2025托盘四向穿梭车产业发展蓝皮书.doc

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2025THEBLUEBOOKOFPALLETFOURWAYSHUTTLEINDUSTRY 托盘四向穿梭车产业发展蓝皮书 序言 欢迎您翻开《2025 托盘四向穿梭车产业发展蓝皮书》，这是一份深入探讨托盘四向穿梭车 行业现状、趋势及未来发展的权威报告。随着全球物流行业的迅猛发展，托盘四向穿梭车已成为 自动化仓储系统中的关键设备，其重要性日益凸显。 在市场层面，历经数年的市场磨合与实践验证，托盘四向穿梭车的产品可靠性显著提升， 场景 适配能力持续增强，已赢得市场的高度认可。在此基础上，其下游应用领域不断拓展， 市场渗 透率实现逐年攀升；同时，相关企业积极布局海外市场，进一步打开增长空间。多重利好因素叠 加下，托盘四向穿梭车市场正呈现高速增长的良好态势。GGII 数据显示，2024 年中国托盘四 向穿梭车市场销量 7250 台，同比增长 %，预计 2025 年托盘四向穿梭车 销量有望突破 8700台。到2030年中国托盘四向穿梭车市场销量预计将超过 万台，2024- 2030 年年复合增长率约 20%；2030 年市场规模将超过 16 亿元，2024-2028 年年复合增长率约为 %。 技术方面，托盘四向穿梭车产品力逐年提升，各家厂商在研发投入和成果输出方面依然保 持积极态势，智能化协同化、高柔性高效率将是托盘四向穿梭车行业持续向前发展的核心支撑， 并向价格更低、性能更稳定、运行更安全等方向持续演进。 在展望未来部分，我们预测了托盘四向穿梭车产业的发展趋势，其中包括市场展望与应用 展望。我们相信，随着中国现代流通体系及现代冷链物流体系建设不断完善，现代仓储物流的自 动化、智能化水平将进一步提升，与此同时，市场对托盘四向穿梭车解决方案的认可度也在不 断提高，将推动国内市场继续保持稳定增长态势。同时，出海已成为驱动托盘四向穿梭车市场 增长的重要引擎之一，亟待相关企业关注与布局。 此外，为了能更直观的呈现托盘四向穿梭车的应用场景和经济效益，我们列举了多个行业 的应用案例，以便读者更好的理解托盘四向穿梭车的应用价值。 最后，我们希望这份蓝皮书能够成为您了解和参与托盘四向穿梭车产业的重要参考。我们 期待与您一起见证这一行业的蓬勃发展，并为推动物流自动化技术的创新与进步贡献力量。 本蓝皮书以托盘四向穿梭车为核心，通过梳理托盘四向穿梭车产业链各环节的特点，剖析 托盘四向穿梭车市场现状及发展趋势，分析托盘四向穿梭车技术脉络，同时对托盘四向穿梭车 的应用行业、应用场景和应用趋势进行分析，旨在帮助托盘四向穿梭车产业链相关企业及投资 机构了解当前的最新态势，把握市场机会，做出正确经营决策。 特别说明：本报告中的大量市场及技术资料，仅供企业经营参考用，望企业不要用于其他 商业用途，由此产生的一切后果高工咨询（GGII）将不予承担。 宏观外部环境的不确定性和复杂性加剧，高工咨询（GGII）和所有参编企业真诚地祝福 每一家志向远大的企业都能制定出高质量经营决策，不断获得新的成长和成功！ 特别感谢联合参编单位（排名不分前后）： 上海哥伦布智能科技有限公司 浙江凯乐士科技集团股份有限公司 目录 版权声明....................................................................................................1 序言............................................................................................................2 第一部分 基础篇......................................................................................8 第一章 四向穿梭车定义与分类.........................................................................8 第一节 产品定义..............................................................................................................8 第二节 产业链分析........................................................................................................12 第二部分 市场篇....................................................................................16 第二章 托盘四向穿梭车市场发展分析...........................................................16 第一节 中国托盘四向穿梭车市场发展分析 ................................................................16 第二节 中国托盘四向穿梭车竞争分析 ........................................................................17 第三节 托盘四向穿梭车产品及应用对比分析 ..........................................................19 第三章 行业投融资分析...................................................................................21 第一节 行业融资态势....................................................................................................21 第二节 融资案例分析....................................................................................................23 第三部分 技术篇....................................................................................24 第四章 技术发展分析.......................................................................................24 第一节 核心技术分析..................................................................................................24 第二节 托盘四向穿梭车技术专利申请情况分析 ........................................................39 第三节 行业标准............................................................................................................41 第四部分 应用篇....................................................................................42 第五章 托盘四向穿梭车产业化应用分析.......................................................42 第一节 托盘四向穿梭车应用场景分析 ........................................................................42 第二节 四向穿梭车立库vs堆垛机立库 ........................................................................47 第三节 托盘四向穿梭车vs 箱式四向穿梭车 ................................................................48 第四节 托盘四向穿梭车行业解决方案 ........................................................................49 第五节 托盘四向穿梭车应用行业分析 ........................................................................51 第五部分 前景篇....................................................................................58 第六章 托盘四向穿梭车发展与展望...............................................................58 第一节 市场展望............................................................................................................58 第二节 应用展望............................................................................................................61 第六部分 企业篇....................................................................................63 第七章 上海哥伦布...........................................................................................63 第一节 企业简介............................................................................................................63 第二节 企业核心技术....................................................................................................63 第三节 企业核心产品....................................................................................................64 第八章 凯乐士科技...........................................................................................66 第一节 企业简介............................................................................................................66 第二节 企业核心技术....................................................................................................66 第三节 企业核心产品....................................................................................................68 第七部分 案例篇....................................................................................70 第九章 托盘四向穿梭车典型应用案例...........................................................70 第一节 汽配行业............................................................................................................70 第二节 第三方物流行业................................................................................................71 第三节 饮品行业............................................................................................................72 第四节 冷链行业............................................................................................................75 第五节 医药行业............................................................................................................76 