及销售 - % 100 万欧元 8, 1, ROBOX 主营业务为机器人运动控制器和驱动器的生产和销售，为 机器人运动控制平台研发和技术支持 % - 万欧元 7, 3, 注 1：净利润未包括合并财务报表中计提的商誉和无形资产-客户关系减值共计 7, 万元。 注 2：净利润未包括合并财务报表中计提的商誉减值 万元。 2021 年年度报告 85 / 352 (八) 公司控制的结构化主体情况 □适用 √不适用 六、公司关于公司未来发展的讨论与分析 (一) 行业格局和趋势 √适用 □不适用 2021 年下半年，《“十四五”智能制造发展规划》《“十四五”机器人产业发展规 划》《“十四五”信息化和工业化深度融合发展规划》的陆续颁布，给予智能制造产 业新的明确的发展路径和发展方向，即数字化、智能化，国产化。智能化的基础在 于数字化，数字化的基础在于自动化，自动化的核心在机器人，机器人将成为通用 核心装备。国产机器人迎来了发展的黄金期。 根据 IFR 最新数据，中国机器人使用密度 2020 年已达 246 台/万人，与 2015 年 的 49 台/万人相比，增幅达到 4 倍以上，但对比韩国的 932 台/万人仍有很大差距。 《“十四五”机器人产业发展规划》指出 2025 年我国要成为全球机器人技术创新策源 地、高端制造集聚地、集成应用新高地，其中对机器人应用密度的要求为：制造业 机器人密度实现翻番。 根据高工机器人数据，2021 年中国工业机器人销量达到 万台，同比增长 46%。现阶段，工业机器人在汽车、3C 电子、新能源行业以及通用工业的需求在快 速增长，若对标韩国，国内工业机器人需求还有 3倍潜在市场空间，有望达到百万台 销量水平。 公司认为，机器人行业将迎来发展的黄金期，下游需求的主要驱动因素包括： 一是新能源汽车、锂电、光伏等新兴产业的持续投资旺盛；二是国产替代，国产企 业逐渐赶超外资企业，成长飞速；三是产品持续迭代升级，且自动化和智能化是制 造强国的内在要求，将催生出智能装备持续的需求。 (二) 公司发展战略 √适用 □不适用 公司以国家产业规划为指引，重新明确定位及愿景，力争将公司打造成中国工 业机器人行业第一品牌，同时成为全球工业机器人第一梯队企业,明确公司下一步的 战略目标，采用聚焦战略，即公司所有资源围绕战略主航道，机器人业务布局，收 2021 年年度报告 86 / 352 缩业务领域，采用压强原理，不做短期行为和盲目扩张，明确公司机器人业务作为 整个埃夫特的核心业务，不断夯实机器人的核心竞争力；明确践行以应用驱动为核 心的经营理念，在完善和坚实产品平台基础上突出行业和场景属性，充分发挥我们 贴近应用的基因，充分发挥集成应用对机器人产品的孵化和牵引作用，强调机器人 对集成业务差异化竞争力的支持；在公司资源有限的情况下提高资源的复用和使用 效率，推动公司整体竞争力的建设和商业成功。 (三) 经营计划 √适用 □不适用 公司将围绕战略目标，聚焦资源，重点突破，不断夯实核心竞争力，明确践行 以应用驱动为核心的经营理念，实现业务规模的增长，尽快实现减亏、扭亏的目标， 具体计划于 2022 年采取的经营举措为： （1）机器人产品业务将通过持续提升核心零部件国产化率、自主化率，降低生 产成本，提升产品质量等经营措施提升工业机器人产品的毛利率水平，形成核心竞 争力； （2）积极拓展灯塔客户及渠道商资源，通过灯塔客户实现示范应用，通过渠道 资源实现公司销售资源的聚焦和复用； （3）聚焦 3C 行业、新能源行业、汽车行业、家具行业及集装箱行业的应用推 广；重点推进焊接、喷涂、码垛、打磨抛光等应用场景的开发； （4）坚定对核心技术的投入，夯实发展的基础，持续推进机器人平台产品和平 台技术的研发； （5）通过多种手段积极应对全球供应链的不确定性，通过新供应商开发，自主 化，国产化等多种方式降低全球供应链紧张给公司业务发展带来的影响； （6）加强机器人产品业务与系统集成业务之间的协同和融合，一方面驱动系统 集成业务对机器人整机业务进行战略支撑和拉动，另一方面机器人产品业务支撑系 统集成业务建立差异化竞争力； （7）落实流程型组织变革的相关工作，通过内部组织变革丰富经理人管理经验， 提升公司整体管理、业务和技术水平；通过建设流程型组织将各部门的资源充分释 放到关键流程中形成一个动态的，以客户和市场为中心，内部资源可复用为基础的 组织结构； 2021 年年度报告 87 / 352 （8）持续建设人才队伍，引进高水平管理和研发人才； （9）持续推进品牌和市场全球化开拓；依托目前初步建立的遍布全球的客户、 生产体系，重点推进客户多元化，将机器人产品打入国际市场； （10）以开放包容的心态和互联网的思维培育共享工厂创新业务组织，稳步推 进智能共享工厂在各地的落地运营； （11）在新的经济形势下加强风险管控，强化系统集成业务的风险管控，强化 供应链风险管控，强化经营性现金流风险管控，持续加强境外管控和境内外业务融 合。 (四) 其他 □适用 √不适用 七、公司因不适用准则规定或国家秘密、商业秘密等特殊原因，未按准则披露的情 况和原因说明 □适用 √不适用 第四节 公司治理 一、 公司治理相关情况说明 √适用 □不适用 公司根据《公司法》《证券法》《科创板股票上市规则》等相关法律法规的要 求，建立了由股东大会、董事会、独立董事、监事会和高级管理层组成的治理结构。 公司建立了符合上市公司治理规范性要求的《股东大会议事规则》《董事会议事规 则》《监事会议事规则》《关联交易管理办法》《对外担保管理办法》《对外投资 管理办法》《总经理工作细则》等制度，并建立了审计委员会、提名、薪酬与考核 委员会、战略委员会等董事会下属委员会。公司组织机构职责分工明确，相互配合， 健全清晰，制衡机制有效运作。 公司治理与法律、行政法规和中国证监会关于上市公司治理的规定是否存在重大差 异；如有重大差异，应当说明原因 □适用 √不适用 二、 公司就其与控股股东在业务、人员、资产、机构、财务等方面存在的不能保 证独立性、不能保持自主经营能力的情况说明 □适用 √不适用 控股股东、实际控制人及其控制的其他单位从事与公司相同或者相近业务的情况， 以及同业竞争或者同业竞争情况发生较大变化对公司的影响、已采取的解决措施、 解决进展以及后续解决计划 2021 年年度报告 88 / 352 □适用 √不适用 控股股东、实际控制人及其控制的其他单位从事对公司构成重大不利影响的同业竞 争情况 □适用 √不适用 三、 股东大会情况简介 会议届次 召开日期 决议刊登的指 定网站的查询 索引 决议刊登的披 露日期 会议决议 2020 年年度股 东大会 2021-5-14 2021-5-15 各项议案均审 议通过，不存 在否决议案的 情况 2021 年第一次 临时股东大会 2021-7-30 2021-7-31 各项议案均审 议通过，不存 在否决议案的 情况 2021 年第二次 临时股东大会 2021-10-8 2021-10-9 各项议案均审 议通过，不存 在否决议案的 情况 表决权恢复的优先股股东请求召开临时股东大会 □适用 √不适用 股东大会情况说明 √适用 □不适用 公司 2021 年度召开的股东大会均已经过公司聘请的律师事务所鉴证，股东大会 的召集、召开程序符合有关法律法规及《公司章程》的规定，出席会议的人员和召 集人的资格合法有效，股东大会的表决程序和表决结果合法有效。股东大会的议案 全部审议通过，不存在否决议案的情况。 