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川崎机器人培训
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培训对象培训对象::
培训目标培训目标::
面对需要对机器人编程的職員。
確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
獨立对机器人编程，操作调试机器人。
培训背景培训背景:: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇
到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将
现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生
产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
3
培训总概
4
第一章 初识川崎机器人
1、机器人的定义及外观
定义：
机器人是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥，又可以运
行预先编排的程序，也可以根据以
人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作
的工作，例如生产业、建筑业，
或是危险的工作。
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2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成：
1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体 控制器 示教器
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操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
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序号 开 关 灯 功 能
1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。
2 电源指示灯 控制柜通电后，此灯亮。
3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以
及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。
4 控制电源开关 控制柜通电开关。
5 外部存储设备 提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。
6 操作面板 提供操作机器人所需的各种开关。
7 TP连接器 用于连接示教器的连接器
8 示教器 提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各
种数据。
9 示教器挂钩 悬挂示教器电缆。
10 硬币锁 锁住控制器门。
8
3、机器人的使用范围及意义
机器人使用范围机器人使用范围::
拿取,搬运,卸放等工序
工序复杂的焊接、喷漆工序
工作场所环境恶劣的区域
机器人在嘉利可以使用到的场所机器人在嘉利可以使用到的场所::
塑胶/五金部门、装配生产部门
机器人的使用范围：
机器人的使用意义：
用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压
力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产
线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。
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第二章 操作机器人
1、示教器的功能介绍
机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌握各
个开关的功能和操作方法。
川崎机器人的示教器
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A
菜单
步骤
程序
步骤选择
程序选择
重复条件选择
Ｂ区域画面菜单
Ａ
Ｂ
Ｃ
菜单
Ｃ区域画面菜单
＋A 步骤
程序
＋
A 菜单＋
A 菜单
＋
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换
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2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。
⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等
⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用
⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守
⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物
⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音
⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器
⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
造成工伤
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3、机器人的开启、停止
机器人启动方法
确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。
遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源。
控制电源开的方法：
①确认外部电源给控制器供电；
②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。
马达电源的方法：
①确认所有的人都离开了工作区域。
②按下示教器上的「 A+马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的
<MOTOR>指示灯点亮。
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机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式
(1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任
何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器、
安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首
先复位错误，然后再打开马达电源。
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4、坐标系的认识
各轴坐标(Joint)