第六节 鞋服行业............................................................................................................78 第七节 机械设备制造....................................................................................................79 附录1 主要托盘四向穿梭车代表厂商.............................................................82 图表目录 图表 1 托盘四向穿梭车主要导航技术对比 ...............................................................................10 图表 2 托盘四向穿梭车主要顶升机构类型对比........................................................................11 图表 3 托盘四向穿梭车按负载大小范围分类情况....................................................................12 图表 4 托盘四向穿梭车产业链图示 ...........................................................................................13 图表 5 托盘四向穿梭车组成及相关介绍 ...................................................................................13 图表 6 2017-2025中国托盘四向穿梭车销量变化及预测（单位：万台，%） .......................16 图表 7 2017-2025 年中国托盘四向穿梭车市场规模变化及预测（单位：亿元，%） ...........17 图表 8 托盘四向穿梭车各类型代表企业 ...................................................................................17 图表 9 主要托盘四向穿梭车产品参数对比 ...............................................................................19 图表 10 托盘四向穿梭车下游细分行业需求特征及竞争分析..................................................19 图表 11 2017-2025Q3 中国移动机器人/物流仓储领域获融资情况（单位：例，亿元） 21 图表 12 2024年中国移动机器人/物流仓储领域融资分布情况 ................................................22 图表 13 2025 年前三季度中国移动机器人/物流仓储领域融资分布情况 ................................22 图表 14 2023-2025Q3中国四向穿梭车行业融资案例列表 .......................................................23 图表 15 托盘四向穿梭车车体相关参数 .....................................................................................24 图表 16 托盘四向穿梭车顶升换向机构相关参数......................................................................26 图表 17 托盘四向穿梭车企业动力模块相关参数......................................................................26 图表 18 部分托盘四向穿梭车企业通讯方式..............................................................................27 图表 19 托盘四向穿梭智能仓储系统示意图..............................................................................28 图表 20 调度系统框架 .................................................................................................................29 图表 21 调度系统与 MES或 ERP接口信息 ..................................................................................31 图表 22 托盘四向穿梭车控制器架构示意图..............................................................................32 图表 23 托盘四向穿梭车主要车载控制器对比情况..................................................................32 图表 24 托盘四向穿梭车企业导航定位方式..............................................................................34 图表 25 托盘四向穿梭车 RFID 工作示意图 ................................................................................36 图表 26 激光传感器与红外传感器对比 .....................................................................................38 图表 27 中国托盘四向穿梭车相关专利数量变化趋势（单位：项）......................................40 图表 28 托盘四向穿梭车相关专利类型分布..............................................................................40 图表 29 四向穿梭车相关团体标准 .............................................................................................41 图表 30 托盘四向穿梭车与其他仓储物流设备的集成作业情况..............................................42 图表 31 入库作业流程示意图 .....................................................................................................44 图表 32 出库作业流程示意图 .....................................................................................................45 图表 33 复合作业流程示意图 .....................................................................................................46 图表 34 四向穿梭车立库 VS堆垛机立库对比分析 ....................................................................47 图表 35 托盘四向穿梭车 vs箱式四向穿梭车对比分析 ..............................................................48 图表 36 “上存下拣”方案特点 ......................................................................................................49 图表 37 2024 年托盘四向穿梭车行业应用分布情况（按销量）..............................................51 图表 38 2020-2025H1年中国网上实物产品零售额及增速（单位：万亿元） .......................52 图表 39 2020-2025E 中国第三方物流行业规模及预测（单位：万亿元）..............................52 图表 40 2020-2024 年中国冷库总容量（单位：亿平方米） ....................................................53 图表 41 中国农产品冷链物流智能化建设相关政策..................................................................53 图表 42 2021-2025H1 制造业与汽车行业固定资产投资累计增长情况（单位：%） ............55 图表 43 2021-2025H1 制造业与计算机、通信与其他电子设备制造业固定资产投资累计增 长情况（单位：%） .....................................................................................................................56 图表 44 2024-2030 年中国托盘四向穿梭车市场销量预测（单位：台，%） .........................58 图表 45 2024-2030 年中国托盘四向穿梭车市场规模预测（单位：亿元，%） .....................59 图表 46 中国制造业海外布局核心区域 .....................................................................................59 图表 47 2025年跨境电商海外仓全球布局网络 .........................................................................60 第一部分 基础篇 第一章 四向穿梭车定义与分类 第一节 产品定义 一、定义 四向穿梭车是指能在平面内前、后、左、右这四个方向进行穿梭运行的存储机器人。四向 穿梭车可实现四向运行、自动作业、集群调度、自动充电等多种功能，可配合提升机、输送线等 其他设备，与 RCS、WCS、WMS 等多种系统，组合成密集存储全自动立体仓库。 四向穿梭车根据其处理的单元型式不同，主要分为料箱式四向穿梭车和托盘式四向穿梭车 两种。 托盘式四向穿梭车：用于托盘的存取作业，主要用于承载几百公斤乃至一吨以上的托盘货 物。与 AS/RS 相比，其优势是存储更加灵活，柔性更高，可以适应复杂的仓库结构，可以根据入 出库的需求增加或减少小车的数量，可以实现高密集存储等，如针对仓库高度适中、仓库形状 不规则、出入库频率不太高的场景，四向穿梭车优势明显。 （托盘式四向穿梭车） 料箱式四向穿梭车：这是一种用于料箱存取的机器人。主要用于承载几十公斤的料箱式 货物，适用于生产线边库、货到人拣选等多品规多存储的高速拣选场景。它解决了自动化立体 仓库系统中不同类型物料的存储及出入库拣选问题，特别适用于电商、食品、医药、汽配、电子 、生物制药等行业以轻型料箱、纸箱等为存储单位的自动化立体仓库系统。 （料箱式四向穿梭车） 注*：本蓝皮书主要针对托盘四向穿梭车展开。 托盘四向穿梭车一般具有两套轮系，其一套负责 X 方向行走，另一套负责 Y 方向行走， 通过更换轮系来实现轨道切换。托盘四向穿梭车可以在专用轨道上前后双向行驶，并在轨道节点 处原地更换行驶轨道实现左右双向转换，进而在任意货位原地举升或放置托盘货物单 元，实现随 车运行或存储的工作模式。 托盘四向穿梭车是由车体框架总成、驱动模块、顶升换向机构、动力模块、控制系统模块 、车载通讯模块等部分组成的一种智能设备，可适配多种托盘如田字托、川字托、欧标线板， 其工作原理如下： （1） 托盘四向穿梭车通过无线通讯与上位系统（如 WMS、WCS、RCS 等）进行数据交 换，接收任务指令，实时反馈运行状态和位置信息； （2） 托盘四向穿梭车在垂直提升机的协助下，完成托盘货物在垂直方向的运输，实现 托盘货物在货架内换层与搬运； （3） 托盘四向穿梭车在货架内沿着专用轨道进行前后左右运动，根据任务指令，到达 指定的货位通过顶升机构将托盘货物取出或放入； （4） 托盘四向穿梭车在完成任务后，返回到指定的位置，等待下一条任务指令。 二、主要分类 1 、按导航方式 目前市场上托盘四向穿梭车主要使用 RFID 导引、二维码导引、光电传感器、编码器定 位等导航方式，各导航方式介绍如下： 图表 1 托盘四向穿梭车主要导航技术对比 导航方式 方式描述 优点 缺点 RFID 导引 在货位点和货物点安装电子标签， 托盘四向穿梭车通过车载的读写比 较模块，对电子标签立体坐标信息 进行读取进行定位导引。 