四、 表决权差异安排在报告期内的实施和变化情况 □适用 √不适用 五、 红筹架构公司治理情况 □适用 √不适用 2021 年年度报告 89 / 352 六、 董事、监事和高级管理人员的情况 (一) 现任及报告期内离任董事、监事、高级管理人员和核心技术人员持股变动及报酬情况 √适用 □不适用 单位：股 姓名 职务(注) 性别 年龄 任期起始 日期 任期终止 日期 年初持股 数 年末持股 数 年度内股 份增减变 动量 增减变 动原因 报告期内 从公司获 得的税前 报酬总额 （万元） 是否在公司 关联方获取 报酬 许礼进 董事长 男 47 2015 年 4 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 否 王津华 董事 男 53 2022 年 2 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 0 是 邢晖 董事 男 46 2016 年 5 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 0 是 伍运飞 董事 男 41 2017 年 9 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 0 是 徐伟 董事 男 51 2017 年 9 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 0 是 郭其志 董事 男 50 2017 年 9 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 0 否 游玮 董 事 、 总 经 理 、 总 工程师 男 39 2016 年 5 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 否 赵杰 独 立 董 男 54 2017 年 9 2022 年 6 0 0 0 不适用 10 否 2021 年年度报告 90 / 352 事 月 月 梁晓燕 独 立 董 事 女 56 2017 年 9 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 10 否 刘利剑 独 立 董 事 男 47 2017 年 9 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 10 否 冯辕 独 立 董 事 男 53 2019 年 4 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 10 否 肖永强 监 事 会 主 席 、 职 工 代 表监事 男 41 2016 年 6 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 否 陆雨薇 职 工 代 表监事 女 28 2022 年 1 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 否 姚成翔 监事 男 42 2017 年 11 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 0 是 Fabrizio Ceresa 监事 男 51 2018 年 5 月 2022 年 6 月 0 0 0 不适用 否 Sergio Della mea 监事 男 60 2019 年 4 月 2022 年 6 月 1,470,000 1,470,000 0 不适用 否 倪申来 副 总 经 理 男 45 2015 年 7 月 - 0 0 0 不适用 否 张帷 副 总 经 理 男 46 2015 年 3 月 - 0 0 0 不适用 否 曾辉 副 总 经 理 男 41 2013 年 2 月 - 0 0 0 不适用 否 董茂年 副 总 经 男 43 2008 年 5 - 0 0 0 不适用 否 2021 年年度报告 91 / 352 理 月 贾昌荣 副 总 经 理 男 54 2019 年 5 月 - 0 0 0 不适用 否 康斌 副 总 经 理 、 财 务 总 监 兼 董 事 会秘书 男 45 2021 年 5 月 - 0 0 0 不适用 否 王富康 副 总 经 理 男 40 2021 年 5 月 - 0 0 0 不适用 否 樊莉娟 副 总 经 理 女 40 2021 年 5 月 - 0 0 0 不适用 否 职 工 代 表 监 事 （ 离 任） 2019 年 3 月 2021 年 1 月 党进 研 发 总 监 男 42 2019 年 1 月 - 0 0 0 不适用 否 Marco Zanor CMA 首 席 技 术 官 男 57 2015 年 4 月 - 1,470,000 1,470,000 0 不适用 否 Daniele Pillan CMA 软 件 部 负 责人 男 46 2019 年 2 月 - 0 0 0 不适用 否 Carlo Paletto WFC 首 席 技 术 官 男 63 2017 年 9 月 - 0 0 0 不适用 否 2021 年年度报告 92 / 352 夏峰 董 事 （ 离 任） 男 55 2016 年 5 月 2022 年 1 月 0 0 0 不适用 0 是 撒梦玲 职 工 代 表 监 事 （ 离 任） 女 37 2021 年 1 月 2022 年 1 月 0 0 0 不适用 否 吴奕斐 财 务 总 监 （ 离 任） 女 42 2019 年 4 月 2021 年 5 月 0 0 0 不适用 否 葛景国 机 器 人 事 业 部 主 任 工 程 师 、 软 件 总 体 架 构 师 （ 离 任） 男 47 2016 年 10 月 2021 年 8 月 0 0 0 不适用 否 冯海生 机 器 人 事 业 部 大 负 载 平 台 产 品 线 PDT 经 理 （ 离 任） 男 39 2016 年 3 月 2021 年 7 月 0 0 0 不适用 否 合计 / / / / / 2,940,000 2,940,000 0 / 2, / 2021 年年度报告 93 / 352 姓名 主要工作经历 许礼进 1998 年 7 月至 2014 年 12 月就职于奇瑞汽车，其中 1998 年 7 月至 2000 年 11 月任涂装厂工艺员；2000 年 11 月至 2004 年 5 月任设备科科长；2004 年 5 月至 2014 年 12 月任设备部部长。2007 年 8 月至 2014 年 12 月任公司总经理，2015 年 至 2019 年 4 月任公司董事长兼总经理，2019 年 4 月起任公司董事长。 王津华 1988 年 8 月至 1992 年 8 月在安徽省芜湖市繁昌县峨山小学担任教师；1992 年 8 月至 1998 年 12 月就职于安徽省芜湖 市繁昌县人事局；于 1998年 12月至 2000年 8月先后担任繁昌县芦南乡党委副书记、政府副乡长、政府乡长；于 2000 年 8 月至 2002 年 9 月担任繁昌县浮山乡党委书记；于 2002 年 9 月至 2004 年 4 月先后担任繁昌县综合工业区管委会主 任、工委书记；于 2004 年 4 月至 2006 年 4 月担任繁昌县经贸委党委委员、副主任、外贸局局长；于 2006 年 4 月至 2009 年 6 月先后担任繁昌县平铺镇党委书记、镇长，繁昌县政府党组成员、办公室主任；于 2009 年 6 月至 2012 年 2 月，历任繁昌县荻港镇党委副书记、副镇长、党委书记、人大主席；于 2012年 2月至 2017年 10月，先后担任繁昌县 政府副县长、荻港镇党委书记、人大主席，繁昌县政府副县长，繁昌县委常委，繁昌县委常委孙村镇党委书记，繁昌 县委常委县委办公室主任孙村镇党委书记；于 2017年 10月至 2019年 2月先后担任繁昌县委常委县委办公室主任、县 政府副县长、党组副书记县委办公室主任、党组副书记；于 2019年 2月至 2021年 11月担任芜湖市水务局党组书记、 局长；现任芜湖市建设投资有限公司党委书记、董事长。同时担任芜湖远大创业投资有限公司、芜湖市安泰投资引导 基金管理有限公司、芜湖市公用事业运营有限责任公司董事长兼总经理；芜湖市惠城棚改建设有限公司、芜湖市产教 融合发展有限公司执行董事兼总经理；芜湖产业投资基金有限公司、芜湖风险投资基金有限公司、芜湖天使投资基金 有限公司执行董事。2022 年 2 月至今任公司董事。 邢晖 2000年 2月至 2006年 3月任芜湖市公安局科员；2006年 3月至 2008年 11月任中共芜湖市委办公室副主任科员；2008 年 11 月至 2012 年 5 月任芜湖市经信委科长；2012 年 5 月至 2015 年 3 月任芜湖市国资委副主任。2015 年 3 月至 2020 年 11 月就职于芜湖建投，任芜湖建投副总经理。2020 年 11 月至今，就职于芜湖建投，任总经理。2016 年 5 月至今任 公司董事。 伍运飞 2004 年 7 月加入芜湖建投，其中 2004 年 7 月至 2005 年 3 月任投资管理部职员，2005 年 3 月至 2009 年 5 月任资产运 营部职员，2009 年 5 月至 2016 年 12 月任资产运营部副部长及投资管理部副部长，2016 年 12 月至今任投资管理部部 长。