各轴坐标:六个轴单独移动
插补
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基准坐标(Base)
插补
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
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工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外
外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿
的改变而改变。 插补
当手臂向上时
当手臂向下时
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5、手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER(控制电源) ＯＮ
②TEACH(示教模式)
③MOTOR POWER(马达电源) ＯＮ
④(示教锁定) ＯＮ
⑤RUN(起动)
示教模式 控制电源
RUN启动 马达启动
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紧急停止
触发器(或者叫握杆触发开关)
轴键区
操作屏幕
手动速度键
坐标系键
※切换方法
插补
各轴 工具基准
※切换方法
手动速度
确认速度
Ｔ
确认速度键
※切换方法
手动速度
确认速度
A ＋
C
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第三章 程序篇
1、关于程序
重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。
程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。
１）辅助一体型程序
也称作简易教示、或者简易示教。
辅助数据和位置数据同时示教。
教示点 插补 速度 精度 时间
1 各轴 9 1 0
2 直线 2 4 0
3 直线 2 1 5
4 各轴 9 1 0
① ④
② ③
例）
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２）ＡＳ程序
使用ＡＳ语言做成的程序。
也可能实现从单纯作业驱动高级功能的编程。
例）
#a
#b
#c
#a
#a
#b #c
AS语言是指、为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS语言的
用户发出的指令、执行程序控制机器人。
例）
1．SP 100
2．WHERE 等
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2、辅助一体型程序
位置数据以及辅助数据
位置数据
辅助数据
是指作动时必须的位置数据。
重复运转时、机器人将从指定的点移动到另一个指定点。
记录
覆盖
在期望的步骤、期望的地方 按下 (记录)可以进行输入。
向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。
这里使用的是「插补」「速度」「精度」「时间」「夹紧」。
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插补 …… 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动）
・各軸插补：各个轴按照指定值移动
・直線插补：２点间的工具前端照直线移动
速度 …… 向教示点移动时的速度、单位是％（对应重复速度）
0～9这10种按键对应分配好的实际速度（％）。
精度 …… 教示点的确定位置的精度、单位ｍｍ。通过以教示点为中心的半径
几ｍｍ的圆内。1～4这4种类的按键对应各个数值。
时间 …… 教示点的时间待机
0～９这10种按键对应各个数值。
夹紧 … 教示点上工具的开关、ON则打开、OFF则关闭
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２.2 辅助一体型程序的作成顺序
步骤
程序
＋A
1.作成编程表单
2.命名程序
按 程序 键 ⇒光标移到Ｐｇ 、输入程序名称。
＊想输入Ｐｇ○○以外的名称时、选择⇒ 文字输入 ⇒ 从键盘 输入
＊程序的名称…以英文字母开头
符号、空格不可用（ ．和＿可以使用）
１５个字以内
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A
插补
D
7
速度
E
8
精度
F
9
计时
CL1
＋
A
＋
（选择后、通过 键选择输入各轴或者直线）
（选择后、根据键盘的数值直接输入）
＋ or
CL1
３.对机器人示教
①显示程序名称、输入准备完成。
②将机器人移动到步骤1的位置、设定辅助按下 （记录)
键。
重复②③、根据动作顺序按1个步骤、输入位置数据以及辅助数据。
记录
覆盖
＋
（选择后、通过 键选择输入各轴或者直线）
＋ （选择后、根据键盘的数值直接输入）
A ＋ or
③
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程序确认
步骤确认
在重复运转输入的程序之前、进行确认运转。
光标对准程序 按下 (enter键)。
２.每一个步骤都确认动作时(确认单一)
选择 、边按触发器,边按下 (确认前进)。
・通过程序确认动作时(确认连续)
选择 、边按触发器,边按下 (确认前进)。
１.按下 程序 键 ⇒ 选择 键、从程序名称一览开始确认
前进
前进
※切换方法 连续
重复运转
通过自动运转、以1个循环确认动作。
重复运转的准备
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菜单
＋
A
CONTROL POWER(控制电源) ＯＮ
REPEAT(重复模式)
MOTOR POWER(马达电源) ＯＮ
(教示锁定) ＯＦＦ
CYCLE START(循环开始)
RUN(启动)
1. 按下程序键 ⇒ 选择 、从程序名称
一览开始自动运转光标移到程序、
按下 (enter键)。
２．确认，设定重复条件、重复速度。
※重复条件 重复一次
※重复速度 连续重复
３．按下循环开始、选「RUN」启动机器人。
＊以防万一｢HOLD・RUN｣的开关最初设置成｢停止｣。确认好周围的安全后,
按｢RUN｣。重复速度最初设定成低速(10～20％)。
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辅助一体型程序的修正方法
A
修正程序时
1.机器人的开关类设置成和｢手动操作的准备｣时的相同状态。
２. 按下程序键 ⇒选择键、从程序名一览开始修正，
选好程序、步骤 将显示想要修正的步骤编号。
※切换方法 ＋ 或者
位置数据的修正
３.通过按键、选择 (位置修正)。
４.将机器人移动到正确位置、按下 (记录)。记录
覆盖
位置
修正
辅助数据的修正
３.通过按键、选择 (位置修正)。
４.将机器人移动到辅助数据 、按下 (记录)。
補助
修正
记录
覆盖
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插入步骤
删除步骤
覆盖
挿入
记录
覆盖
３．比如、步骤2和3之间的话、显示步骤3。
４．通过按键、选择 (插入)。
５．设定插入步骤的位置数据和辅助数据、按下 (记录)。
３．通过按键、选择 (删除)、 按下 (记录)。 削除 记录
覆盖