RFID 技术中用到 存储信息的电子标 签具有体积小、成 本低廉、可重复 使用等优点。 易受磁性物质干 扰，易磨损，需定 期维护。 二维码导引 二维码导引方式是通过离散铺设二 维码，以及托盘四向穿梭车车载摄 像头扫描解析二维码获取实时坐 标。 定位精度较高，灵 活性较高，铺设及 调整较方便。 场地过大铺设费 时，易磨损需定 期维护。 光电传感器 在托盘四向穿梭车行驶路线上安装 位置精确的反射板，将光电传感器 安装在四向穿梭车的底部，当四向 穿梭车对齐反射板后，将根据不同 的反射板反馈 2 进制码给 PLC 控制器 ，精准确定四向穿梭车的位置。 结构简单、便于实 施和维护，定位精 度高。 感应距离短，易 受强光、灰尘、雾 气等环境因素干 扰，反光板布置 位置不合理容易 被遮挡。 编码器定位 利用旋转编码器测量穿梭车在轨道 上行走距离和方向方法，通过脉冲 数和车轮周长计算出穿梭车的位 置。常与其他导航方式共同使用（如 RFID+编码器）。 定位精度较高，成 本低，安装简单。 容易受到轮轴的 偏差、轮胎与轨 道的打滑等因素 的影响，导致定 位误差的累积。 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 目前主要的定位方案为 RFID、二维码方案，为了提高定位与建图的精度和鲁棒性，多 传感器融合技术被引入到托盘四向穿梭车中。多传感器融合技术是指利用多种传感器采集不同 类型的数据，通过数据处理和信息融合，得到比单一传感器更准确、更可靠、更完整的信息，多 传感器融合技术可以有效地利用各种传感器的互补性，提高系统的稳定性和可靠性， 目前常用 的多传感器组合方式包括二维码/RFID+光电传感器、编码器+光电传感器等定位导航融合方式 。 2、按顶升机构 托盘四向穿梭车中顶升机构主要作用是通过电机驱动，使丝杠转动，进而使连杆和活动座 上下移动，最终实现托盘的升降。同时，驱动机构中的电机驱动减速机，使导向轮沿着导向轨道 移动，从而实现穿梭车的移动。总体来说，顶升机构是托盘四向穿梭车中的重要组成部分，它可 以配合驱动机构和其他控制系统实现货物的快速存取和高效率的仓库管理。目前， 市面上托盘四 向穿梭车顶升机构类型包括液压式、机械式。 图表 2 托盘四向穿梭车主要顶升机构类型对比 顶升机构类型 类型描述 优点 缺点 机械式 通过伺服电机工作带动主动 齿轮转动，使得从动齿轮转 动配合齿条带动固定板向上 运动，最终使得固定板稳定 的向上运动配合顶杆将顶板 顶起，实现顶升控制。 机械结构 安 全 可靠 ， 经久耐 用。 机械顶升机构复杂，成本相 对较高，负载与液压相比相 对较低；尺寸较大。 液压式 由电机驱动定行程的液压缸 实现顶升控制，同时配置相 应的导向机构辅助液压缸。 液 压 结 构 具 备 强 载 重能力。 液压系统和电气部件外形尺 寸较大，不利于整体装置的 小型化设计；易漏油，维护成 本高，对于冷链、医药行业等 对清洁度要求较高的需进行 技术改进。 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 3、按负载大小 托盘四向穿梭车负载大小根据所承载物料的质量来选取的，大部分厂家推出的标准产品 负载大小都是适应性或兼容性的范围值，即并非物料的重量要与托盘四向穿梭车产品的负载 大小绝对一致，并且接受客户定制化开发的需求。 实际应用中，穿梭车的载重能力可能会受到多种因素的影响，如不同行业的物料质量有较 大的差别，货物的形状、尺寸等存在差异。因此，在选择托盘四向穿梭车时，需要根据实际需求 和货物的特点来确定合适的载重范围。总的来说，托盘四向穿梭车的负载范围需要根 据具体的应用场景和货物的特点来确定，并需要在设计和选用时考虑到这些因素。 图表 3 托盘四 向穿梭车按负载大小范围分类情况 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 第二节 产业链分析 托盘四向穿梭车产业链主要由上游核心零部件、中游托盘四向穿梭车本体、下游集成商和 终端用户组成。 上游核心零部件主要包括传感器、控制系统、顶升机构、驱动机构等，托盘四向穿梭车成 本主要集中在上游核心零部件环节，而这些上游核心零部件对于产品的质量和性能具有决定性 的影响。因此，对上游核心零部件成本的控制，成为了本体企业发展的重要课题。 （托盘四向穿梭车主要结构示意图） 负载大小范围（kg） 适用行业 ＜1000 电商/零售/3PL、冷链、3C 电子、食品饮料、医药、鞋服、烟草、 新能源、石化、图书印刷等。 1000-2000 冷链、食品饮料、新能源、石化、机械设备、汽车及汽车零部件 等。 ＞2000 机械设备、汽车及汽车零部件等。 中游为托盘四向穿梭车本体制造厂商，主要进行车体设计、组装制造等，是产业链的核心 环节。 下游是系统集成商及终端用户等，集成商需要根据不同终端用户应用场景和用途，进行有 针对性地系统集成和软件二次开发，为客户定制化提高托盘四向车系统解决方案。 图表 4 托盘四向穿梭车产业链图示 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII) 一、上游零部件 托盘四向穿梭车由硬件、软件两大系统组成，可分为驱动模块（减速器/制动器/驱动电机 及速度控制器等）、车体模块（托盘四向穿梭车车体及各种机械零部件）、动力模块（电池 /充电器/配套充电机构）、顶升换向模块、调度系统、车载控制器、导航模块等。 图表 5 托盘四向穿梭车组成及相关介绍 类型 部件名称 介绍 车体模块 车架、纵横向运动轮组和相应的机械装置所组成，是托盘四 向穿梭车的基础部分，也是其他总成部件的安装基础。 动力模块 电池、充电器及配套充电机构设计为托盘四向穿梭车提供动 力支持。 驱动模块 （行走机构） 由减速器、制动器、驱动电机及速度控制器、传动总成等部 分组成，是控制托盘四向穿梭车运行的装置。它的运行指令 由计算机或人工控制发出的，运行速度、方向以及制动的调 节由计算机控制。 硬件系统 顶升换向模块 与所搬运货物直接接触，通过机械或液压顶升，实现货物的 存储搬运。借助机械机构或液压系统来实现换向机构的上升与 下降动作互锁，并实现托盘四向穿梭车的原地换轨动作。 外围设备 包括通讯装置、安全保护装置等。 调度系统 调度系统负责任务生成（装卸操作、充电等）、车辆调度、交 通管理、通信管理及可视化监控等。 车载控制器 接受控制中心的指令同时执行相应的指令，将自身的状态、 位置和速度等及时地反馈至控制中心。 软件系统 导航模块 接受导引系统的方向信息，保证托盘四向穿梭车按照规划的 正确路线行走。 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 二、中游托盘四向穿梭车本体 在托盘四向穿梭车的产业链中，中游托盘四向穿梭车本体作为产业的核心环节，主要涉及 托盘四向穿梭车本体的制造和供应，是自动化仓储系统的关键组成部分，其适应了现代物流仓 储技术的发展趋势，将进一步提高仓储管理的自动化、智能化和高效化水平，为现代物流业的 发展带来更广阔的前景。 托盘四向穿梭车性能和质量直接影响到整个仓储系统运转的效率和稳定性，导致行业对本 体厂商的设计、制造能力有着严格的要求，通常需要采用高强度钢材或铝合金材料，以确保车架 的稳定性和轻量化，并具备良好的驱动装置、升降装置和传感器等核心零部件调试与安装能力， 以确保这些装置能够在工作条件下稳定运行。部分企业为提升自身综合竞争能力， 实现产业链的垂 直整合，开始进行部分核心零部件自研，以降低对外部供应商的依赖，提高对市场变化和客户需 求的响应速度，保障车体质量和性能。 同时，需要本体厂商建立严格的质量控制体系，进行完善的整车检测和试验，以确保托盘 四向穿梭车能够在实际应用中达到预期的性能和稳定性。此外，行业具有较高的定制化特性， 对本体厂商的定制化设计、制造能力有着较高的要求，能够满足下游集成商及终端用户多样化 的市场需求。 国内从 2012 年后开始系列托盘四向穿梭车及其系统的研发工作，随着运动控制、定位导 航、感知识别、机械结构、安全防护等技术的不断发展，加之资本市场的关注度持续提升， 行业进 入快速发展期，不断有新的厂商进入，上海哥伦布、凯乐士科技、牛眼智能、智库智能、智世机 器人等持续进行产品研发与创新，行业发展活力持续增强。 随着行业进一步发展，硬件供应链逐步成熟，行业对导航能力、路径规划、调度系统等软 件基础部分的要求逐步提升，软件与集成能力成为未来企业差异化竞争的关键。 三、下游集成应用 托盘四向穿梭车的下游集成应用是指将托盘四向穿梭车产品与货架系统、输送系统、提 升机、控制系统等其他物流设备相结合，形成完整的自动化仓储系统，实现整个系统的有机协 作，并应用于不同行业和领域终端客户。 近年来，由于土地资源的紧缺及人力成本的攀升，生产企业和物流企业在追求生产规模化、 效率和服务质量提升的同时，开始关注物流成本中占比约 30%的仓储环节的成本，逐步开始导 入自动化仓储系统。由于托盘四向穿梭车系统具备高效率、高密度、高柔性等优势， 促使越 来越多的系统集成商开始入局。 不同行业对托盘四向穿梭车的配置、参数要求不同，并且不同企业对自动化仓储解决方案 的需求也各有差异，系统集成商作为下游集成应用过程中的关键角色，需要根据不同行业、不同客 户的需求与特点，提供定制化的解决方案，并负责系统的安装、调试、维护等服务， 因此在具 备较强不同软件系统、硬件设备集成能力的基础上，要求系统集成商具有较高的定制化解决方案 交付能力。 托盘四向穿梭车广泛应用于各种类型的仓库中： 1） 电商物流仓库：托盘四向穿梭车可以快速、准确地完成大量订单的存储和检索，提 高订单处理效率。 2） 制造业仓库：托盘四向穿梭车可以实现原材料、半成品和成品的自动化存储和搬运，提 高生产效率。 3） 医药仓储：托盘四向穿梭车可以实现药品的自动化存储和检索，确保药品的安全性 和有效期。 4） 冷链物流：托盘四向穿梭车可以在低温环境下稳定运行，适用于冷链物流中的食品、药 品等需要恒温存储的货物。 对细分场景的深耕有利于集成商建立对该行业的理解，借助丰富的项目经验沉淀解决方 案库，实现定制产品的快速设计迭代，进而在定制化的基础上不断提升产品标准化程度，降低 定制化对产品价格的影响，提升市场综合竞争能力。 托盘四向穿梭车系统的应用场景主要包括以下几类： 1）密集仓储，尤其是大批量少品种的领域； 2） 制造业原料库、线边库、成品库； 3） 冷库，侧重考量其空间利用率对成本的影响； 4） 老仓库改造的场景，尤其是针对不规则场地。 增速托盘四向车销量（台） 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024 2025E %0 795 1000 %1244 % 2000 1925 %.00 % %27103000 %4000 %42355000 52806000 %% 7000 7250 % 8000 %9000 % % %10000 第二部分 市场篇 第二章 托盘四向穿梭车市场发展分析 第一节 中国托盘四向穿梭车市场发展分析 在历经数年的市场磨合与实践验证后，托盘四向穿梭车的产品可靠性显著提升，场景适配 能力持续增强，已赢得市场的高度认可。在此基础上，其下游应用领域不断拓展，市场渗透率 实现逐年攀升；同时，相关企业积极布局海外市场，进一步打开增长空间。多重利好因素叠加下 ，托盘四向穿梭车市场正呈现高速增长的良好态势。 高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2024 年中国托盘四向穿梭车市场销量 7250 台，同比增长 %，预计 2025 年托盘四向穿梭车销量有望突破 8700 台。2017-2024 年年均复 合增长率为 %。 市场规模方面，2024 年中国托盘四向穿梭车市场规模 亿元，同比增长 10%，预计 2025 年持续增长，市场规模达到 亿元。2017-2024 年年均复合增长率为 %。 由于托盘四向穿梭车常与货架、提升机与其他设备配套组成托盘四向穿梭车仓储硬件系统 ，而在上述仓储硬件系统中，货架、托盘四向穿梭车、提升机与其他设备成本占比分别为60%、 20%、20%，据此推算 2024 年中国托盘四向穿梭车仓储系统规模约 亿元。预计 2025 年中国托盘四向穿梭车仓储系统规模持续提升，约 亿元。 图表 6 2017-2025 中国托盘四向穿梭车销量变化及预测（单位：万台，%） 数据来源：高工机器人产业研究所(GGII) 增速托盘四向车销量（亿元） 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024 2025E %0 % 1 % % %% 2 % 3 4 % 6 5 %% % 7 % 8 %% 9 %10 图表 7 2017-2025 年中国托盘四向穿梭车市场规模变化及预测（单位：亿元，%） 数据来源：高工机器人产业研究所(GGII) 第二节 中国托盘四向穿梭车竞争分析 一、主要竞争玩家类型 托盘四向穿梭车玩家可以分为五类，一是专业托盘四向穿梭车厂商，如上海哥伦布、牛眼 智能、智库智能、智世机器人等；二是仓储物流系统集成商，如凯乐士科技、兰剑智能、井 松智能、音锋机器人、原力聚合（原旷视机器人）等；三是货架厂商，如上海精星、南京华德 等；四是 AGV 厂商，如劢微机器人、智千智能等；五是料箱托盘四向车厂商，如华章智能等。 图表 8 托盘四向穿梭车各类型代表企业 专业托盘四向车厂商 仓储物流集成商 AGV 厂商 货架厂商 箱式四向车厂商 上海哥伦布 凯乐士科技 劢微机器人 上海精星 华章智能 牛眼智能 井松智能 智千智能 南京华德 智库智能 音锋机器人 欧标智能 智世机器人 原力聚合 兰剑智能 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII) 专业托盘四向穿梭车厂商：多数为成立之初便聚焦托盘四向穿梭车赛道，具备较强的 技术创新能力，随着产品在各行业不断落地应用，企业对产品特点、下游需求和项目交付 的理解逐渐加深，具有丰富的产品品类，覆盖超薄、标准、重载、冷链、新能源等多场景 应用，具有较强的产品竞争力和交付能力。 