2017 年 9 月至今任公司董事。 徐伟 2001 年 1 月至 2004 年 12 月任大鹏证券有限公司投资银行部执行董事。2005 年 1 月至 2014 年 9 月任国信证券股份有 2021 年年度报告 94 / 352 限公司投资银行事业部董事总经理。2019 年 11 月至 2021 年 7 月任香农芯创科技股份有限公司（原名为：安徽聚隆传 动科技股份有限公司）董事兼总经理。2019 年 11 月起，担任香农芯创科技股份有限公司董事。现为基石资产管理股 份有限公司合伙人。2017 年 9 月至今任公司董事。 郭其志 1994 年 7 月至 1995 年 8 月就职于沈阳造币厂。1998 年 7 月至 2000 年 9 月任平安证券有限公司研究部行业研究员。 2000 年 9 月至 2007 年 8 月任华润集团有限公司研究部高级经理。2007 年 8 月至 2011 年 8 月任华润三九医药股份有限 公司副总经理。2011年 8月加入鼎晖股权投资管理（天津）有限公司，现任该公司高级合伙人。2017年 9月至今任公 司董事。 游玮 2011 年 11 月正式入职埃夫特，2011 年 11 月至 2014 年 12 月担任机器人事业部总工程师；2014 年 12 月至 2016 年 5 月 担任公司董事及总工程师；2016 年 5 月至 2019 年 4 月担任公司董事、常务副总经理及总工程师；2019 年 4 月起任公 司董事、总经理及总工程师。自任职以来，带领发行人牵头承接了发改委、工信部、科技部等多个部委的科研和产业 化项目。2014 年作为项目首席专家主持了国家 863 计划先进制造技术领域“面向恶劣生产环境下经济型工业机器人及 成套系统的应用示范”（2014AA041600）主题项目。 赵杰 1994 年 5 月至今就职于哈尔滨工业大学，曾任机电学院院长，现任机器人研究所所长。长江学者特聘教授，中组部首 批“万人计划”，哈尔滨工业大学机器人研究所所长，国家“十二五”“863 计划”先进制造领域智能机器人主题专家组组 长，国家“十二五”服务机器人重点专项专家，“十三五”国家“智能机器人重点专项”论证组组长，“十三五”国家“智能制 造与机器人重大工程”重点专项总体组专家成员，“十四五“国家“智能机器人重点专项”专家组组长。2017年 9月至今， 任公司独立董事。 梁晓燕 1988年 7月至 1993年 7月任北京财政学校教师。1993年 7月至 2006年 12月任中洲会计师事务所经理及合伙人。2006 年 12 月至今就职于信永中和会计师事务所（特殊普通合伙），现任合伙人。2017 年 9 月至今任公司独立董事。 刘利剑 1997 年 7 月至 2004 年 10 月就职于河北华安会计师事务所。2004 年 11 月至 2008 年 3 月任河北证监局机构处主任科 员。2008 年 3 月至 2012 年 10 月任中国证监会发行监管部副处级调研员。2012 年 11 月至 2016 年 2 月任鼎晖股权投资 管理（天津）有限公司运营董事总经理。2016 年 9 月至 2018 年 1 月任无锡新宏泰电器科技股份有限公司董事、副总 经理。2016 年 11 月至今任无锡宏鼎投资管理有限公司执行董事兼总经理。2017 年 9 月至今任公司独立董事。 冯辕 1991 年 9 月至 1992 年 12 月任南京日报社政法记者。1993 年 1 月至 1994 年 9 月任金陵晚报社政法记者及编辑。1994 年 9 月至 2012 年 3 月就职于江苏苏源律师事务所，历任合伙人、管理合伙人。2012 年 3 月至 2019 年 1 月就职于国浩 律师（南京）事务所，历任合伙人、管理合伙人。2019年 4月至今任国浩律师（上海）事务所合伙人。2019年 4月至 今任公司独立董事。 2021 年年度报告 95 / 352 肖永强 2012 年 7 月至 2013 年 7 月任北京时代之峰科技有限公司研发部产品经理。2013 年 7 月加入发行人，2013 年 7 月至 2015 年 7 月任公司机器人事业部总工程师，2015 年 7 月至 2020 年 12 月任公司副总工程师及机器人事业部总工程师， 主要负责工业机器人本体优化设计、动力学建模、轨迹优化与工艺云的研究开发；2021 年 1 月至今任公司副总工程 师，2021 年 10 月至今兼任公司质量总监，2016 年 6 月至今，任公司职工代表监事、监事会主席。 陆雨薇 2017 年 11 月加入公司，现担任公司高级行政专员。2022 年 1 月至今任公司职工代表监事。 姚成翔 2002 年 8 月至 2005 年 5 月任安徽丰原集团财务经理；2005 年 7 月至 2012 年 2 月任奇瑞汽车股份有限公司财务经理； 2012 年 2 月至 2014 年 4 月任芜湖瑞精机床有限公司财务经理，2014 年 4 月至今任芜湖奇瑞科技有限公司财务部部长 助理兼资金主管。2017 年 11 月至今任公司监事。 Fabrizio Ceresa 1995 年 1 月至 1995 年 12 月就职于 . .，1996 年 1 月至 2000 年 12 月就职于 AutorobotStrefa（PL）任总经 理；2001 年 1 月至 2017 年 12 月历任 . 总经理、. 总经理、OLCI 总经理。2018 年 1 月至今，就 职于 WFC，任总经理。2018 年 5 月至今任公司监事。 Sergio Della mea 1982 年 1 月至 1984 年 3 月就职于 imel。1984 年 2 月至 1987 年 11 月创办 。1987 年 12 月至 1989 年 3 月就职于 Comital。1989 年 4 月至 1994 年 2 月 BetaSystem 任电子技术部经理。1994 年创办 CMA 并担任总经理，现任 CMA 总 经理。2019 年 4 月至今任公司监事。 倪申来 2001 年 7 月至 2015 年 6 月就职于奇瑞汽车，2001 年 7 月至 2008 年 10 月任设备科科长，2008 年 10 月至 2012 年 12 月 任公司副总经理（其时公司为奇瑞汽车控股子公司），2013年 1月至 2015年 6月任奇瑞汽车规划设计院主任工程师。 2015 年 7 月起在公司任职，现任公司副总经理。 张帷 1998 年 8 月至 2004 年 10 月曾就职于华东计算技术研究所嵌入式产品部任设计师。2004 年 11 月至 2015 年 3 月就职于 研华科技（中国）有限公司任销售总监。2015 年 3 月加入埃夫特，现任公司副总经理。 曾辉 2002 年 7 月至 2013 年 1 月就职于奇瑞汽车，其中 2002 年 7 月至 2004 年 6 月任涂装二车间机械工程师，2004 年 7 月 至 2007 年 9 月任涂装设备科维修工段长，2007 年 10 月至 2013 年 1 月任设备部装备发展科主管及设备技术科科长。 2013 年 2 月加入埃夫特，现任公司副总经理。 董茂年 1999 年 6 月至 2005 年 9 月任奇瑞汽车股份有限公司设备部工段长。2005 年 9 月至 2008 年 5 月任芜湖幼狮东阳汽车零 部件有限公司生技课课长。2008 年 5 月加入埃夫特，现任公司副总经理。 贾昌荣 1985 年 9 月至 1995 年 2 月就职于芜湖长江轮船公司驳船管理处。1995 年 2 月至 1999 年 5 月就职于芜湖长航建材运贸 公司财务部任财务经理。1999 年 6 月至 2003 年 6 月就职于芜湖长航物资配件公司财务部任财务经理。2003 年 6 月至 2006 年 10 月就职于芜湖长航船舶工业总公司财务部任财务经理。2006 年 10 月至 2007 年 4 月就职于芜湖永达科技有 2021 年年度报告 96 / 352 限公司财务部任财务总监。2007 年 4 月至 2008 年 6 月就职于奇瑞汽车。2008 年 6 月至 2012 年 2 月就职于芜湖罗比汽 车照明系统有限公司财务部，任财务总监。2012年 3月至 2013年 4月就职于芜湖博微瑞达电子科技有限公司财务部， 任财务总监。2013 年 4 月加入埃夫特，2013 年 4 月至 2019 年 4 月任财务部财务总监，现任公司副总经理。 