楼宇复杂环境下无人配送技术的落地实现-腾讯微派机器人团队.pdf

下载

下载

免费

下载

免费

�������� � ����� �������� � �� ��� @ A� � � ��� ���� ����������� ���� ��� � �� ����� �� ���� ���� ����� ������� ��� ��� ������ ������� ������ - 6 �� 2& 4 + & �� • . • 1 • 3 • 5 ���� � � � � @ �������� �� � ���� � � � � � � � � � / ������ �2 ����� 0 2 2 2 3 2 . 0 1 �������� �� þ � � þ � þ � þ @ þ �� ��� � � ��������������� �������� H RC A O RC E P R M SM n I T C 2M d ri N o/ 3 �� @A - , A @ X = [xt�N+1, ...,xt�1,xt] � - ���� - - � xt�N+1 xt�N+2 xt - - ✓t : orientation b g t : gyroscope bias vt : velocity bat : acceloerameter bias pt : position xt = [✓t, b g t , vt, b a t , pt] • - F G - - - - D 5 @ ���� �� �� ���� � �� � ��� ���� �� 5 0 0 þ 5 0 1 þ 5 55 þ 551 5 0 5 þ 0 0 þ 0 ��� ���� ��������� ���� �������� �� ��� � ���� ���� �������� � �� ��� �� � ���� � �� ���� ��� �� �� � �� � �� ��������� � ������ � �� ������ � ������ �������