仓储物流系统集成商：其直接面对的就是下游各种不同的应用行业和场景，具有丰富 的项目应用经验。作为最贴近应用端的集成商，在开发产品的过程中无疑能更深入了解环 境应用的特点，更贴合实际需求，与自身软件形成较好的协同能力。仓储物流集成商基于 对下游行业的深刻理解，在市场运营和针对细分行业的解决方案设计方面具备较强的优 势 ，但产品一般自用。 货架厂商：多在仓储物流领域经营多年，对仓储场景有一定的积累与理解，其立足于 自身货架生产与制造方面的优势，在为托盘四向穿梭车厂商服务时，积累了丰富的本体配 套货架生产经验，加之货架自产能进一步控制解决方案成本，在场景理解、托盘四向穿梭 车专用货架生产、成本控制等方面具有一定优势。 AGV 厂商：一方面是下游客户的需求开始呈现整体解决方案的趋势，单一产品越来越难 以满足客户的需求，基于自身主营业务，进一步拓展自身服务场景，形成密集仓储内外设备的 有机联动与协作，打通货物存储、运输、分拣等物流环节；另一方面，AGV 厂商在仓储管理 与智能物流设备方面积累了丰富的软件算法经验，具备较强的设备调度与仓储系统管理能力。 箱式四向穿梭车厂商：由于托盘四向穿梭车与料箱四向穿梭车存在一定的技术共性，料 箱四向穿梭车厂商基于自身在料箱四向车设计、制造与生产方面的基础，进一步拓展自身产品 矩阵，完善自身智能仓储解决方案服务能力，推动业务持续增长。 二、市场集中度分析 2024 年，专业托盘四向穿梭车企业是核心玩家，上海哥伦布、牛眼智能、智库智能、智世机器 人已成为四大主流厂商。同时，越来越多的综合解决方案商如凯乐士科技、兰剑智能、快仓智能、盈 智科技凭借对下游行业的深刻理解，以及多样的产品组合方式，加速开拓托盘四向车市场。整体 来看，综合解决方案商的自研行为对专业托盘四向穿梭车企业的冲击较小， 两者协同性更强，将共同做大托盘四向穿梭车市场规模。 第三节 托盘四向穿梭车产品及应用对比分析 一、托盘四向穿梭车产品对比分析 图表 9 主要托盘四向穿梭车产品参数对比 企业名称 车身厚度 （mm） 额定载重 （kg） 行驶速度 （m/s） 定位精度 （mm） 换向时间 （s） 温度范围 （℃） 续航时间 （h） 上海哥伦布 126~180 600~2200 ±2mm 3 -25~45 6~8 凯乐士科技 125 1500 最大速度 ±2mm — -25~45 最长 10 牛眼智能 117~160 1800~2000 满载 ；空载 ±2mm 3 -25~45 6~8 智库智能 125 1000~1500 满载 ；空载 ±2mm -25~45 10 智世机器人 120~150 1300~2000 ~2 ±2mm -25~45 6~8 隆链智能 150 1500 满载 ；空载 ±2mm — -25~50 ≥8 井松智能 140 1500 空载 ±2mm 3 — ≥8 音飞储存 — 1000~2000 65/85m/min ±2mm 3 -25~45 — 盈智科技 150 1500 最大速度 ±2mm — -25~45 7~10 音锋机器人 156 1000~1500 满载 ~；空载 ±2mm — 0~45 — 原力聚合 125 1500 ±2mm -25~45 ≥8 兰剑智能 135 1500 ±2mm — -10~45 — 资料来源：企业官网，高工机器人产业研究所(GGII)整理 二、托盘四向穿梭车应用市场分析 随着智能仓储物流的不断发展，下游行业对传统仓储改造升级的不断推动，托盘四向穿梭 车不断拓展应用领域，在电商/零售/3PL、冷链、汽车及零部件、3C 电子、食品饮料、医药、 机械设备、鞋服、烟草等行业开始广泛应用，各行业需求特征及竞争分析如下： 图表 10 托盘四向穿梭车下游细分行业需求特征及竞争分析 行业 行业特征 资金实力 要求与 痛点 投资意 愿 竞争激烈 程度 电商/零 售/3PL 产品种类多，周转量 大，对效率要求高 电商集团、多数 快递公司已上 市，资本实力强 要求：高 痛点：大 强 高 行业 行业特征 资金实力 要求与 痛点 投资意 愿 竞争激烈 程度 冷链 行业发展快速，对自动 化、无人化冷库需求高 头部企业资源丰 富，资本实力较 强 要求：高 痛点：大 强 中 汽车及零 部件 规模大，认知深，需求 稳 企业大，利润 高，支付能力强 要求：高 痛点：大 强 高 3C 电子 产品种类多，更迭周 期短，柔性化要求高 头部厂商资金实 力强大 要求：高 痛点：中 中 高 食品饮料 食品安全要求高，制 造与包装自动化程度 高，部分涉及低温环 境作业 头部厂商聚集效 应明显，资金实 力强 要求：中 痛点：中 中 中 医药 制造环节高度自动 化，存储大量敏感物 料，药品安全要求高 准确率与无人环境 利润高，支付能 力强 要求：高 痛点：中 强 中 机械设备 机械产品及零部件种 类繁多，制造过程复 杂，存在大量的物料 搬运和仓储管理任务 头部厂商竞争实 力强，资本实力 强 要求：中 痛点：中 中 低 鞋服 SKU 种类多、批次多 ， 特别高峰期对仓储运 转的效率要求高 存在较多上市企 业，具有较强的 资本实力 要求：中 痛点：中 中 低 烟草 行业现代化物流建设 水平较高，对仓储安 全特别是防火要求高 企业规模大，利 润高，支付能力 强 要求：高 痛点：中 中 低 资料来源：高工机器人产业研究所(GGII) 注：上表四向车专指托盘四向穿梭车 平均单笔融资额（亿元）融资金额（亿元）融资案例数量（例） 1 0 10 0 20 27 16171820 30 33 38 40 50 第三章 行业投融资分析 第一节 行业融资态势 根据 GGII 不完全统计，2024 年中国移动机器人市场共发生 20 笔融资，涉及金额 23 亿元。 相较于 2023 年融资金额同比下滑 23%，不管是融资额还是融资数量均呈现大幅收缩态势。 回顾移动机器人近三年的融资态势，经历了 2021、2022 年的高歌猛进后，在全球经济环 境增长放缓，地缘政治冲突频发，投资扩张谨慎背景下，2023、2024 年呈持续下滑趋势， 不少 移动机器人企业倒在了 2024 年。2025 年前三季度，随着地缘政治平稳，经济回暖，投融资市 场升温，根据 GGII 不完全统计，2025 年前三季度，中国移动机器人市场共发生 27 笔融资，涉及 金额 亿元，已超过 2024 年全年。 图表 11 2017-2025Q3 中国移动机器人/物流仓储领域获融资情况（单位：例，亿元） 数据来源：公开信息，高工机器人产业研究所（GGII）整理 从融资企业类型来看，2024 年融资主要集中在无人叉车、AMR、复合机器人等几大领域， 其中穿梭车的融资数量占比为 %，融资金额占比 %，相比 2023 年有大幅下降，反映资 金对其的关注度相对降低。 图表 12 2024 年中国移动机器人/物流仓储领域融资分布情况 按数量 按金额 % AMR AMR % % 无人叉车 复合机器人 穿梭车 % % 无人叉车 复合机器人 穿梭车 % 其他 % 其他 % % % 数据来源：公开信息，高工机器人产业研究所（GGII）整理 2025 前三季度融资主要集中在物流仓储综合解决方案商、复合机器人、无人叉车、AMR 几 大领域，其中物流仓储综合解决方案商融资数量占比 %，融资金额占比 %；复合机 器人融资数量占比 %，融资金额占比 %；无人叉车融资数量占比 %，融资金额 占比 %。专业四向穿梭车企业融资有 2 例，融资金额均为数千万元。不过四向穿梭车已成为 重要的仓储解决方案之一，在今年融资的物流仓储综合解决方案商中，快仓智能、极智嘉、劢微机 器人均提供相关解决方案，部分方案商通过与专业托盘四向穿梭车企业合作， 对托盘四向穿梭车整体市场有一定带动作用。 图表 13 2025 年前三季度中国移动机器人/物流仓储领域融资分布情况 按数量 综合解决方案商 综合解决方案商 复合机器人 复合机器人 % % 无人叉车 无人叉车 % AMR AMR 穿梭车 穿梭车 % 其他 其他 % % % % % % % 按金额 % 数据来源：高工机器人产业研究所（GGII） 第二节 融资案例分析 从 2023-2025 年融资案例来看，大部分融资项目还处于相对早期阶段。这与四向穿梭车行业 的发展阶段高度契合。2024 年的融资寒冬对造血能力不足的企业造成了强烈冲击，随着 2025 年融资市场逐步好转，幸存的托盘四向穿梭车企业将迎来新的发展助力。 图表 14 2023-2025Q3 中国四向穿梭车行业融资案例列表 时间 融资方 轮次 融资金额 投资方 202303 华章智能 天使轮 未披露 朗玛峰创投、动平衡资本 202305 魔仓机器人 种子轮 2000 万元 源码资本、险峰长青、HKX、微天资 本、启迪之星等 202306 智库智能 A 数千万元 锦沙资本、沙洲科创基金 202307 智世机器人 天使轮 数千万元 联创永宣 202307 速锐智能 A 轮 未披露 云松投资、创谷投资、亚商资本 202310 华章智能 未透露 超亿元 朗玛峰创投、动平衡资本、经开投资 202407 壹号智能 天使轮 近亿元 合肥市新站区天使投资基金 202501 智世机器人 A 轮 数千万元 安徽省科创、联创资本 202504 劢微机器人 B+轮 未披露 普华资本/梅花创投 202505 快仓智能 股权转让 未披露 淄博中赢芯盛 202506 极智嘉 基石投资轮 9130 万美元 雄安机器人、Arc Avenue、Eastspring Investments 和亿格等 202508 魔仓机器人 A 轮 数千万元 领军创投、哇牛资本、微禾投资 资料来源：公开资料、高工机器人产业研究所（GGII）整理 第三部分 技术篇 第四章 技术发展分析 第一节 核心技术分析 国内绝大多数托盘四向穿梭车产品主要由车体及其他部件进行组装，并搭载软件算法模 块来实现自动导航定位、智能避障、系统控制与调度等功能。对于托盘四向穿梭车本体企业来 说，其技术研发重点体现在本体设计及定位导航、环境感知、运动控制、集群调度等软件算法 上。 一、本体设计 托盘四向穿梭车本体结构的设计是各功能实现的基础和根本保证，结构设计的是否合理性 将会对整车运行平稳性及灵活性、运行定位的准确性、人机交互的友好性等产生影响。托盘四 向穿梭车主要由车体框架总成、驱动模块、顶升换向机构、动力模块、控制系统模块、车载通 讯模块等部分组成，结构紧凑，整机框架比较复杂，结构部件上缺口、孔洞比较多， 应力集 中与设计薄弱点比较多，对于整车结构设计与分析的难度比较大。 目前整车的结构优化还有较大空间，技术难点依然存在，以运动振动为例，由于钢货架内 配置的轨道存在接头及安装偏差，货架结构体也存在一定的弹性变形，车轮与轨道的接触刚度较 大，则易引起轮轨接触振动、车体振动，进而使得轮轴及轴承上因振动疲劳而破坏。因此，需 要在工况模拟试验的基础上，借助于有限元、数字孪生来系统化分析，进一步优化和改进整车结 构。 另外，轻薄化、轻量化是托盘四向穿梭车本体设计的趋势之一。轻薄化有助于节约空间和 提升存储效率，同时能够降低自重，降低能耗，企业从材料、结构设计和制造工艺方面进行改 进和优化，目前的车身厚度最薄为 117mm，设备自重最低为 250kg。 图表 15 托盘四向穿梭车车体相关参数 企业名称 车身厚度 (mm) 设备自重(kg) 尺寸（mm ） 上海哥伦布 126~180 300-310 1135*980*126mm 凯乐士科技 125 — — 牛眼智能 117~160 250-415 1090L*1030W*160H 智库智能 125 320-360 L1192*W972*H125 智世机器人 120~150 — （标准）1076*940*150 mm 盈智科技 150 — W977 XD1100XH156mm 原力聚合 125 330 — 极智嘉 125 — 1000*972*125 北自科技 128 — 1130×956×128mm 劢微 136 400 1300×980×136 资料来源：公司官网，高工机器人产业研究所(GGII)整理 1、车架 车架起到车体稳定承载运行的作用，材料需要选择优质的结构钢或铝合金材料，主要分成 底板、侧板，侧板分别垂直焊接于底板四边及车体内部，侧立板设有通孔或紧固孔用于安装行走 机构、液压系统等机构，行走机构底部与轮组升降机构通过柔性连接并固定安装在底板与侧立板 上，顶升机构底部与底板、侧立板固定连接，让整机及其部件都满足结构的强度、刚度和运动稳定 性。 2、驱动模块 驱动模块需要根据托盘四向穿梭车的负载特性和动作顺序合理设计传动体系和空间结 构，以满足整车的结构、功能要求，包括电机及驱动控制器、减速机构、链及轴传动系、纵向 传动总成和横向传动总成，为托盘四向穿梭车的前进、后退提供驱动力。 行走电机通过 PLC 等控制器发送脉冲信号控制伺服控制器，通过链条同时驱动横向轮组 和纵向轮组。电机前端通过减速器连接换向器与前端链轮，分别带动纵向轮组与横向轮组。行走机 构使用两套轮组，每套轮组能够执行一个方向的运动，在不同位置执行不同任务时， 通过顶升 换向机构将两套轮组依次转换接触导轨，实现不同方向的运动。 3、顶升换向模块 托盘四向穿梭车主要采用机械或液压顶升装置。液压装置由电机驱动定行程的液压缸实现 顶升控制，同时配置相应的导向机构辅助液压缸，具有结构简单、操作方便、适应性强等优点 ，但存在漏油风险。常用的机械装置有剪叉式升降机构、凸轮机构、丝杠螺母机构、蜗杆机构等 ，具有安全可靠经久耐用的特点。 借助机械机构或液压系统来实现换向机构的上升与下降动作互锁，并实现托盘四向穿梭 车的原地换轨动作，即托盘四向穿梭车设计有双向垂直行走机构，通过内部换向模块实现行走 驱动轮的升降与变换，从而实现变轨变向行驶。 托盘四向穿梭车存取货物通过顶升托盘和换向升降完成一次作业周期，厂商在设计顶升 换向机构时，需考虑四向车在作业时需考虑作业效率，做到快速升降、快速换向以缩短作业周 期。目前行业的顶升行程一般为 40mm，顶升时间约在 2-3s 之间，换向时间集中约在 - 3s 之 间。 