康斌 1998 年 9 月至 2004 年 5 月就职安永华明会计师事务所；2004 年 5 月至 2005 年 9 月任海科（控股）集团有限公司财务 总监；2005 年 11 月至 2008 年 3 月期间历任华润上华科技有限公司财务处副处长、处长、资深处长；2008 年 3 月至 2009 年 8 月任华润微电子有限公司资本营运总监兼华润上华科技有限公司财务处资深处长；2009 年 8 月至 2021 年 3 月任华润微电子有限公司助理总裁。2021 年 3 月加入公司，现任公司副总经理、董事会秘书、财务总监。 王富康 2006 年 6 月至 2007 年 6 月就职于绍兴市翌天工控设备有限公司任销售工程师；2007 年 7 月至 2009 年 12 月就职于绍 兴市华明机械设备有限公司任销售总监；2011 年 7 月至 2015 年 12 月就职于浙江拓峰科技股份有限公司任浙江分公司 副总经理；2015 年 12 月至 2021 年 5 月任公司营销中心总经理，现任公司副总经理。 樊莉娟 2005 年 7 月至 2006 年 9 月就职于赫比（上海）通讯科技有限公司人力资源部任人力资源专员。2006 年 9 月至 2010 年 4 月就职于博斯特（上海）有限公司人力资源部任人力资源主管。2010 年 4 月至 2012 年 3月就职于李尔管理（上海） 有限公司人力资源部任助理人力资源经理。2012 年 3 月至 2014 年 9 月历任深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司人力 资源经理、贝朗医疗（上海）国际贸易有限公司人力资源经理。2014 年 9 月至 2019 年 3 月就职于李尔（中国）投资 有限公司任高级人力资源经理。2019 年 3 月至 2021 年 5 月任公司人力资源总监，现任公司副总经理。 党进 2011年 12月至 2016年 7月任广西玉柴集团玉柴重工研究院副院长，2016年 7月至 2017年 7月就职于常州大学。2017 年 7 月加入埃夫特，主要负责高性能工业机器人控制系统硬件平台的研究开发，现任公司研发总监。 Marco Zanor 1987 年 5 月至 1990 年 12 月就职于 PROMELCO 任装配技师。1991 年 1 月至 1994 年 3 月就职于 BETASYSTEM 任项 目设计师。1994 年创办 CMA 并任首席技术官，现任 CMA 首席技术官。 Daniele Pillan 2002 年 9 月至今任职于 CMA，CMA 喷涂机器人及喷涂系统核心软件系统开发者，现任 CMA 软件部负责人。 Carlo Paletto 1978 年 9 月至 1985 年 7 月就职于柯马（COMAU）。1985 年 7 月创办 STEPI，任总经理、技术总监。1999 年 1 月创 办 OFAM，任总经理、技术总监。2001年 1月至 2006年 8月任 技术和工业总监。2006年 8月起，任 OLCI 首席技术官。2017 年 9 月起，兼任 WFC 首席技术官。 其它情况说明 √适用 □不适用 2021 年年度报告 97 / 352 睿博投资于 2021 年 2 月 2 日至 2 月 5 日通过上海证券交易所交易系统竞价交易方式增持公司股份 507,000 股，睿博投资为公司 员工持股平台。（详见公司于 2021 年 2 月 8 日披露于上海证券交易所网站（）的公告《关于控股股东一致行动人增 持公司股份结果的公告》（公告编号：2021-007）。报告期内，公司董事、高级管理人员和核心技术人员因本次持股平台增持增加 间接持股数量。 姓名 持股平台 报告期初持股数量（股） 增减变动数量（股） 报告期末持股数量（股） 许礼进 睿博投资 8,992,419 100,389 9,092,808 睿埃咨询 1,060,350 11,837 1,072,187 小计 10,052,769 112,226 10,164,995 游玮 睿博投资 6,270,473 70,002 6,340,475 睿埃咨询 788,950 8,808 797,758 小计 7,059,423 78,809 7,138,232 肖永强 睿博投资 1,206,350 13,467 1,219,817 贾昌荣 睿博投资 1,206,350 13,467 1,219,817 曾辉 睿博投资 1,206,350 13,467 1,219,817 倪申来 睿博投资 1,206,350 13,467 1,219,817 董茂年 睿博投资 1,206,350 13,467 1,219,817 张帷 睿泽投资 1,206,350 13,467 1,219,817 葛景国（离任） 睿泽投资 643,387 7,183 650,569 王富康 睿泽投资 804,233 8,978 813,211 冯海生（离任） 睿泽投资 361,905 4,040 365,945 党进 睿埃咨询 505,000 5,638 510,638 Daniele Pillan 睿埃咨询 50,000 558 50,558 注：以上数字若出现总数与各分项数之和尾数不符的情况，均为四舍五入原因造成。 2021 年年度报告 98 / 352 (二) 现任及报告期内离任董事、监事和高级管理人员的任职情况 1. 在股东单位任职情况 √适用 □不适用 任职人员姓名 股东单位名称 在股东单位担 任的职务 任期起始日 期 任期终止日 期 夏峰 远大创投 董事长兼总经 理 2015 年 7 月 2021 年 12 月 夏峰 远宏工业 董事长兼总经 理 2018 年 4 月 / 夏峰 芜湖建投 董事长 2017 年 9 月 2021 年 12 月 邢晖 远大创投 董事 2015 年 7 月 / 邢晖 远宏工业 董事 2018 年 4 月 / 邢晖 芜湖建投 董事兼总经理 2017 年 9 月 / 伍运飞 远宏工业 董事 2018 年 4 月 / 伍运飞 远大创投 监事 2015 年 7 月 / 伍运飞 芜湖建投 投资管理部部 长 2016 年 12 月 / 姚成翔 奇瑞科技 财务部部长助 理兼资金主管 2014 年 4 月 / 王津华 芜湖市建设投资有 限公司 董事长 2021 年 12 月 / 王津华 芜湖远大创业投资 有限公司 董事长兼总经 理 2021 年 12 月 / 在股东单位任 职情况的说明 不适用 2. 在其他单位任职情况 √适用 □不适用 任职人员姓 名 其他单位名称 在其他单位 担任的职务 任期起始日期 任期终止日期 夏峰 芜湖市建设投资有 限公司 董事长 2017 年 9 月 2021 年 12 月 夏峰 奇瑞控股集团有限 公司 董事 2010 年 10 月 / 夏峰 奇瑞汽车股份有限 公司 董事 2019 年 12 月 / 夏峰 华亚芜湖塑胶有限 公司 董事 2016 年 3 月 / 夏峰 芜湖江丰文化投资 发展有限公司 董事 2012 年 7 月 / 夏峰 芜湖华复文化投资 发展有限公司 董事长 2015 年 3 月 / 夏峰 芜湖长江大桥路桥 执行董事兼 2014 年 5 月 / 2021 年年度报告 99 / 352 有限公司 总经理 夏峰 芜湖市皖江城市建 设投资有限公司 董事长兼总 经理 2013 年 7 月 / 夏峰 芜湖扬子农村商业 银行股份有限公司 董事 2006 年 12 月 / 夏峰 芜湖市安泰投资引 导基金管理有限公 司 董事长兼总 经理 2015 年 11 月 2021 年 12 月 夏峰 芜湖市公用事业运 营有限责任公司 董事长兼总 经理 2014 年 8 月 2021 年 12 月 夏峰 安徽泓毅汽车技术 股份有限公司 董事 2017 年 12 月 / 夏峰 芜湖莫森泰克汽车 科技股份有限公司 董事 2017 年 12 月 / 夏峰 芜湖永达科技有限 公司 董事 2017 年 11 月 / 夏峰 芜湖市惠城棚改建 设有限公司 执行董事兼 总经理 2017 年 7 月 2021 年 12 月 夏峰 芜湖产业投资基金 有限公司 执行董事 2017 年 6 月 2021 年 12 月 夏峰 芜湖风险投资基金 有限公司 执行董事 2017 年 6 月 2021 年 12 月 夏峰 芜湖天使投资基金 有限公司 执行董事 2017 