３．修正位置数据和辅助数据、 按下 ＋ (记录)。记录
覆盖A
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3、AS程序
使用像英文单词似的命令（命令语）作成程序。
和辅助一体型的程序不同、因为程序和位置数据是分离的、要给位置数据
命名再进行示教。
pg1
pg2
#gen
#a
#b
#a
#b
#c
#gen=……………
#a =……………
#b =……………
#c =……………
位置数据
同一台机器人内保存的两个不同的程序
一台机器人的共用数据
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＊ 位置的名称相同的话、即使处于不同的程序中也拥有相同的位置数据。
＊ 名称（程序、位置名称、变数、实数）
・以英文字母开头
・标点、空格不可使用（ ．和＿可用 ）
・１５个字以内
※ 位置名称
各轴变位置：位置名的开头加＃表示。
JT１ JT２ JT３ JT４ JT５ JT６
－ －
位置的数据用轴的角度记忆
#a1
・变换值 ：位置名的开头不加＃表示。
位置的数据用从基础原点开始的距离记忆。
a1
Ｘ Ｙ Ｚ Ｏ Ａ T
０ 500 120 －90 180 90
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AS程序的作成顺序
1.作成编程表单
2.命名程序
3.对机器人示教
【ＡＳ语言教示画面开始输入时】
①按下 键、选择ＡＳ语言教示画面
I
J/E
②Ｃ区域显示输入画面、输入文字
③输入后、按下 (记录)。记录
覆盖
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【从键盘画面开始输入时】
①从菜单键开始选择键盘画面。
②在ＥＤＩＴ（ＥＤ）＿ 程序名 下输入程序名称、开始编辑
③输入完程序后输入 Ｅ 、完成程序的输入、编辑。
4.向机器人示教位置
位置数据的修正
位置
修正
①和 辅助一体型的位置修正一样进行教示
１．通过按键、选择 (位置修正)。
２．将机器人移动到正确位置、按下 (记
录)。
【从键盘画面开始输入时】
①将机器人移动到期望位置
•ＨＥＲＥ 输入未知名称、enter。
＊这个方法在输入程序前也可行。
记录
覆盖
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AS程序的修正方法
A※切换方法 ＋
或者、
修正程序时
1.机器人的开关类设置成和｢手动操作的准备｣时的相同状态。
2.按下程序键 ⇒选择键、从程序名一览开始修正
选好程序、步骤,将显示想要修正的步骤编号。
【从ＡＳ语言教示画面开始输入时】
覆盖
3.按下 键、选择ＡＳ语言教示画面I
J/E
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４.Ｃ区域显示输入画面、修正文字。
５.修正后、按下 ＋ (记录)。
记录
覆盖A
插入步骤
删除步骤
３.例如、在步骤２和３之间的话显示步骤3。
４.通过按键、选择 (插入)。
５.在以上覆盖步骤的３～４输入文字后、按下 (记录)。
３.通过按键，选择 (删除)、按下 (记录)。 削除 记录
覆盖
挿入
记录
覆盖
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1、川崎机器人安全五原则
第四章 注意事项
①.把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在机器人运动过程中，
可以有效防止人员进入机器人工作区。(如下图4-1)
②.围栏上的安全门应带有安全插销及其锁定机构。安全门必须通过拨开插
销才能打开，并且拨开插销必须能导致机器人自动安全停止。(如上图4-2)
图4-1 图4-2
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③.在机器人操作运行中或者等待中，决不可进入机器人的运动范围。
(如下图4-3)
图4-3
④.当需要示教/检查机器人，而进入安全围栏时，操作人员必须将安全
插随身带在身上进入，以免有人意外操作机器人。同时，请在控制器前
指派一个监察员，用于监控各操作，并能随时准备按紧急停止按钮。监
察员也必须是完成了特别培训课程的员工。 (如上图4-4)
图4-4
⑤.清晰地显示操作模式，例如：自动模式，示教中，紧急停止中等等信息
。这样每个人都可以看到机器人当前的运动情况。
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机器人开动前的安全机器人开动前的安全
2、安全事项
38
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机器人开动的安全机器人开动的安全
40
41
42
示教过程的安全示教过程的安全
43
44
45
自动运行的安全自动运行的安全
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3、维护检查
维护检查项目维护检查项目
机器人的维护与检查，主要有日常检查、定期检查(5000小时、10000
小时和15000小时)和大修。
本手册介绍了维护和检查的项目，以及检查和调整的方法。这些项目
对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用是非常重要的。因此，请
特别注意下列说明。
序号 检查项目 日常检查 5000小时 10000小时 15000小时 20000小时
1 机器人的外观
2 机器人运动与异常噪音
3 机器人的定位精准
4 齿轮的油脂补充
5 减速单元的油脂补充
6 马达制动力矩的检查
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序号 检查项目 日常检查 5000小时 10000小时 15000小时 20000小时
7 减速单元的油脂更换
8 正时带的检查
9 机器内部电缆及机器内部空
气软管的检查
10 1HG板用电池的更换
11 重新紧固
12 大修
续上表
注* 仅适用于RS06L、RS10N、RS10L、RS20N
RS06L、RS10N、RS10L、RS20N的检查维护项目
5000，10000,15000小时 10000小时
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50
日常检查的详细内容日常检查的详细内容
请实施以下的川崎机器人的日常检查项目。
序号 检查项目 检查内容 错误排除
1 机器人的是否有损伤？ 1.检查机器人各部分有否因干涉等造
成的损伤，特别是腕关节部分。
1.去除干涉等原因。
2 电缆和软管是否异常？ 1.检查与工具连接的软管、电缆等，是
否有局部的弯曲、扭曲、损伤现象。
1.重新调整夹具，排除错
误原因。
3 机器人的运动是否异常？ 1.检查各轴是否平滑地运动。
2.检查观察有否异常噪声和振动。
3.检查有否过冲过大的情况。
1.检查润滑状态。
2.检查驱动系统内部，是
否有异常现象。
3.如果是由于齿侧间隙增
加而导致的毛病，请与机
械设备组联系。
4 定位精准是否变化？ 1.检查上次再现运动是否都定位在同
一精准位置上。
2.检查停止位置是否不均。
1.检查驱动系统内部户，
是否有异常现象。
2.如果是由于齿侧间隙增
加而导致的毛病，请与机
械设备组联系。
5 安全系统是否异常 1.检查安全系统(紧急开关，握杆触发开
关，安全围栏开关等)是否可以正常动作。
1.检查开关及其配线，排
除错误原因。
51
4、故障排除
52
53
错误显示