图表 16 托盘四向穿梭车顶升换向机构相关参数 企业名称 举升时间（s） 顶升方式 举升高度（mm ） 换向时间（s） 上海哥伦布 3 液压 — 3 牛眼智能 2 液压 — 3 智库智能 — — 智世机器人 — 机械 — 盈智科技 ≤3s 机械 40 — 原力聚合 机械 — 劢微 — — 42 — 资料来源：公司官网，高工机器人产业研究所(GGII)整理 4、控制系统模块 控制系统模块以控制器为控制核心，负责处理运动规划、逻辑控制、安全保护以及与上位 机管理系统的通讯，具有完善的作业逻辑控制功能，控制系统匹配得当，能最大程度发挥整车 的智能化搬运性能。厂商在设计时需要考虑扫码器通信单元、驱动器通信单元、电池通信单元 和 LORA 通信单元可与外置的扫码器、驱动器、电池和上位机通信连接与交互，满足托盘四 向穿梭车的控制需求。 5、动力模块 电源模块为托盘四向穿梭车的运行提供恒定的电源，一般选择磷酸铁锂电池，电池容量在 40 Ah,充放电次数大于 1000 次，充电时间在 -2h 之间。动力模块在设计时，在电池的基础上 需配备检测模块、充电模块等单元，确保托盘四向穿梭车的可靠运行和电源的实时自动充电。目 前应用于托盘四向穿梭车的电池主要为软包电池，体积较大，且电池模块内具有多个电芯，因 此企业在设计时候还需要考虑通过优化电芯及电池控制板的排布方式，使得电池模块结构紧凑 ，控制电池模块的体积。 图表 17 托盘四向穿梭车企业动力模块相关参数 企业名称 电池 电池容量（Ah ） 充放电次数 充电方式 充电时间(h) 上海哥伦布 磷酸铁锂 — 2000 自动充电 ≤2 牛眼智能 磷酸铁锂 — — — -2h 智库智能 磷酸铁锂 — — — 智世机器人 磷酸铁锂 40 — — 1-3h 音飞储存 磷酸铁锂 40 — 自动充电 — 盈智科技 三元锂/磷酸 铁锂 — — 自动充电 桩和人工 充电器 ≤2 音锋机器人 锂电池 — ＞1000 — — 原力聚合 — — — ≤ 北自科技 磷酸铁锂 48V/40AH 2000 自动/手动 -2h 劢微 磷酸铁锂 48V/40AH — — 资料来源：公司官网，高工机器人产业研究所(GGII)整理 6、车载通讯模块 托盘四向穿梭车是移动设备，各模块及各设备之间需要进行大量的信息交换，车载通讯系 统负责与总控系统之间相关信号的接收与发送。通信系统的优劣决定着托盘四向穿梭车控制系统 的时效性、连续性，目前应用的无线通信技术有 WiFi、5G、Zigbee、Bluetooth 等。 图表 18 部分托盘四向穿梭车企业通讯方式 企业名称 通讯方式 凯乐士科技 Wi-Fi&5G 盈智科技 WIFI 无线通讯（AP） 音锋机器人 资料来源：公司官网，高工机器人产业研究所(GGII)整理 由于存储托盘单元货物密度大，通讯信号屏蔽及干扰较大，且智能仓库存储物品由于其本 身物理特性可能会影响通信技术的传输速率和效率。因此，企业在车载通讯模块设计时， 需 要考虑不同通信技术的特点和适用应用场景，避免通讯滞后、延迟、信息丢失，影响托盘四向 穿梭车的工作效率。 二、调度系统 1、托盘四向穿梭车智能仓储系统 托盘四向穿梭智能仓储系统，包含 WMS、WCS、无线基站 AP、服务器及终端、多层货架 及其周边设备等组成，负责整个仓储系统内部设备的运行状态监控和调度，其功能架构分为： 信 息管理层、调度监控层和设备执行层三个层次。 信息管理层主要实现物流系统的管理，衔接智能仓储系统与企业信息管理系统，软件的可 用性、技术的先进性与接口的开放性对信息管理尤为重要。该层主要为物流活动提供最大化的信 息管理，并具备与相关信息管理系统接口联通的能力，以确保信息管理的自动化和实现资料共 享。 调度监控层是连接信息管理层和设备控制层的纽带，主要负责将信息管理层的指令传 达给设备执行层，并将执行层的实时状态和数据反馈给信息管理层。 设备执行层是集成了托盘四向穿梭车、提升机、拣选设备等执行设备的工业控制网或专用 控制系统，通过接受智能仓储系统的指令，实现自动化仓储，以托盘四向穿梭车为例，车辆依 据作业指令实现同一平层作业巷道的四向物流作业，实现同层任意储位的存储调度与管理，再 结合提升机实现智能穿梭车或存储物品的换平层作业，以实现存储单元在整个存储区域内的三 维动态化存储管理。 图表 19 托盘四向穿梭智能仓储系统示意图 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 2、托盘四向穿梭车集群调度技术 依托智能仓储系统，托盘四向穿梭车的集群调度主要用于协调多台托盘四向穿梭车在同一 个环境下高效且有序的运作，其定位为上位控制系统中用于任务调度、车辆管理及交通管理的 控制软件。调度系统框架中主要包含地图、规划和管理三大部分。 图表 20 调度系统框架 资料来源：高工机器人研究所（GGII） 调度系统框架中各部分的功能如下（以下内容中将托盘四向穿梭车简称为车辆）： （1） 地图  车辆定位：实时显示所有车辆当前位置；不同状态的车辆（空闲、运行、存储、故 障等）区分显示；选定某一车辆时能较醒目的区分。  站点位置定位：实时显示所有站点的位置；不同状态的站点（运输中、待取货、故 障等）区分显示；选定某一站点时能较醒目的区分。  充电位置定位：显示所有充电位置；不同状态的充电（正在充电、等待充电、充电 完成等）区分显示。  场景设施可视化：场景中所有设备均可视化呈现在地图中。  实时监控可视化：对不同状态的车辆、站点和充电情况可视化；选定某一设备提供实 时监控数据。 （2） 规划  任务调度：接收到总机（一般是 MES 或 ERP 系统）提供的任务，系统根据空闲车辆位 置，选择路径最优的货物存储单元，将代取货物位置发给对应提升机控制系统， 在 提升机完成取货后，车辆在接驳处取货，选择最优路径运输，放置结束回到待命区域 或利用空闲时间充电。  站点通信：调度系统与所有站点设备建立通信，同时实时监测站点状态（运输中、 待取货、待卸货、故障等）。  路径规划：根据所选执行车辆所在位置，以及目标位置（取货时，目标位置为取货站 点；存储时，目标位置为货位单元站点），参考车辆控制系统提供的最优路径，结 合调度系统所有车辆运行状态，选择最优路径（一般车辆控制系统仅考虑在场景中 ，起始点与目标点之间，当前车辆的最优路径，还需要调度系统提供其他车辆的运行 状态及目标站点交通状态，从而提供最优路径）执行运输任务。  实时状态监控：实时状态监控不仅包含车辆（运行状态、传感器状态、电量等）、 站点（工作状态等）、充电位置（工作状态等）的设备状态，还包含车辆运行中交 通状态、生产任务执行状态、设备通信状态、报错故障状态等。其中部分数据会在地 图中实时监控可视化显示。  交通管制：由于应用场景空间和站点任务量的原因，需要对只能有一辆车辆通过， 或者两辆车辆不能对头行驶，或站点出入库任务较多而需要排队等待及其它情况进行车 辆管理、优先级分配等，同时按照车辆最近（空闲车辆与目标点最近）、路径最优（ 车辆运行路径最优）、优先最高（紧急任务车辆或直行优先）、空闲最少（所运行的 车辆中空闲车辆占比最少）等原则对车辆运行交通进行管控。 （3） 管理  通讯管理：调度系统与站点设备、车辆、MES 或 ERP 系统等的通讯管理。  用户管理：对使用调度系统的用户及其权限进行管理。  报错响应：对调度系统软件本身报错响应；对系统中监测的所有设备报错响应。  MES 或 ERP 接口：要与生产排产、物流运输和人员管理对接的调度系统，需要提供 MES 或 ERP 系统的接口，这样就可以接收其下发的任务，同时汇报任务执行结果。 一般情况下，MES 或 ERP 接口提供的信息包含：状态查询、任务查询、任务设置、 任务上报等。 图表 21 调度系统与 MES 或 ERP 接口信息 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 其中，在任务查询和任务设置里，任务类型包含临时任务、生产任务、充电任务、特殊任 务等；任务执行状态包含正在执行、等待执行、已经执行、取消执行、执行时间等；任务计划包 含任务优先级、任务规划等。 调度系统作为生产任务与托盘四向穿梭车之间的重要桥梁，不仅作为生产排产、物流运 输任务传递的中枢，而且自身也兼顾多台托盘四向穿梭车运行规则的建立，还承载着其他扩展设 备的信息传递，因此，在调度系统开发中，信息处理、逻辑判断、人机交互等都尤为重要。 三、车载控制 1、控制器 托盘四向穿梭车车载控制器是车载控制系统的“大脑”，其支持多种通讯方式，通过外围接 口的硬件电气连接完成整个车载系统的数据接收与管理，实现任务调度、路径规划、导航避障 、安全预警等功能。 图表 22 托盘四向穿梭车控制器架构示意图 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 从硬件角度划分，目前市面上托盘四向穿梭车采用的车载控制器基本分为 PLC、嵌入式 工控机、单片机三种，上述控制器对比如下所示： 图表 23 托盘四向穿梭车主要车载控制器对比情况 对比维度 PLC 嵌入式工控机 单片机 定义 可编程逻辑控制器，是一种 专用于工业自动化控制的电 子设备，用于其内部存储程 序，执行逻辑运算、顺序控 制、定时、计数与算术操作 等面向用户的指令。 工业控制计算机，具有重 要的计算机属性和特征，如 CPU、硬盘、内存、外设及 接口，并有操作系统、控制 网络和协议、计算能力等。 微型计算机系统，由运 算器、控制器、存储器、 输入输出设备等构成， 属于微控制器的其中一 种。 功能 主要用于实现各类 IO 接口、 数据采集和处理、PID 控制、 通信等。 可以实现数据采集、分析、 存储、监控等，为其它行业 提供安全、可靠、智能化的 技术支持。 配合外部接口，能实现 定时、计数、数学运算、 逻辑运算、顺序动作、通 信等功能。 处理能力 中等 中高 低 实时性 较高 高 一般 程序语言 Ladder logic C、C++等 C、汇编等 内存 通常较小 较大 较小 输入/输出 多种接口 多种接口 有限接口 硬件成本 中等 较高 低 软件开发环境 通常有专用软件 通用 IDE 通用 IDE 开发难度 开发难度相对较低，易于掌 握 开发难度较高，需要专业 背景 开发难度较低，易于实 现简单控制任务 可靠性 高 高 受限 拓展性 有限 较好 有限 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 以上分类并不意味着三者是泾渭分明的，例如PLC的内部核心就是一个嵌入式单片机； 而工控机的编程语言可能也采用了PLC中常用的梯形图等语言；单片机上面也可以装载嵌入 式实时操作系统，从而形成一个强大的多任务计算机。所以，虽然它们各有自己适用的领域 ，但是相互之间也会取长补短。 不同企业会根据自身的战略发展需要来选择是否自研控制器，一方面，自研控制器与 托盘四向穿梭车产品的契合度更高，有助于提高产品的可塑性；另一方面，企业将核心技 术掌握在自己手里，可以提高企业的竞争力，在市场上更具主动权。但企业想要自研出能 够适用于复杂项目的控制器，需要持续的研发投入，其中对于研发人才和研发资金的要求 较高。 2、运动控制 运动控制是托盘四向穿梭车的关键技术之一，主要涉及以下几个方面：  行驶控制：确保托盘四向穿梭车可在立体货架交叉轨道上沿纵向或横向轨道任意行驶 ，安全平稳实现换轨、转弯，实现一站式点到点输送，可到达仓库平面层的任何一个 货位。  速度控制：通过 PID（Proportional Integral Derivative）等控制算法，控制托盘四向穿 梭车的行驶速度，保证其在满足任务需求的同时，能安全、稳定地行驶。  加速度控制：托盘四向穿梭车在启动、停车或转弯过程中，需要精确控制加速度， 以避免因突然加速或减速导致的不稳定。 3、作业控制 托盘四向穿梭车其核心任务是进行货物的密集式存储，其作业控制主要涉及以下几 个方面：  任务分配：控制系统负责为托盘四向穿梭车分配任务并设置优先级，包括确定哪辆车 执行存储任务，以及在需要时优化任务排队以提高整体效率。  货物移载：确保在货物存取时，将托盘放到指定坐标位置，保障作业安全。 4 、故障检测 托盘四向穿梭车在运行过程中，可能会出现各种故障，如电池电量低、机械故障、系统故 障等。因此，故障检测与处理技术是托盘四向穿梭车必不可少的一部分，主要包括：  故障预警：通过实时监测电池电量、机器状态等信息，及时发出故障预警，避免故障 发生。  故障诊断：通过分析系统数据，诊断出故障的原因和位置，以便进行针对性的维修。  故障恢复：在故障发生后，托盘四向穿梭车需要有自我恢复能力，能在一定条件下自 动恢复正常工作状态。 四、导航定位 行走定位系统对整车运行及换向转轨起着至关重要的作用，目前托盘四向穿梭车常用的 导航定位方式包括二维码、RFID、光电传感器以及多传感器融合方案。 图表 24 托盘四向穿梭车企业导航定位方式 企业名称 定位方式 定位精度（mm ） 凯乐士科技 RFID ±2 智库智能 RFID+光电传感器 ±2 智世机器人 二维码/RFID ±2 盈智科技 二维码 ±2 音锋机器人 光电定位+编码器定位 ±2 极智嘉 RFID+霍尔感应 ±2 北自科技 二维码+编码器 ±2 兰剑智能 二维码/认证孔 ±2 资料来源：公司官网，高工机器人产业研究所(GGII)整理 1、二维码导引 二维码导引系统的基本原理是依靠特殊设计的二维码来为托盘四向穿梭车提供位置和 导航信息。二维码被贴在货架特定位置，作为导航标记，每个二维码都包含位置和其他相关信 息，托盘四向穿梭车通过摄像头或其他扫描设备，在移动过程中，穿梭车会不断扫描新的二维 码，并更新其位置信息，确保其能够准确地到达目标货架。 二维码导引在托盘四向穿梭车中具有如下优势：  成本效益：布置二维码相对容易，相比其他导航技术，成本较低。  准确性：二维码提供了较高精度位置信息，可准确导航和定位。  灵活性：布局可以根据需要随时调整和更改，只需更新或重新布置二维码即可。  安全性：由于精确定位，二维码导引可避免碰撞，有助于减少事故风险。 2 、RFID 导引 RFID（Radio Frequency Identification）即无线射频识别技术，是一种非接触式的自动识 别技术，它通过无线电波传输信息，实现自动识别和跟踪目标。