年 6 月 2021 年 12 月 夏峰 芜湖中科飞机制造 有限公司 董事长 2016 年 3 月 2020 年 10 月 夏峰 安徽省江海通供应 链管理有限公司 董事长 2015 年 12 月 2021 年 7 月 夏峰 安徽航瑞航空动力 装备有限公司 董事 2016 年 4 月 2021 年 11 月 夏峰 中电科特种飞机系 统工程有限公司 董事 2019 年 4 月 2022 年 1 月 夏峰 中电科芜湖钻石飞 机制造有限公司 董事 2014 年 4 月 2022 年 2 月 夏峰 芜湖航空投资发展 有限公司 董事长兼总 经理 2013 年 12 月 / 夏峰 芜湖宜居投资（集 团）有限公司 董事 2015 年 11 月 2021 年 12 月 夏峰 芜湖市产教融合发 展有限公司 执行董事兼 总经理 2020 年 4 月 2021 年 12 月 夏峰 启迪数字产业科技 （芜湖）集团有限 公司 董事 2020 年 9 月 / 2021 年年度报告 100 / 352 夏峰 上海松芜企业发展 有限公司 董事长 2020 年 7 月 / 王津华 芜湖市安泰投资引 导基金管理有限公 司 董事长兼总 经理 2021 年 12 月 / 王津华 芜湖市公用事业运 营有限责任公司 董事长兼总 经理 2021 年 12 月 / 王津华 芜湖市惠城棚改建 设有限公司 执行董事兼 总经理 2021 年 12 月 / 王津华 芜湖产业投资基金 有限公司 执行董事 2021 年 12 月 / 王津华 芜湖风险投资基金 有限公司 执行董事 2021 年 12 月 / 王津华 芜湖天使投资基金 有限公司 执行董事 2021 年 12 月 / 王津华 芜湖市产教融合发 展有限公司 执行董事兼 总经理 2021 年 12 月 / 邢晖 奇瑞控股集团有限 公司 董事 2021 年 12 月 / 邢晖 安徽讯飞联创信息 科技有限公司 董事 2015 年 7 月 / 邢晖 安粮期货股份有限 公司 董事 2015 年 6 月 2020 年 5 月 邢晖 安徽奇瑞瑞弗特种 车辆技术有限公司 董事 2019 年 1 月 / 邢晖 芜湖风险投资基金 有限公司 监事 2017 年 6 月 / 邢晖 芜湖产业投资基金 有限公司 监事 2017 年 6 月 / 邢晖 芜湖启迪半导体有 限公司 董事 2018 年 3 月 / 邢晖 安徽新安金融集团 股份有限公司 监事 2015 年 7 月 2022 年 2 月 邢晖 中铁城市规划设计 研究院有限公司 董事 2018 年 9 月 / 邢晖 上瑞控股股份有限 公司 董事 2015 年 8 月 / 邢晖 芜湖众创空间投资 管理有限公司 监事 2016 年 6 月 / 邢晖 奇瑞新能源汽车股 份有限公司 董事 2015 年 11 月 / 邢晖 安徽长江产权交易 所有限公司 董事 2015 年 5 月 / 2021 年年度报告 101 / 352 邢晖 芜湖太赫兹工程中 心有限公司 董事 2017 年 11 月 / 邢晖 芜湖长信科技股份 有限公司 董事 2020 年 8 月 / 邢晖 途居露营地投资管 理股份有限公司 董事 2016 年 6 月 / 邢晖 安徽航瑞航空动力 装备有限公司 董事 2016 年 4 月 / 邢晖 安徽问天量子科技 股份有限公司 董事 2015 年 10 月 / 邢晖 芜湖华衍水务有限 公司 董事 2015 年 10 月 / 邢晖 安徽省江海通供应 链管理有限公司 董事 2015 年 12 月 2021 年 7 月 邢晖 安徽瑞赛克再生资 源技术股份有限公 司 董事 2018 年 4 月 / 邢晖 安徽泓毅汽车技术 股份有限公司 董事 2017 年 12 月 / 邢晖 芜湖长江隧道有限 责任公司 董事 2015 年 9 月 / 邢晖 芜湖铁元投资有限 公司 董事 2018 年 10 月 / 邢晖 芜湖永达科技有限 公司 董事 2017 年 11 月 / 邢晖 芜湖航空投资发展 有限公司 董事 2018 年 4 月 / 邢晖 奇瑞控股集团有限 公司 监事 2017 年 10 月 2021 年 12 月 邢晖 芜湖华复文化投资 发展有限公司 董事 2016 年 9 月 / 邢晖 安徽省裕溪口煤炭 交易市场有限公司 董事 2015 年 8 月 / 邢晖 芜湖长江大桥投资 建设有限公司 董事 2018 年 9 月 / 邢晖 芜湖市轨道交通有 限公司 董事 2017 年 9 月 / 邢晖 芜湖空港产业投资 发展有限公司 董事 2019 年 3 月 / 邢晖 芜湖钻石航空发动 机有限公司 董事 2017 年 10 月 / 邢晖 芜湖天使投资基金 有限公司 监事 2017 年 6 月 / 2021 年年度报告 102 / 352 邢晖 安徽新安资本运营 管理有限公司 监事 2015 年 6 月 / 邢晖 皖江金融租赁股份 有限公司 董事 2011 年 12 月 / 邢晖 芜湖莫森泰克汽车 科技股份有限公司 董事 2018 年 6 月 / 邢晖 芜湖江丰文化投资 发展有限公司 董事 2017 年 5 月 / 邢晖 中铁时代建筑设计 院有限公司 董事 2015 年 9 月 / 邢晖 奇瑞汽车股份有限 公司 监事 2019 年 12 月 / 邢晖 芜湖市安泰投资引 导基金管理有限公 司 董事 2015 年 11 月 / 邢晖 芜湖市公用事业运 营有限责任公司 董事 2018 年 9 月 / 邢晖 芜湖宜居投资（集 团）有限公司 监事 2015 年 11 月 / 邢晖 安徽通用航空有限 公司 董事长 2018 年 8 月 / 邢晖 芜湖中科飞机制造 有限公司 董事 2016 年 3 月 2020 年 10 月 邢晖 沈阳智能机器人国 家研究院有限公司 监事 2017 年 5 月 2020 年 9 月 邢晖 启迪数字产业科技 （芜湖）集团有限 公司 董事 2020 年 9 月 / 邢晖 上海松芜企业发展 有限公司 董事 2020 年 7 月 / 伍运飞 奇瑞控股集团有限 公司 监事 2021 年 12 月 / 伍运飞 安徽讯飞联创信息 科技有限公司 董事 2017 年 4 月 / 伍运飞 芜湖长江大桥路桥 有限公司 监事 2016 年 10 月 / 伍运飞 无为市海汇创业投 资有限公司 监事 2014 年 9 月 / 伍运飞 芜湖金财融资担保 有限责任公司 监事 2017 年 11 月 / 伍运飞 芜湖市湾沚科创风 险投资有限公司 监事 2014 年 12 月 / 伍运飞 芜湖市滨江建设发 董事 2014 年 5 月 / 2021 年年度报告 103 / 352 展有限公司 伍运飞 芜湖银湖科技创业 投资有限公司 监事 2014 年 5 月 / 伍运飞 南陵县信融创业投 资有限公司 监事 2014 年 12 月 / 伍运飞 中铁城市规划设计 研究院有限公司 监事 2018 年 9 月 / 伍运飞 安徽长江产权交易 所有限公司 监事 2014 年 3 月 / 伍运飞 芜湖造船厂有限公 司 监事 2016 年 10 月 / 伍运飞 安徽新安融资担保 股份有限公司 董事 2013 年 10 月 / 伍运飞 芜湖远程创业投资 有限公司 监事 2014 年 9 月 / 伍运飞 安徽问天量子科技 股份有限公司 监事 2015 年 10 月 / 伍运飞 芜湖江腾创业投资 有限公司 监事 2014 年 12 月 / 伍运飞 芜湖新远科技创业 投资有限公司 监事 2014 年 6 月 / 伍运飞 芜湖长江隧道有限 责任公司 监事 2015 年 9 月 / 伍运飞 芜湖市民强融资担 保（集团）有限公 司 监事 2008 年 12 月 / 伍运飞 芜湖长江大桥公路 桥有限公司 监事 2018 年 9 月 / 伍运飞 安徽瑞德磁电科技 有限公司 董事 2018 年 6 月 / 伍运飞 芜湖航空投资发展 有限公司 监事 2013 年 12 月 / 伍运飞 芜湖华复文化投资 发展有限公司 监事 2015 年 3 月 / 伍运飞 安徽省裕溪口煤炭 交易市场有限公司 监事 2017 年 4 月 / 伍运飞 芜湖长江大桥投资 建设有限公司 董事 2015 年 4 月 / 伍运飞 安徽省江北启达投 资有限公司 监事 2014 年 12 月 / 伍运飞 芜湖橙天嘉禾大众 影都有限公司 副董事长 2018 年 10 月 / 伍运飞 芜湖市东方星建设 董事 2018 年 9 月 / 