托盘四向穿梭车 RFID 导航 是一种基于无线射频识别技术（RFID）的定位导航方式，它通过在仓库货架上设置 RFID 标签 ，以及在穿梭车上安装 RFID 阅读器，实现对托盘四向穿梭车位置的实时监测和自动导航。托 盘四向穿梭车 RFID 系统组成如下：  RFID 标签：每个托盘上安装一个 RFID 标签，用于标识托盘的位置和货物信息。  RFID 阅读器：每个穿梭车上安装一个 RFID 阅读器，用于读取和写入标签信息。  耦合元件：负责处理读写器上传的数据，包括托盘位置、货物信息等。  控制系统：根据仓库管理系统的指令，控制穿梭车的行驶路径和速度。 图表 25 托盘四向穿梭车 RFID 工作示意图 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 托盘四向穿梭车通过扫描货位 RFID 标签信息，获取实时位置坐标，仓储管理系统根据 当前位置和目标位置的标签信息，计算出最佳的行驶路径，控制系统根据路径规划结果，控制 穿梭车的行驶速度和方向。此外，RFID 系统在托盘四向穿梭车中除了可以实现导航定位外 ，还可以实现货物管理，其优势如下：  高精度：RFID 导航可以实现高精度托盘定位，有效提高仓库管理的准确性和效率。  自动化：通过 RFID 技术，可以实现托盘四向穿梭车自动导航和货物自动管理，降低 人力成本。  可追溯：每个托盘上的标签可以记录货物信息，实现货物的可追溯管理。  高可靠性：RFID 技术具有较高的可靠性和耐久性，可以适应仓库中的恶劣环境。3 、其他导航定位方式 为提高托盘四向车定位精度，部分企业会采用光电传感器、旋转编码器作为辅助定位方式 。 光电传感器通过发射光束（如红外线、可见光等）并接收反射或透射的光线，将光信号 转换为电信号，从而实现对物体位置、距离或状态的检测。将光电传感器安装在四向穿梭车的 底部，反射板设置在巷道入口处，当四向穿梭车行驶至巷道入口处，对齐反射板后，将根据不 同的反射板反馈 2 进制码给 PLC 控制器，即通过光电反射组合精准确定四向穿梭车的位置。 旋转编码器是一种可以输出连续位置的定位传感器。一般旋转编码器会安装在前后行走机 构的轮子的轴上，搬运设备行走时轮子转动，带动旋转编码器值发生变化，这样从起点开 始，往前行走 1 米就对应旋转编码器值 X，按照对应关系，通过旋转编码器值就可以间接的计 算出搬运设备行进了多少米，也就完成了设备的定位。 五、感知技术 1、激光避障 在货架仓储设备领域中，采用托盘四向穿梭车作为自动运送货物的装置。在具体的应用中 ，随着对货物出入库的效率要求越来越高，某层货架同一条轨道上会同时运行两辆以上的穿梭车 ，而不同穿梭车由于运输任务不同，不会一直以匀速运行。位于在后位置的穿梭车即需要避免 速度过快追尾在前位置的穿梭车。目前，托盘四向穿梭车主要使用激光传感器进行避障。 激光雷达通常安装在车辆的四周或顶部，以便能够扫描到周围的障碍物和环境，通过向目 标发射激光束并接收反射回来的信号，可以精确测量目标的位置、速度和方向。当激光雷达扫 描到周围的障碍物时，它会将反射回来的信号与原始发射的信号进行比较，从而计算出物体与 车辆之间的距离和角度，通过这种方式，激光雷达可以生成一个详细的地图，其中包括车辆周 围的障碍物、货架和托盘等信息。 在激光避障中，激光雷达通过实时监测周围的障碍物和环境，以及分析自身行驶路径和姿 态等信息，实现自动调整行驶速度和方向，以避免与其他车辆或障碍物发生碰撞。同时， 激 光雷达还可以根据预设的路径规划算法，自动规划最佳的行驶路径，以实现高效、准确的货物 运输。 2、托盘感知 在货物入库托盘放置环节，输送自动对接设备进行托盘放置的控制误差以及托盘停止时所 产生的滑差，会导致托盘未能准确到达托盘四向穿梭车预计顶升装载位置的正上方，偏差会在 设备顶升搬运过程中造成托盘受力不均衡，导致托盘重心不稳定，进而造成货物倾覆或设备卡 阻。同时，在托盘四向穿梭车在货位顶升取货时，托盘四向穿梭车到达托盘腿边缘位置产生偏 差，依旧容易在后续行走运行过程中造成货物倾覆。 此外，由于托盘承载货物大都不规则，导致货物重心在托盘上往往偏向一侧，而托盘又与 载物托板活动摩擦，使得穿梭车在行进过程中减速时，可能会造成货物、托盘与载物托板之间 由于惯性发生相对移动，造成货物、托盘发生偏移，如果偏移量过大，可能会影响穿梭车的正 常行驶、造成货物发生倾倒、滑落等，存在一定的隐患。 针对上述问题，目前行业主要采用激光传感器、光电传感器（红外传感器）对托盘状态 进行感知识别，实现托盘校准、托盘倾斜检测、托盘中心位置识别等功能。 图表 26 激光传感器与红外传感器对比 对比维度 激光传感器 红外传感器 系统构成 由激光器、激光检测器和测量电路组 。 包括光学系统、检测元件和转换电路。光 学系统按结构不同可分为透射式和反射 式两类。 工作原理 激光传感器是利用激光束与物体的反散 射来达到测量目的，通过测量光束从传 感器发射到物体上反射回来的 时间来确定距离。 红外传感器是把光信号转变为电信号， 通过红外光（非可见光）来反射、探测、 测量物体的温度或者位置信息。 测量感知精度 激光传感器利用激光束的反射或散射 进行测量，其光束很细且方向性好，所 以测量的精度较高。 受环境因素影响较大，如距离、角度、干 扰光线等，因此精度相对较低。 探测距离 探测感知距离范围广。 以近距离探测感知为主。 价格 价格较红外传感器高。 价格相对较低。 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 3、货物识别 智能仓储系统产品利用 RFID、二维码、条形码等条码信息记录货物信息，通过结合光电 传感器与智能相机识别读取相关信息，系统后台会进行对采集到信息，进行深度挖掘分析， 获取 货物信息，并配合光电传感器与智能硬件输送配合，实现物品的实时追踪，能够代替人工记录货 物信息，减少了人工导致的货物信息错乱，提高了信息的准确率。 六、安全防护 由于托盘四向穿梭车在高位密集存储仓库中运行，一旦发生货物坠落、车体碰撞、越出 货架轨道等事故，将造成重大安全事故。因此，要求托盘四向穿梭车具有完善的安全保护措施， 在运行过程中必须确保整车、现场人员、货物、以及各类设备的安全。 一般情况下都采取多级硬件及软件结合的监控措施，并设定安全运行距离与判断原则， 特定的运行限位阻挡器或防倾覆机构，确保整车的安保措施是完善合理的。除上述本体设计、调 度系统、定位导航、感知技术、车载控制等方面确保托盘四向穿梭车运行安全外，还可通过以下 技术为托盘四向穿梭车的安全平稳运行提供保障。  安全联锁保护装置：目前行业主要采用电气式、机械式保护装置，以监测和控制穿 梭车的各种状态，包括电源、速度、位置等，当电源、速度、位置等出现故障或异常 时，联锁保护装置可以立即切断电源，停止设备运行，以避免设备损坏或发生安全事 故以保证设备的安全和稳定运行。  断电保护：如果发生意外断电的情况，电机自动锁住电机轴，托盘四向穿梭车停止工 作，将情况反馈给上位机管理系统，并保持断电时的工作状态，并可快速实施软硬件 的故障恢复和作业任务顺延。  过载保护装置：一般使用机械式或电子式超载限制器，集控制、显示、报警功能于一 体。当存取的货物超过限定的最大负载值时，托盘四向穿梭车的过载保护装置启动， 托盘四向穿梭车立刻停止工作，并将情况反馈给上位机管理系统。  异常对策装置：当异常状况发生时，如托盘四向穿梭车烟雾传感器、温度传感器等感 知环境异常时，禁止托盘四向穿梭车运行，并将情况反馈给上位机管理系统，且发出 警报声。  轮轨技术：为提高整车的运行安全性，整车设置双侧车轮单轮缘内嵌轨道结构，通过 车轮轮缘与轨道过渡圆弧面的有效接触与运动滑移、运动轮缘的运动轨迹与轨迹线长 度的变化，有效保证整车在曲线运动的过程中实现整车的运动导向与定位，提高了整 车运行的可靠性与稳定性。  限位装置：目前行业采用机械式、电子式限位装置。机械式限位装置通常采用金属材 料制成，可以设置在货架的边缘或特定位置，以阻止穿梭车超出预设范围。电子式限 位装置则采用传感器和控制系统相结合的方式，根据穿梭车的运行轨迹和位置信息进 行控制，确保穿梭车不超出预设范围。  物理保护装置：当电子保护元器件失灵或者操作失误时，托盘四向穿梭车碰撞不可避 免，这个时候物理保护装置可以有效减少冲击力，降低车体的损坏程度。一般可以在 车体周围安装硬挡板或者在托盘四向穿梭车关键部位放置橡胶、聚氨酯缓冲装置等可 以减少冲击力的软性物质。 第二节 托盘四向穿梭车技术专利申请情况分析 截至 2025 年 9 月，国内托盘四向穿梭车相关专利 704 项，含发明专利 149 项，实用新 型专利 555 项。 图表 27 中国托盘四向穿梭车相关专利数量变化趋势（单位：项） 数据来源：智慧芽，高工机器人产业研究所（GGII）整理 注：上述图标数据仅统计授权专利，不含专利驳回、专利终止、实质审查等类型专利 从 托盘四向穿梭车相关专利的分布来看，据 GGII 不完全统计，截至 2025 年 9 月，本体 架构与设计相关专利合计占比达 %，包含重载、轻薄、高速等类型托盘四向穿梭车；顶升 导向机构相关专利占比为 %；此外驱动控制、定位导航、系统调度、动力装置（电池模块 ）相关专利占比分别为 %、%、%、%。此外，辅助装置及其他相关专利占比 为 %，主要为配套导轨、安全防护装置、托盘装置、配套提升机等相关专利。 图表 28 托盘四向穿梭车相关专利类型分布 数据来源：智慧芽，高工机器人产业研究所（GGII）整理 5612 26 50 69 116112 152 164180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 % % % 辅助装置及其他 % 动力装置 % 顶升导向机构 驱动控制 定位导航 系统调度 %% 本体架构与设计 第三节 行业标准 在标准建设层面，针对托盘四向穿梭车车体、立体仓库货架及密集库建设的相关团体标准已 正式落地。随着行业标准体系的逐步建立与完善，不仅能有效统一行业技术语言、加速共建产业 生态，更能推动托盘四向穿梭车设备制造商、系统集成商与终端用户形成高效协作。这一系列标准 化举措，为托盘四向穿梭车的规模化推广与应用，构筑了良好的政策与行业环境。 图表 29 四向穿梭车相关团体标准 标准编号 标准名称 批准单位 实施时间 标准内容 T/QGCML 4222-2024 《四向穿梭 车 立 库 货 架》 全 国 城 市 工 业 品 贸 易 中 心联合会 规定了四向穿梭车立库货架的术语 定义、材料和结构、技术要求、试验 方法、检验规则、标志、包装、运输 及贮存。本文件适用于四向穿梭车立 库货架的生产和检验。 T/SDZBZZ 051—2025 《四向穿梭 车》 山东省装备 制造业协会 规定了四向穿梭车的基本参数、工作 条件和环境要求、技术要求、试验方 法、检验规则、标志、包装和贮运等 内容。 T/CMIF 288-2025 《托盘四向 穿梭车式密 集库》 中国机械工 业联合会 规定了托盘四向穿校车式密集库的 组成、总体要求和技术要求，描述了 相应的试验方法，规定了检验规则以 及标志、包装、运输和贮存。适用于 利用托盘四向穿梭车进行自动化存 取作业的密集库的制造。 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 第四部分 应用篇 第五章 托盘四向穿梭车产业化应用分析 第一节 托盘四向穿梭车应用场景分析 托盘四向穿梭车主要用于密集式存储智能立体仓库的货物储存，一方面可与货物提升机、 输送分拣系统配合使用，实现跨货架、水平层和垂直层移动，对指定货格中的存储单元进行 存储 调度作业；另一方面，通过与输送线、AGV/AMR 等多种物流设备的组合，构建库内库外作业 的自动化、智能化对接作业，实现动态物流管理。 图表 30 托盘四向穿梭车与其他仓储物流设备的集成作业情况 设备组合 图示 系统特点 适用场景 适用仓库高度 投资强度 适用行业 四向车 + 提 升 机 +AMR + + 高效率、密集存 储、快交付 SKU 数：中存 储密度：高 出入库效率：高 拣选效率：中 12-24m 较高 电商 / 零售 /3PL、汽车、食 品饮料、鞋服、 新能源等 四 向 车 + 堆 高 机 器 人 + 高效率、密集存 储、快交付、易 部署 SKU 数：中存 储密度：高 出入库效率：中 拣选效率：中 ≤12m 中 电 商 / 零 售 /3PL、医药、鞋 服、冷链、新能 源等行业 四 向 车 + 提 升 机 + 拆 码 垛 机 器人 + + 高效率、密集存 储、易于部署 SKU 数：中存 储密度：高 出入库效率：中 拣选效率：中 12-24m 较高 电 商 / 零 售 /3PL、医药、3C 电子、食品饮 料、鞋服等行 业 四 向 车 + 提 升 机 + 输送线 + + 高效率、密集存 储、快交付 SKU 数：中存 储密度：高 出入库效率：高 拣选效率：高 12-24m 中 电 商 / 零 售 /3PL、3C 电子、 冷链、汽车、食 品饮料等行业 四 向 车 + 提 升 机 + 堆高机器 人 + + 高效率、密集存 储、高库容 SKU 数：中存 储密度：高 出入库效率：中 拣选效率：高 12-24m 高 电商 / 零售 /3PL、医药、食 品饮料、鞋服、 冷链等行业 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 托盘四向穿梭车在货物储存场景中，以系统作业流程和货物存取需求为基础，通过分析货 架货位布局对托盘货物存取效率的影响，根据托盘四向穿梭车在轨道交通网内的运行特点，给 出货架轨道设计原则和定向方法。在此基础上，根据作业进程优化货物存取任务分配， 对托盘四向 穿梭车进行路径规划，给出最优的托盘四向穿梭车路径规划和交通控制方案，提高货物存取效 率。 凭借上述优势，托盘四向穿梭车在电商/零售/3PL、冷链、汽车及零部件、3C 电子、食 品饮料、医药、机械设备、鞋服、烟草等行业密集式存储智能立体仓库得到广泛应用，其主要作 业场景包括入库作业、出库作业和复合作业，而现实场景中具体的调度任务往往以复合作业任 务为主，具体作业流程如下： 一、入库作业 托盘四向穿梭车在仓储场景中入库作业流程如下： 第一步：仓储管理控制系统根据入库单制订入库作业指令，搬运 AGV 将托盘运送至货架 端口或输送线上料口，安装在端口处的射频识读设备读取托盘上的射频标签获取托盘货物信息， 仓库管理控制信息系统给该托盘货物分配对应存储货位。 第二步：入库指令到达仓储管理控制系统，经过算法程序对指令进行重组排序后，下发给 托盘四向穿梭车，对路径最优托盘四向穿梭车进行指令匹配。如果此时没有托盘四向穿梭车处于 无指令状态，则入库指令需要等待托盘四向穿梭车服务，直到有托盘四向穿梭车完成上一条指 令，成为空闲状态。 第三步：托盘四向穿梭车接收到入库指令后，判断该四向穿梭车的位置，调用最近提升机 将货物从入库口运输至托盘四向车所在层接驳处。若此时没有提升机处于无指令状态，则空载 四向穿梭车需要等待提升机服务，直到有提升机完成上一条指令，成为空闲状态。 第四步：托盘四向穿梭车到达货物接驳处，通过顶升取货，并运输至目标货位进行顶升卸 货，托盘四向穿梭车成为空闲状态等待下一条指令。 图表 31 入库作业流程示意图 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 二、出库作业 托盘四向穿梭车在仓储场景中出库作业流程如下： 第一步：出库指令到达仓库管理控制系统，经过算法程序对任务进行重组排序后，根据算 法推荐调用托盘四向穿梭车。如果有四向穿梭车处于无指令状态，则将任务派发给路径最优托 盘四向穿梭车；如果此时没有四向穿梭车处于无指令状态，则出库任务需要等待托盘四向穿梭 车服务，直到有车完成上一条指令，释放成为空闲状态。 第二步：托盘四向穿梭车接受出库指令后，根据托盘四向穿梭车所在的位置，匹配提升机 ，并将货物运输至提升机口进行卸货，通过提升机将货物运输至出库口。如果此时提升机 都处于工作状态，则托盘四向穿梭车需要等待提升机服务，直到有提升机完成上一条指令， 成为空闲状态。 第三步：货物通过输送线或其他设备完成出库，同时借助 AGV 等设备进行库外运输。 图表 32 出库作业流程示意图 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 三、复合作业 仓储系统内具体的调度任务往往是复合作业任务，即指令中同时包括入库指令和出库指令 ，需要托盘四向穿梭车配合其他设备完成进行出入库交叉作业。复合作业流程如下所示： 图表 33 复合作业流程示意图 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 第二节 四向穿梭车立库 vs 堆垛机立库 通常来说，四向车穿梭车与货架、换层提升机、轨道输送线以及软件系统等共同构成了四 向穿梭车自动化立体仓库系统。 堆垛机立体库由一般由高层货架、堆垛机、输送线平台和控制系统构成。 相较于传统的堆垛机立库，四向穿梭车立库对于仓库高度、形状等条件的要求没有那么严 格，建设与维护成本相对较低，且具有高效、灵活、柔性的作业特点，因而应用渐广。 图表 34 四向穿梭车立库 VS 堆垛机立库对比分析 类别 四向穿梭车立库 堆垛机立库 堆放方式 自动密集型高层货架 自动窄巷道高层货架 仓库类型 适用于仓库层高有限，多立柱、形状 不规则的仓库 适用于仓库层高较高，布局规整的矩 形仓库 仓库布局 方形/异形 矩形 载重范围 额定载重一般为 2T 以下 额定载重一般为 1-3T，最高可达 8T 作业效率 多设备联动作业，效率较高 单机作业模式，效率有限 存储密度 根据需求涉及进深数，容积率约 40%-60% 采用单深位或双深位设计，容积率约 30%-40% 作业柔性 可增减四向穿梭车数量，适应作业量 需求变化 仓库布局形成后无法更改，堆垛机固 定轨道运行且数量无法增减 建设成本 建设成本相对略低，库位量略多，单 个货位平均成本较低 建设成本相对较高，库位量较少，单 个货位平均成本高 维修方式 故障车辆可由正常车辆推出巷道，可 在库外进行维修保养 单机故障巷道停摆，须在库内进行维 修保养 安全防护 高仓位轨道运行，对安全防护性能要 求较高 沿地面固定的轨道运行，一般不易发 生安全事故 运行噪音 车体自重较小，运行噪音较小 设备自重约 4-5T，运行噪音较大 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 第三节 托盘四向穿梭车 vs 箱式四向穿梭车 托盘四向穿梭车，主要构建以托盘为存储单位的自动化立体仓库，进行重达几百公斤乃至 是一吨以上的托盘货物存取作业。可与上位机或 WMS 等系统进行通讯，结合条码识别等物流 信息技术，完成货物的存取、搬运作业，可以较为容易地实现密集存储，但对货架的性能要求 比较高，从而在一定程度上增加了货架成本。 箱式四向穿梭车，主要构建以轻型料箱、纸箱等为存储单位的自动化立体仓库。除密集存 储场景外，它还可承载线边库重量达几十公斤的箱式货物的高速拣选作业，可有效完成多品种 、多规格、多存储货物的自动化存储及拆零拣选作业。 托盘四向穿梭车和箱式四向穿梭车都是自动化仓库系统中的关键组成部分，具有各自的 特点和适用场景，系统集成商及终端用户需根据行业特征、具体应用场景和实际需求进行选择 。 图表 35 托盘四向穿梭车 vs 箱式四向穿梭车对比分析 维度 托盘四向穿梭车 箱式四向穿梭车 车体结构 基本结构类似，但无货叉机构 基本结构类似，但无顶升机构 承载货物 单元 主要用于搬运和存储标准尺寸的托盘 基于小件物品的自动化存取需求，以料箱、 纸箱等为器具载体 承载重量 承载能力强，最大可实现对 2000kg 及 以上货物的承载 最大载货重量相对较轻，目前市面上产品承 载能力主要集中在 50kg 及以下 行驶速度 行驶速度可达 2m/s，行走加速度多小 于 1m/s2 行驶速度可达 5m/s，行走加速度可达 2m/s2 移载方式 直接驶入货架，通过顶升机构实现对 托盘的储存 采用单伸、双伸式伸缩货叉实现对货物的移 载 应用场景 密集存储 大规模拆零拣选场景，更多用于“货到人” 拣选系统 应用行业 主要适用于电商、零售、医药、食品 饮料、3C、鞋服、烟草等行业 主要适用于汽车零部件、冷链、石油化工、加 工制造、新能源等需要运输货物重量大的行业 ，以及电商、零售、医药、食品饮料、3C、 鞋服、烟草等行业的密集存储场景 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 第四节 托盘四向穿梭车行业解决方案 一、密集存储型解决方案 密集存储型解决方案主要为了解决空间利用率问题，以实现存储最大化。这种应用场景适 用于 SKU 少、整进整出的业务，如食品、制造、能源、化工、建材等以存为主场景的行业。 二、上存下拣型解决方案 上存下拣解决方案通过在立库的上层利用托盘四向穿梭车进行货物存储，下层利用 AGV 或机器人进行货物的分拣和搬运。这种模式实现了存储与分拣的分离，既提高了存储密度， 又提升了分拣效率，能够实现存储密度的最大化以及运营效率的最大化。该方案更适用于高流通 、多品规的仓储中心，如 3PL、B2C 电商履约中心、零售连锁配送中心、医药流通仓储、制造业 线边仓、冷链仓储等。 图表 36 “上存下拣”方案特点 特性维度 上层存储区 下层拣选区 核心功能 高密度、长期存储 高频、快速拣选 主要设备 四向穿梭车、提升机 AGV、拣选工作台 运作特点 自动化存取，充分利用垂直空间 “货到人”拣选，减少人员行走 处理单元 以整托盘为单位 以箱或零散单品为单位 资料来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 三、上存下运型解决方案 上存下运型解决方案适用的场景更灵活多变，主要针对“波段出入库”场景，订单的波峰波 谷出入库需要仓库提前做足准备，做到随时可以进行物品的出库入库及携运。除了实现存储空 间的最大化，它还可以在出货后还原地面空间，用作物流通道或人通道，实现更高的场地利用 率。 四、库前搬运型解决方案 该方案将托盘四向穿梭车用于 AS/RS 立体库前搬运，实现了货物的高密度存储和快速、准 确的出入库作业。与滚筒输送线、环形穿梭车相比，四向穿梭车可以多方向灵活移动，路径更自 由，并可通过增减穿梭车数量，实现波峰波谷弹性作业，同时初期投资更低、部署更快，仅为相 同流量下其他方案的 50%，能够满足客户对于“高流量、高柔性、高性价比”的需求。 第五节 托盘四向穿梭车应用行业分析 托盘四向穿梭车凭借其高度的灵活性、协同性，加速拓展下游应用领域。GGII 数据显 示，托盘四向穿梭车已在电商/零售/3PL、冷链、设备制造、汽车及零部件、电子电气领域 不断渗透，并持续向化工新材料、食品饮料、医药、新能源、电力、军工、轨道交通、航空航 天、家居、环保等领域拓展。 图表 37 2024 年托盘四向穿梭车行业应用分布情况（按销量） 数据来源：高工机器人产业研究所(GGII) 一、电商/零售/3PL 电商/零售/3PL 行业具有海量订单、海量 SKU、海量库存的特点，具有较高的订单时效 和准确率要求，库存深度一般，兼具大宗存储与碎片化拣选需求，企业对于成本较为敏感， 行业构建了四向车和 AGV 等搭配的上存下拣解决方案，可在满足拆零拣选能力的同时提高其 空间利用率，并可集成输送线、机械臂、自动货叉等设备完成商品自动出入库，实现高度自动化 ，降低运营成本提高利润。 电商是第三方物流发展的主要驱动力之一。根据国家统计局数据，中国网上实物产品零售 额经过 2020-2021 年疫情期间的高速增长后，增速放缓，第三方物流市场同步放缓，进入 了更为理性和注重运营效率的整合期，但仍呈稳步增长趋势，预计对四向托盘车的需求平稳。 其他 % % 电子电气 % 设备制造 汽车及零部件 % % 冷链 % 电商/零售/3PL 图表 38 2020-2025H1 年中国网上实物产品零售额及增速（单位：万亿元） 资料来源：国家统计局，高工机器人产业研究所(GGII) 图表 39 2020-2025E 中国第三方物流行业规模及预测（单位：万亿元） 资料来源：沙利文，高工机器人产业研究所(GGII) 二、冷链行业 大部分企业已研发冷库专用的托盘四向穿梭车，可在-25°环境下运行，减少极端环境对 操作人员身体的影响，避免人员、设备频繁进出造成温度波动，进而降低能耗成本，同时提高 货物存储效率；并可借助于 WMS、调度和控制系统的互联，通过智能可视、智慧预测等技术 ，可对冷库作业状态和冷链物流设备运行的有效追踪和实时洞察，保证冷库作业全流程闭环管 控可追溯。 同比增长实物商品网上零售额 2020 2021 2022 2023 2024 2025H1 同比增长市场规模 2020 2021 2022 2023 2024 2025E 2024 年，全国冷库（以销区为主的公共型食品冷库）项目资金投入 亿元，冷库总 容量约为 亿立方，较上年增长 亿立方，同比增长 %。2025 年上半年全国冷库项 目累计资金投入达 亿元，同比增长 %，较 2024 年同期 %的增速有所收窄。随着 2023-2024 年大规模新建冷库陆续投运，部分区域已出现供过于求，企业投资决策更趋谨慎， 冷库投资决策更趋谨慎，冷库建设从“高速扩张”进入“稳步增长”阶段。 图表 40 2020-2024 年中国冷库总容量（单位：亿平方米） 资料来源：中物联冷链委，高工机器人产业研究所(GGII)整理 农产品骨干冷链物流重点县（重点市）和产地冷链集配中心建设或为结构性增长点。上 半年，国务院、农业农村部、中华全国供销合作总社等发布相关政策，聚焦农产品加工流通业 ，提出共建国家级农产品产地市场，推动建设骨干冷链物流重点县（市）（计划建设 100 个，已公布一批 55 个）、产地冷链集配中心及田头冷藏保鲜设施，完善县乡村物流配送体 系。农产品冷链物流智能化建设将对四向托盘车市场有拉动作用。 图表 41 中国农产品冷链物流智能化建设相关政策 序号 发布时间 发文部门 政策名称 内容摘要 1 农业农村 部 落实中共中央国 务院关于进一步 深化农村改革扎 实推进乡村全面 振兴工作部署的 实施意见 做强农产品加工流通业。共建一批国 家级农产品产地市场，推动建设农产 品骨干冷链物流重点县(重点市)和 产地冷链集配中心。 商务部等 8 部门 《加快数智供应 链发展专项行动 计划》 建设数智化农产品市场，提升农产品 冷链物流智能化水平，支持发展“前 增长率冷库总量 2020 2021 2022 2023 2024 2025H1 序号 发布时间 发文部门 政策名称 内容摘要 置仓+即时配送”模式，建强农业数 智供应链网络、节点和末梢。 推动农产品加工流通优化升级，完善 2 中共中央 办公厅、 国务院办 公厅 《加快建设农业 强国规划(2024- 2035 年)》 全国农产品流通骨干网络，优化产地 冷链集配中心布局，推动有需求的县 乡村加强田头冷藏保鲜设施建设。健 全县乡村物流配送体系，鼓励大型电 商平台、物流、商贸等主体下沉农村， 发展衣村电商服务网点。 实施“供销合作社农产品现代流通服 务网培品质化提升工程”。 稳步提高冷链物流服务保障水平。加 快构建冷链物流杜会化服务网络。产 端叠加供销合作社农业社会化服务， 《供销合作社农 完善农产品冷链物流枢纽基地功能； 销地打造具备冷藏冷冻、半成品加 工、分拔调配、冷链配送等功能的农 产品冷链物流中心. 3 中华全国 供销合作 总社 产品现代流通服 务网络建设高质 量发展行动方案 (2025-2027 提升农产品冷链物流数字化水平。积 年)》 极发展农产品共同配送。加快发展即 时零售、"店仓一体”“预售+集采集 配”等新模式，健全县乡村三级物流 配送体系。 壮大现代流通骨干企业。做强一批区 域流通龙头企业， 提升城乡消费设施水平，在产地，重 点支持完善农产品市场、冷链集配中 心等现代流遇网络，提升区域性预冷 4 农业农村 部等十部 门 《促进农产品消 费实施方案》 烘干、贮藏保鲜、分等分级等产后商 品化处理能力，完善县乡村物流配送 体系，打通生鲜农产品进城下乡双通 道。在销售端，推广“店仓一体”“预 售+集采集配、移动“菜篮子”等新 模式。鼓励源头直采、订单生产，推 进产供销一体化. 资料来源：中物联冷链委，高工机器人产业研究所(GGII)整理 三、汽车及零部件行业 汽车及零部件行业存在着 SKU 多、生产节拍紧密、先进先出等特点，要求高稳定性，四向 穿梭车系统通过与生产线、分拣线的有效连接，可以优化整体仓储与生产流程，有效地提高仓 库的作业效率和管理精度，提升供应链响应速度，降低运营成本。 