2021 年年度报告 104 / 352 试验检测有限公司 伍运飞 奇瑞安川电驱动系 统有限公司 董事 2016 年 9 月 / 伍运飞 亳州芜湖投资开发 有限责任公司 监事 2016 年 5 月 / 伍运飞 芜湖莫森泰克汽车 科技股份有限公司 董事 2017 年 12 月 / 伍运飞 芜湖江丰文化投资 发展有限公司 监事 2012 年 7 月 / 伍运飞 中铁时代建筑设计 院有限公司 监事 2018 年 9 月 / 伍运飞 华亚芜湖塑胶有限 公司 董事 2013 年 10 月 / 伍运飞 安徽阡陌网络科技 有限公司 董事 2017 年 6 月 / 伍运飞 繁昌县科技风险投 资有限公司 监事 2014 年 10 月 / 伍运飞 芜湖永达科技有限 公司 董事 2019 年 9 月 / 伍运飞 芜湖市安泰投资引 导基金管理有限公 司 监事 2015 年 11 月 / 伍运飞 安徽奥园体育产业 集团有限责任公司 董事 2010 年 8 月 2020 年 11 月 伍运飞 芜湖科创投资管理 有限公司 董事 2016 年 11 月 2021 年 10 月 伍运飞 芜湖市公用事业运 营有限责任公司 董事 2018 年 9 月 / 伍运飞 南京长江发展股份 有限公司 监事 2015 年 8 月 / 伍运飞 芜湖泰贺知信息系 统有限公司 董事 2016 年 5 月 / 伍运飞 芜湖钻石航空发动 机有限公司 董事 2020 年 10 月 / 徐伟 安徽信保基石资产 管理有限公司 董事 2016 年 2 月 / 徐伟 基明资产管理（上 海）有限公司 董事 2017 年 5 月 / 徐伟 香农芯创科技股份 有限公司（原名 为：安徽聚隆传动 科技股份有限公 司） 董事 2019 年 11 月 / 2021 年年度报告 105 / 352 徐伟 香农芯创科技股份 有限公司（原名 为：安徽聚隆传动 科技股份有限公 司） 总经理 2019 年 11 月 2021 年 7 月 徐伟 上海龙旗科技股份 有限公司 监事 2015 年 5 月 / 徐伟 南京圣和药业股份 有限公司 董事 2017 年 12 月 / 徐伟 基石资产管理股份 有限公司 董事 2018 年 8 月 / 徐伟 中鑫（南京）城市 发展有限公司 董事 2019 年 8 月 / 徐伟 安徽聚隆机器人减 速器有限公司 执行董事 2019 年 11 月 / 徐伟 深圳市聚隆景润科 技有限公司 执行董事兼 总经理 2020 年 3 月 2021 年 8 月 徐伟 宁国聚隆精工机械 有限公司 执行董事兼 总经理 2019 年 11 月 / 徐伟 宁国聚隆减速器有 限公司 执行董事兼 总经理 2019 年 12 月 / 徐伟 深圳市聚隆景泰私 募股权投资管理有 限公司 董事长兼总 经理 2019 年 12 月 / 徐伟 安徽聚隆启帆精密 传动有限公司 董事长 2019 年 9 月 / 徐伟 宁国聚隆金属冲压 有限公司 执行董事 2020 年 6 月 / 徐伟 苏州全亿健康药房 连锁有限公司 董事 2016 年 4 月 2021 年 5 月 郭其志 贵港市东晖医疗投 资有限公司 董事 2020 年 7 月 2023 年 7 月 郭其志 贵港市东晖医院有 限公司 执行董事 2018 年 5 月 2021 年 5 月 郭其志 明基（南京）医院 管理咨询有限公司 董事 2015 年 10 月 / 郭其志 武汉艾格眼科医院 有限公司 董事 2021 年 1 月 2024 年 1 月 郭其志 苏州明基医院有限 公司 董事 2015 年 10 月 / 郭其志 南京明基医院有限 公司 董事 2015 年 10 月 / 郭其志 新世纪医疗控股有 董事 2018 年 1 月 2024 年 5 月 2021 年年度报告 106 / 352 限公司 梁晓燕 北京融策财经顾问 有限责任公司 董事 2018 年 12 月 / 梁晓燕 上海衡益特陶新材 料有限公司 董事 2019 年 8 月 / 梁晓燕 全国股转系统挂牌 委 审核委员 2020 年 4 月 2022 年 4 月 梁晓燕 宏盛华源铁塔集团 股份有限公司 独立董事 2021 年 3 月 2024 年 3 月 梁晓燕 百澳赛图(北京)医 药科技股份有限公 司 独立董事 2020 年 12 月 2023 年 12 月 梁晓燕 北京证券交易所上 市委员会委员会 委员 2021 年 11 月 2022 年 4 月 梁晓燕 北京证券交易所并 购重组委员会 委员 2021 年 11 月 2023 年 11 月 刘利剑 无锡宏鼎投资管理 有限公司 执行董事兼 总经理 2016 年 11 月 / 刘利剑 四三九九网络股份 有限公司 董事 2016 年 3 月 / 刘利剑 江苏华兰药用新材 料股份有限公司 监事 2018 年 10 月 / 刘利剑 牧原食品股份有限 公司 独立董事 2018 年 8 月 2021 年 9 月 刘利剑 国网信息通信股份 有限公司 独立董事 2020 年 2 月 / 刘利剑 大龙兴创实验仪器 （北京）股份公司 独立董事 2020 年 7 月 2021 年 9 月 刘利剑 幺麻子食品股份有 限公司 独立董事 2020 年 7 月 2021 年 7 月 刘利剑 昇兴集团股份有限 公司 独立董事 2020 年 2 月 2021 年 5 月 冯辕 南京科远智慧科技 集团股份有限公司 独立董事 2015 年 3 月 2021 年 3 月 冯辕 南京泉峰汽车精密 技术股份有限公司 独立董事 2017 年 3 月 / 冯辕 易点天下网络科技 股份有限公司 独立董事 2017 年 9 月 / 冯辕 江苏原力数字科技 股份有限公司 独立董事 2018 年 3 月 / 冯辕 深圳广联赛讯股份 有限公司 独立董事 2020 年 12 月 / 赵杰 内蒙古第一机械集 独立董事 2018 年 10 月 / 2021 年年度报告 107 / 352 团股份有限公司 赵杰 哈尔滨博实自动化 股份有限公司 副董事长 2019 年 12 月 / 赵杰 深圳市优必选科技 股份有限公司 独立董事 2019 年 3 月 / 姚成翔 芜湖长鹏汽车零部 件有限公司 监事 2018 年 2 月 / 姚成翔 芜湖通和汽车管路 系统股份有限公司 监事 2018 年 9 月 / 姚成翔 盈丰投资有限公司 监事 2018 年 11 月 2021 年 1 月 姚成翔 芜湖瑞泰汽车零部 件有限公司 监事 2019 年 4 月 / 姚成翔 芜湖瑞来电子科技 有限公司 监事 2019 年 4 月 2021 年 11 月 姚成翔 芜湖亚奇汽车部件 有限公司 监事 2019 年 7 月 / 姚成翔 芜湖瑞视达光学科 技有限公司 监事 2019 年 10 月 / 许礼进 芜湖进玮机器人技 术有限公司 执行董事 2014 年 11 月 / 许礼进 安徽瑞埃工业机器 人研究院有限公司 董事 2017 年 4 月 / 许礼进 芜湖奥一精机有限 公司 董事 2015 年 2 月 / 许礼进 沈阳智能机器人国 家研究院有限公司 董事 2017 年 5 月 2021 年 10 月 许礼进 沈阳智能机器人国 家研究院有限公司 监事 2021 年 10 月 / 游玮 芜湖进玮机器人技 术有限公司 监事 2014 年 11 月 / 游玮 安徽瑞埃工业机器 人研究院有限公司 董事 2017 年 4 月 / 游玮 芜湖奥一精机有限 公司 监事 2019 年 5 月 / 游玮 ROBOX . 董事 2017 年 3 月 / 张帷 安徽工布智造工业 科技有限公司 董事 2019 年 5 月 / 董茂年 江西汇有美智能涂 装科技有限公司 监事 2020 年 3 月 / 王富康 安徽海螺中南智能 机器人有限责任公 司 监事 2021 年 2 月 / 在其他单位 不适用 2021 年年度报告 108 / 352 任职情况的 说明 (三) 董事、监事、高级管理人员和核心技术人员报酬情况 √适用 □不适用 单位：万元 币种：人民币 董事、监事、高级管理 人员报酬的决策程序 根据公司章程，公司董事会提名、薪酬与考核委员会研 究董事与高级管理人员考核的标准，进行考核并提出建 议；研究和审查董事、高级管理人员的薪酬政策与方 案。董事、监事的薪酬方案由董事会批准后提交股东大 会通过后执行。 董事、监事、高级管理 人员报酬确定依据 在公司担任具体职务的董事、监事，根据其在公司的具 体任职岗位领取相应报酬；董事长根据考核领取董事薪 酬；独立董事享有固定金额的独董津贴；外部董事（不 含独立董事）、外部监事不在公司领取薪酬。 董事、监事和高级管理 人员报酬的实际支付情 况 董事、监事、高级管理人员的报酬根据考核已支付。 报告期末全体董事、监 事和高级管理人员实际 获得的报酬合计 1, 报告期末核心技术人员 实际获得的报酬合计 注：许礼进既是董事长也是核心技术人员；游玮既是董事、高管又是核心技术人员；肖永强既是监事也是 核心技术人员 (四) 公司董事、监事、高级管理人员和核心技术人员变动情况 √适用 □不适用 姓名 担任的职务 变动情形 变动原因 夏峰 董事 离任 工作调动 樊莉娟 职工代表监事 离任 个人原因 撒梦玲 职工代表监事 离任 个人原因 冯海生 核心技术人员 离任 个人原因 葛景国 核心技术人员 离任 个人原因 吴奕斐 财务总监 离任 个人原因 康斌 副总经理、财务总 监兼董事会秘书 聘任 聘任为公司副总经 理、财务总监兼董事 会秘书 王富康 副总经理 聘任 聘任为公司副总经理 樊莉娟 副总经理 聘任 聘任为公司副总经理 王津华 董事 选举 选举为公司非独立董 事 2021 年年度报告 109 / 352 陆雨薇 职工代表监事 选举 选举为公司职工代表 监事 (五) 近三年受证券监管机构处罚的情况说明 □适用 √不适用 (六) 其他 □适用 √不适用 七、 报告期内召开的董事会有关情况 会议届次 召开日期 会议决议 二届十三次董 事会 2021-4-21 审议通过了如下议案： 1.《关于公司总经理 2020年度工作报告的议案》 2.《关于公司董事会 2020年度工作报告的议案》 3.《关于公司独立董事 2020年度述职报告的议案》 4.《关于公司审计委员会 2020年年度履职情况的议 案》 5. 《关于公司 2020年度财务决算报告的议案》 6.《关于公司 2020年度利润分配的议案》 7.《关于公司 2021年度财务预算报告的议案》 8.《关于预计公司 2021年度日常性关联交易及对 2020年度关联交易予以确认的议案》 9.《关于公司 2020年年度报告及摘要的议案》 10.《关于公司 2020年审计报告的议案》 11.《关于 2021 年度申请授信额度及为子公司提供 融资或担保的议案》 12.《关于公司 2020年度募集资金存放与实际使用 情况的议案》 13.《关于新增募集资金专户及签订相关协议的议 案》 14.《关于会计政策变更的议案》 15.《关于公司董事高级管理人员薪酬的议案》 16.《关于集团薪酬考核及调薪原则的议案》 17.《关于申请上市奖励的议案》 18.《关于修订<内幕信息知情人登记制度>的议案》 19. 《关于修订<信息披露管理办法>的议案》 20.《关于召开公司 2020年度股东大会通知的议 案》 二届十四次董 事会 2021-4-28 审议通过了如下议案： 《关于公司 2021年一季度报告的议案》 二届十五次董 事会 2021-5-28 审议通过了如下议案： 1.《关于聘任公司董事会秘书的议案》 2.《关于聘任公司财务总监的议案》 3.《关于聘任公司副总经理的议案》 2021 年年度报告 110 / 352 二届十六次董 事会 2021-6-29 各项议案均审议通过。具体内容详见公司于 2021年 6月 30日刊登在上海证券交易所网站 （）的《埃夫特第二届董事会第十 六次会议决议公告》（公告编号：2021-022） 二届十七次董 事会 2021-7-12 审议通过了如下议案： 《关于召开 2021年第一次临时股东大会的议案》 二届十八次董 事会 2021-7-23 审议通过了如下议案： 1.《关于使用暂时闲置募集资金进行现金管理的议 案》 2.《关于使用部分闲置募集资金临时补充流动资金 的议案》 二届十九次董 事会 2021-8-26 各项议案均审议通过。具体内容详见公司于 2021年 8月 28日刊登在上海证券交易所网站 （）的《埃夫特第二届董事会第十 九次会议决议公告》（公告编号：2021-037） 二届二十次董 事会 2021-9-17 审议通过了如下议案： 1.《关于聘任会计师事务所的议案》 2.《关于召开 2021年第二次临时股东大会的议案》 二届二十一次 董事会 2021-10- 28 审议通过了如下议案： 《关于审议公司 2021年三季度报告的议案》 八、 董事履行职责情况 (一) 董事参加董事会和股东大会的情况 董事 姓名 是否 独立 董事 参加董事会情况 参加股东 大会情况 本年应 参加董 事会次 数 亲自 出席 次数 以通讯 方式参 加次数 委托 出席 次数 缺席 次数 是否连续 两次未亲 自参加会 议 出席股东 大会的次 数 许礼进 否 9 8 1 1 0 否 3 夏 峰 （ 离 任） 否 9 8 8 1 0 否 3 邢晖 否 9 9 9 0 0 否 3 伍运飞 否 9 9 9 0 0 否 3 徐伟 否 9 9 9 0 0 否 3 郭其志 否 9 9 9 0 0 否 3 游玮 否 9 9 2 0 0 否 3 赵杰 是 9 9 9 0 0 否 3 梁晓燕 是 9 9 9 0 0 否 3 刘利剑 是 9 9 9 0 0 否 3 冯辕 是 9 9 9 0 0 否 3 2021 年年度报告 111 / 352 连续两次未亲自出席董事会会议的说明 □适用 √不适用 年内召开董事会会议次数 9 其中：现场会议次数 0 通讯方式召开会议次数 0 现场结合通讯方式召开会议次数 9 (二) 董事对公司有关事项提出异议的情况 □适用 √不适用 (三) 其他 □适用 √不适用 九、 董事会下设专门委员会情况 √适用 □不适用 (1).董事会下设专门委员会成员情况 专门委员会类别 成员姓名 审计委员会 梁晓燕（主任委员）、夏峰（离任）、刘利剑 薪酬与考核委员会 冯辕（主任委员）、刘利剑、徐伟 战略委员会 许礼进（主任委员）、赵杰、邢晖 注：审计委员会委员夏峰先生已于 2022 年 1 月 21 日辞去委员职务；王津华先生当选审 计委员会委员已经公司第二届董事会第二十二次会议审议通过，其任期自公司 2022 年第一 次临时股东大会审议通过补选王津华先生为第二届非独立董事候选人之日起至第二届董事会 任期届满日止。 (2).报告期内审计委员会召开五次会议 召开日 期 会议内容 重要意见和建议 其他履行职责情 况 2021 年 4 月 21 日 第二届审计委员 会第九次会议 审议通过了以下议案： 1.《关于公司审计委员会 2020 年年 度履职情况的议案》 2.《关于公司 2020 年度财务决算报 告的议案》 3.《关于公司 2021 年度财务预算报 告的议案》 4.《关于预计公司 2021 年度日常性 关联交易及对 2020 年度关联交易 予以确认的议案》 / 2021 年年度报告 112 / 352 5.《关于公司 2020 年年度报告及摘 要的议案》 6.《关于公司 2020 年审计报告的议 案》 7.《关于公司 2020 年度募集资金存 放与实际使用情况的议案》 8.《关于会计政策变更的议案》 2021 年 4 月 28 日 第二届审计委员 会第十次会议 审议通过了《关于公司 2021 年一 季度报告的议案》 / 2021 年 8 月 26 日 第二届审计委员 会第十一次会议 审议通过了以下议案： 1.《关于公司 2021 年半年度报告的 议案》 2.《关于公司 2021 年半年度募集资 金存放与实际使用情况的议案》 / 2021 年 9 月 17 日 第二届审计委员 会第十二次会议 审议通过了《关于聘任会计师事务 所的议案》 / 2021 年 10 月 28 日 第二届审计委员 会第十三次会议 审议通过了《关于审议公司 2021 年三季度报告的议案》 与年审会计师沟 通审计计划与审 计重点 (3).报告期内提名、薪酬与考核委员会召开四次会议 召开日 期 会议内容 重要意见和建议 其他履行职责情 况 2021 年 4 月 21 日 第二届提名、薪 酬与考核委员会 第四次会议 审议通过了以下议案： 1.《关于公司董事高级管理人员薪 酬的议案》 2.《关于集团薪酬考核及调薪原则 的议案》 3.《关于申请上市奖励的议案》 / 2021 年 5 月 28 日 第二届提名、薪 酬与考核委员会 第五次会议 审议通过了以下议案： 1.《关于聘任公司董事会秘书的议 案》 2.《关于聘任公司财务总监的议 案》 3.《关于聘任公司副总经理的议 案》 / 2021 年 6 月 29 日 第二届提名、薪 酬与考核委员会 第六次会议 审议通过了以下议案： 1.《关于<埃夫特智能装备股份有 限公司 2021 年限制性股票激励计 划（草案）>及其摘要的议案》 2.《关于<埃夫特智能装备股份有 限公司 2021 年限制性股票激励计 / 2021 年年度报告 113 / 352 划实施考核管理办法>及<埃夫特智 能装备股份有限公司 2021 年限制 性股票激励计划管理办法>的议 案》 3.《关于提请股东大会授权董事会 办理 2021 年限制性股票激励计划 相关事宜的议案》 2021 年 8 月 26 日 第二届提名、薪 酬与考核委员会 第七次会议 审议通过了以下议案： 1.《关于调整 2021 年限制性股票激 励计划首次授予相关事项的议案》 2.《关于向激励对象首次授予限制 性股票的议案》 / (4).报告期内战略委员会召开一次会议 召开日 期 会议内容 重要意见和建议 其他履行职责情 况 2021 年 12 月 28 日 第二届战略委员 会第一次会议 审议通过了《公司下一年度战略发 展规划讨论稿》 / (5).存在异议事项的具体情况 □适用 √不适用 十、 监事会发现公司存在风险的说明 □适用 √不适用 监事会对报告期内的监督事项无异议。 十一、 报告期末母公司和主要子公司的员工情况 (一) 员工情况 母公司在职员工的数量 613 主要子公司在职员工的数量 870 在职员工的数量合计 1,483 母公司及主要子公司需承担费用的离退 休职工人数 0 专业构成 专业构成类别 专业构成人数 生产人员 548 销售人员 171 技术人员 543 财务人员 61 行政人员 160 合计 1,483 2021 年年度报告 114 / 352 教育程度 教育程度类别 数量（人） 博士研究生 6 硕士研究生 185 本科 509 专科 330 高中及以下 453 合计 1,483 (二) 薪酬政策 √适用 □不适用 公司根据所属地法律法规在全球范围雇佣员工，并为员工提供具有竞争力的薪 酬激励，以吸引优秀人才。公司实行薪酬福利预算管理机制，根据战略发展规划制 定人员编制与成本预算，通过不断优化人员结构配置、薪酬激励体系，提升员工积 极性与效率。公司基于整体的薪酬福利框架，根据所属地不同、人员类别不同，设 置不同的薪酬激励体系。 公司的报酬与待遇遵循以下原则： 1.报酬与待遇上坚定不移地向优秀员工倾斜。 2.工资分配实行基于岗位能力的职能工资制。 3.奖金分配基于组织和个人的绩效达成。 4.股权激励基于过去对组织的贡献和未来的潜力大小进行设置。 (三) 培训计划 √适用 □不适用 公司的学习与发展以提升组织能力为终极目标，以提升岗位效率为重要评估维 度。公司培训遵循“721学习法则”，即70%的学习是在工作与生活实践中完成，20% 的学习是在接受指导或交流的过程中事项，10%的学习通过课堂培训或阅读完成。 坚持员工对自我发展负责，直接主管创造条件，人力资源部门提供资源，用任 职资格作为牵引，以训战结合、实践发展的方式提升人才的岗位技能。同时采取与 教育开发相结合的培养模式，不断深入与国内外知名院校的合作，为优秀人才、高 潜人才提供在职提升的资源和条件。 结合公司的发展战略规划，分析共性培训需求，制定《年度培训计划》并有效 实施，尽可能让培训覆盖到每一位员工。 2021 年年度报告 115 / 352 1.针对刚入职的新员工，公司对其进行公司介绍、管理制度及生产现场实习培 训；生产车间员工进行三级安全教育； 2.针对在职员工，根据各部门岗位技能需求，进行技能知识、安全消防等培训； 3.举办中、高层领导力培训，有效提升管理人员的管理能力； 4.推行企业文化培训，提高公司软实力。 (四) 劳务外包情况 √适用 □不适用 劳务外包的工时总数 34,285 小时 劳务外包支付的报酬总额 1,506,896 元 十二、 利润分配或资本公积金转增预案 (一) 现金分红政策的制定、执行或调整情况 √适用 □不适用 公司利润分配具体政策如下： 1.利润分配的形式：公司采用现金、股票或者现金与股票相结合的方式分配股利。 在有条件的情况下，公司可以进行中期利润分配。 2.公司现金分红的具体条件和比例： 公司在当年盈利且累计未分配利润为正值、审计机构对公司财务报告出具标准 无保留意见的审计报告及公司未来 12 个月内无重大投资计划或重大现金支出等事项 发生的情况下，应优先采取现金方式分配股利，每年以现金方式分配的利润不少于 当年实现的可供分配利润的 15%。 重大投资计划或重大现金支出是指公司未来 12 个月内拟对外投资、收购资产或 购买设备等累计支出达到或超过公司最近一期经审计总资产的 30%。 公司董事会应综合考虑所处行业特点、发展阶段、自身经营模式、盈利水平以 及是否有重大资金支出安排等因素，区分下列情形，并按照章程规定的程序，提出 差异化的现金分红政策： （1）公司发展阶段属成熟期且无重大资金支出安排的，进行利润分配时，现金 分红在本次利润分配中所占比例最低应达到 80%； （2）公司发展阶段属成熟期且有重大资金支出安排的，进行利润分配时，现金 分红在本次利润分配中所占比例最低应达到 40%； 2021 年年度报告 116 / 352 （3）公司发展阶段属成长期且有重大资金支出安排的，进行利润分配时，现金 分红在本次利润分配中所占比例最低应达到 20%； 公司发展阶段不易区分但有重大资金支出安排的，可以按照前项规定处理。 公司发放股票股利的具体条件： 公司在经营情况良好，并且董事会认为公司股票价格与公司股本规模不匹配、 发放股票股利有利于公司全体股东整体利益且不违反公司现金分红政策时，可以提 出股票股利分配预案。 报告期内，根据 2020年年度股东大会决议，因公司 2021年未分配利润为负数， 公司业务仍处于投入期，为确保生产经营和可持续发展的资金支持，公司 2021 年度 不进行利润分配，也不进行资本公积金转增资本。报告期内，公司利润分配方案符 合《公司章程》的规定和股东大会决议要求，相关的决策程序和机制完备，独立董 事出具了同意意见，报告期内公司未对现金分红政策进行调整或变更。 (二) 现金分红政策的专项说明 √适用 □不适用 是否符合公司章程的规定或股东大会决议的要求 √是 □否 分红标准和比例是否明确和清晰 √是 □否 相关的决策程序和机制是否完备 √是 □否 独立董事是否履职尽责并发挥了应有的作用 √是 □否 中小股东是否有充分表达意见和诉求的机会，其合法权益是否 得到了充分保护 √是 □否 (三) 报告期内盈利且母公司可供股东分配利润为正，但未提出现金利润分配方案预 案的，公司应当详细披露原因以及未分配利润的用途和使用计划 □适用 √不适用 十三、 公司股权激励计划、员工持股计划或其他员工激励措施的情况及其影响 (一) 股权激励总体情况 √适用 □不适用 1.报告期内股权激励计划方案 单位:元 币种:人民币 计划名 称 激励方 式 标的股票 数量 标的股票数 量占比(%) 激励对象 人数 激励对象人 数占比(%) 授予标的 股票价格 2021年 限制性 第二类 限制性 股票 14,250,000 94 2021 年年度报告 117 / 352 股票激 励计划 注：1.标的股票数量为首次授予股票数与预留授予股票数的合计数； 2.标的股票数量占比为标的股票数量占本报告期末公司总股本的比例； 3.激励对象人数为当期股权激励计划首次授予的人数； 4.激励对象人数占比为激励对象人数占 2020 年 12 月 31 日的公司人数的比例； 5.授予标的股票价格为包含了预留授予的价格。 2.报告期内股权激励实施进展 √适用 □不适用 1、2021年 6月 29日，公司召开了第二届董事会第十六次会议，审议通过了《关 于<埃夫特 2021 年限制性股票激励计划（草案）>及其摘要的议案》《关于<埃夫特 2021 年限制性股票激励计划实施考核管理办法>及<埃夫特 2021 年限制性股票激励计 划管理办法>的议案》《关于提请股东大会授权董事会办理 2021 年限制性股票激励 计划相关事宜的议案》。公司独立董事就本次激励计划相关事项发表了明确同意的 独立意见。 同日，公司召开了第二届监事会第十次会议，审议通过了《关于<埃夫特2021年 限制性股票激励计划（草案）>及其摘要的议案》《关于<埃夫特 2021 年限制性股票