据国家统计局数据显示，汽车制造业固定资产投资增速在 2022-2023 年保持持续攀升态 势，2024 年出现阶段性回落，2025 年重回较快增长，增速更显著高于制造业平均水平。根据 中国物流与采购联合会数据，2025 年 1-8 月汽车行业物流需求增长 %，预计对托盘四向穿 梭车的需求保持增长状态。 图表 42 2021-2025H1 制造业与汽车行业固定资产投资累计增长情况（单位：%） 数据来源：国家统计局，高工机器人产业研究所（GGII）整理 四、3C 电子行业 3C 电子具有包装多样化，订单波动大，对环境品质要求高、洁净度、ESD 防护高，对物料 供应具有高及时性和高稳定性等要求。 近年来，3C 产品的产量增长趋缓，但产量规模仍旧较大，3C 行业整体处于震荡发展的 状态。根据中国物流与采购联合会数据，2025 年 1-8 月，电子、电气机械物流需求分别增长 %、%，预计 3C 行业对托盘四向穿梭车的需求保持稳健增长趋势。 汽车行业制造业 40 % 35 % 30 % 25 % 20 % 15 % 10 % 5 % 0 % - 5% - 10% 20 21 02 20 21 04 20 21 06 20 21 08 20 21 10 20 21 12 20 22 03 20 22 05 20 22 07 20 22 09 20 22 11 20 23 02 20 23 04 20 23 06 20 23 08 20 23 10 20 23 12 20 24 03 20 24 05 20 24 07 20 24 09 20 24 11 20 25 02 20 25 04 20 25 06 图表 43 2021-2025H1 制造业与计算机、通信与其他电子设备制造业固定资产投资累计增长情 况（单位：%） 数据来源：国家统计局，高工机器人产业研究所（GGII）整理 五、其他行业 设备制造业，是一个广泛的领域，包含通用设备和专用设备制造等，是我国制造业的主要 构成。2024 年以来，我国加大逆周期调节力度，推动新一轮大规模设备更新和消费品以旧换 新，拉动了设备制造业的发展。2024 年 12 月，国家工信部等三部门印发《制造业企业数字化 转型实施指南》，提出要提升供应链弹性和韧性，在供应链管理场景示例中，鼓励建设无人仓储 及智能物流，预计设备制造业对智能仓储的需求将持续增加。 新材料行业，涵盖化工新材料、电池材料、纳米材料、高分子材料、稀土功能材料等， 作为基础性产业，新能源、信息产业、航空航天等战略性新兴领域的快速崛起，汽车、家电、医疗等 传统产业的加速转型升级均对其有拉动作用，我国新材料总产值从 2012 年的 1 万亿 元增至 2024 年的 万亿元，连续 14 年保持两位数增长，2025 年预计突破 10 万亿元，预计对 托盘四向穿梭车需求将持续增加。 食品饮料行业，整体总量增长放缓，2025 年上半年申万食品饮料板块实现营收 亿 元，同比增长 %；归母净利润 亿元，同比下降 %，需求端复苏动能不足。但无 糖茶、功能饮料、量贩零食等细分龙头收入增速领先，或为结构性机会。 医药行业，随着人口老龄化进程加快、国民健康意识提升以及医疗保险的扩容，大众医 疗需求持续攀升，推动医药行业市场规模稳步增长。在“两票制”、“集中采购”、医药强监管和处 方外流趋势下，医药流通行业集中度进一步提升，龙头企业迎来扩张窗口期。与此同时，医药行 业的特殊性，如药品严格的监管要求、复杂的存储条件、精准的批次管理等，而 计算机、通信和其他电子设备制造业制造业 50 % 40 % 30 % 20 % 10 % 0 % - 10% - 20% - 30% - 40% 20 19 02 20 19 04 20 19 06 20 19 08 20 19 10 20 19 12 20 20 03 20 20 05 20 20 07 20 20 09 20 20 11 20 21 02 20 21 04 20 21 06 20 21 08 20 21 10 20 21 12 20 22 03 20 22 05 20 22 07 20 22 09 20 22 11 20 23 02 20 23 04 20 23 06 20 23 08 20 23 10 20 23 12 20 24 03 20 24 05 20 24 07 20 24 09 20 24 11 20 25 02 20 25 04 20 25 06 传统仓储模式空间利用低效、自动化水平滞后、追溯管理薄弱已难以满足管理需求，叠加医药 流通行业毛利率持续下行，企业需通过自动化仓储降低人力成本、仓储成本和运营风险， 对 于自动化仓储的投资意愿强烈，对托盘四向穿梭车的需求呈增长态势。根据中国物流与采购联 合会医药物流与供应链分会测算，2025 年上半年我国医药物流费用总额超 500 亿元， 其中， 医药冷链物流费用总额超 135 亿元，增长尤为显著。 新能源行业，锂电行业正处于上行周期，高工产研锂电研究所（GGII）调研数据显示， 2025H1 中国锂电池出货量 776GWh，同比增长 68%。光伏行业全球装机量持续提升，仓储效 率的提升是企业降本增效、增强竞争力的关键环节，头部企业已率先进行部署智能立体仓库， 降低 人力与转运成本。新能源行业对效率的追求正是托盘四向穿梭车的行业机会。 半导体行业，得益于人工智能、数据中心、汽车电子等领域的快速发展，以及国内半导体 产业政策的支持和国产替代进程的加速，2024年中国大陆半导体市场规模达1854亿美元，同比 增长 %，占全球市场份额的 %。2025 年预计继续保持增长，市场规模有望达到2115 亿 美元，同比增长 %。根据中国物流与采购联合会数据，近两年，集成电路、光电子器件等高 技术产品物流量增速超过 15%，预计对托盘四向穿梭车需求将持续增加。 2030F2025E2024 7250 8700 21648 第五部分 前景篇 第六章 托盘四向穿梭车发展与展望 第一节 市场展望 一、政策加码，国内市场规模持续向上 2024 年 11 月，中共中央办公厅、国务院办公厅印发了《有效降低全社会物流成本行动方案 》，提出推动物流数智化发展，推广无人车、无人船、无人机、无人仓以及无人装卸等技术装备 ，加强仓配运智能一体化、数字孪生等技术应用，创新规模化应用场景，加大物流仓储用地要 素支持；2025 年 3 月，商务部等 8 部门印发了《加快数智供应链发展专项行动计划》明确提出 推广智能立体仓库、自动导引车、无人配送车等设施设备，推动仓储作业全流程智能化，降低物 流成本。物流数智化发展为仓储物流行业创造新机遇，必将带动托盘四向车的持续发展。 图表 44 2024-2030 年中国托盘四向穿梭车市场销量预测（单位：台，%） 数据来源：高工机器人产业研究所(GGII) 2025 年 7 月，工业和信息化部等八部门印发了《机械工业数字化转型实施方案》的通知 ，提出发展智能物流装备，其中重点发展高速重型堆垛机、高速智能分拣机、智能多层多向穿 梭车，也将为行业发展带来新动力。 GGII 认为，未来几年虽然宏观经济的不确定性依然存在，但托盘四向穿梭车整体市场 仍呈现较强的增长韧性和潜力，将保持向上发展态势。预计到 2030 年中国托盘四向穿梭车 市场销量将超过 万台，2024-2030 年年复合增长率约 20%；2030 年市场规模将超过 16 亿元，2024-2028 年年复合增长率约为 %。 2030F2025E2024 图表 45 2024-2030 年中国托盘四向穿梭车市场规模预测（单位：亿元，%） 数据来源：高工机器人产业研究所(GGII) 二、内卷加剧，出海成共识 在国内市场竞争加剧，行业格局快速变化的背景下，出海已成为企业突破困境、实现持续 增长的必然选择。部分企业已通过跟随集成商、合作海外经销商等方式实现了业务的海外拓展 ，获得了业务的显著增长。个别企业的海外市场占比已在 30%以上。 托盘四向穿梭车的出海一定程度上是乘着我国企业出海的顺风车，以东南亚、中东、日韩 欧美等地为主。目前，在国际贸易环境波动下，中国企业出海策略正经历从单纯产品出口向综合 产能与供应链服务出海的转型。其中，产能出海模式主要围绕中国制造业企业在海外的工厂建设 展开，如我国锂电、光伏、新能源汽车企业正凭借产业优势加速全球化布局，通过海外建厂，在 有效规避关税壁垒的同时，利用当地低成本劳动力和土地资源，享受政策优惠，分散经营风险， 而仓储物流等供应链服务能力则成为企业在供给端打造竞争优势的关键。目前，东南亚、非洲与中 亚、中东、拉丁美洲、欧洲已成为中国制造业出海的核心区域。 图表 46 中国制造业海外布局核心区域 区域 重点国家 优势产业 东南亚 印尼、越南、泰国 钢铁、电子、纺织、新能源 非洲与中亚 津巴布韦、埃及 钢铁、矿产加工 中东 阿曼、沙特 资源加工、区域总部 拉丁美洲 墨西哥、巴西 汽车、家电制造 欧洲 匈牙利、德国 新能源、高端制造 数据来源：公开资料，高工机器人产业研究所(GGII)整理 产品出海则基于出口商品贸易，这一需求的增长主要受“一带一路”沿线国家集运发展 和跨境电商兴起的推动。其中，跨境电商为了提供更高效、成本效益更佳的货物存储与配送服 务，以及规避关税风险，纷纷建设海外仓。近两年中国海外仓企业数量、旗下仓库数量和面积 、国家覆盖数等各项指标均在快速上涨。综合商务部和跨境眼统计数据，截至 2024 年 第一季度，从面积看，中国企业在全球范围内建设的海外仓面积超 3000 万平方米，其中专 注于服务跨境电商业务的海外仓的总面积超 2200 万平方米。另外，中国电商在整个零售行业 中的渗透率接近 40%，海外电商渗透率大约在 10%-20%，未来增长确定性高。 图表 47 2025 年跨境电商海外仓全球布局网络 数据来源：跨境眼，高工机器人产业研究所(GGII)整理 托盘四向车企业出海面临产品认证、文化差异、国际化人才短缺等问题。在产品认证方面 ，海外市场对四向托盘车等仓储物流设备的技术标准和认证要求较高，如 CE 认证、UL 认证、 ETL 认证等，企业需投入资源进行技术研发和认证，以满足当地市场准入要求。在文化方面， 各国文化差异巨大，需求痛点不同，如日韩老龄化严重，更关注机器替人比例，欧美更关注业务 效率、空间利用率提升，东南亚等新兴市场则更注重成本控制，企业需深入了解当地需求，调整 服务模式和产品定位。在国际化人才方面，既熟悉国际物流业务又了解当地市场和文化的专业 人才匮乏，而海外雇员管理面临文化差异、法律法规不同等问题，增加了企业管理难度。 第二节 应用展望 展望未来，随着物联网、人工智能、大数据、多重环境感知等技术的不断发展，智能化协同 化、高柔性高效率是四向穿梭车技术发展的重要驱动力，也是未来发展的重点方向。同时，需要 关注四向穿梭车性价比、稳定性的提升，从而推动四向穿梭车应用领域的不断拓展。一、智能化协 同化 随着四向穿梭车立体仓库应用的不断深入，单一场景多台四向穿梭车协同作业对调度系统 的智能化水平提出了更高要求。如何利用 AI 人工智能、大数据等技术预测订单峰值、优化小 车作业路径、减少排队等待时间、实时监测小车运行状态，从而提升系统整体运行的效率和稳 定性，均是四向穿梭车智能调度系统未来需要不断加强和提升的能力。 随着物联网、大数据、云计算等技术的发展，托盘四向穿梭车在网络化、协同化领域也得 到发展，可与仓库管理系统和其他智能物流设备无缝连接，通过与 AGV/AMR、输送线等物流 设备集成应用，打通存储、搬运、输送、分拣等更多物流场景。 二、高柔性与高效率 托盘四向穿梭车系统能够根据仓库的具体面积、客户的订单量、物流仓储成本等影响因素 ，并伴随着业务增长，合理配置四向穿梭车和换层提升机的数量，来满足客户的不同需求。托盘四 向穿梭车可以实现快速的存取作业，根据作业热度进行智能化调度，动态调整数量和分布，实现 柔性匹配作业能力，作业效率进一步提升。随着下游物流仓储柔性化需求的持续加深，同层任 意位置行驶、换层功能以及地面行驶功能的结合，是该产品开发后期的重要方向。 三、低成本低风险 相较于 AGV、多层小车，四向穿梭车的制造成本较高，一方面，只有通过不断深化设计方 案，降低制造成本，提高产品的性价比，才能被市场更加认可。另一方面，通过合理设置穿梭车 系统的层数、巷道数，以及降低穿梭车层高，来提高穿梭车系统的运行效率，极大地压缩穿梭车 系统的建设成本。此外，将数字孪生技术应用于物流系统的设计和优化中，通过构建物流系统的 虚拟模型，进行不同物流方案的仿真模拟，提前发现潜在问题并进行优化， 从而降低实施风 险和成本。 四、低故障易维护更安全 低故障率是客户的主要诉求。在硬件方面，企业通过采用全齿轮箱传动方案，增加设备传 动精度和可靠性，减少日常维护和保养量；顶升系统由液压向机械结构转型，更加可靠易于维护 ；车身集成更多传感器，如激光雷达避障、托盘位姿检测、轨道检测、障碍检测、骑 轨检测、换层安全传感器、声光报警等，高感知保障运行的安全性、稳定性；通过模块化结构 ，便于快速更换故障部件，缩短维修时间。在软件方面，通过引入故障诊断模型进行预测性维 护。如哥伦布计划引入故障诊断模型，基于 1000+项目运维数据训练预测算法，将设备停机时 间缩短 50%，降低客户运维成本。 五、应用领域不断拓展 当前，四向穿梭车在电商/零售/3PL、汽车零部件、3C 电子、设备制造、医药、鞋服等领 域已得到广泛应用，并不断拓展至新能源、半导体、化工新材料、铁路船舶航空航天等设备制 造业、军工等行业。可以预见，四向穿梭车将会拓展更多行业领域的应用。 跟随应用特性，行业相继推出了适应冷库的低温托盘四向穿梭车、适应高湿度环境的托盘 四向穿梭车、适用新能源领域的防静电托盘四向穿梭车等一系列创新型产品，并会根据客户使 用环境进行特殊化定制，未来托盘四向穿梭车的品类或更多元化。 第六部分 企业篇 第七章 上海哥伦布 第一节 企业简介 成立时间：2007 年，总部：上海 哥伦布智能作为全球四向穿梭车（PTR）开创者，累计出货设备超 5000 台，国内市场份 额近 50%，稳居行业第一。拥有 102 项专利及 97 项软件著作权，13 年专注智能托盘搬运机器 人研发，服务 500+客户覆盖 100+行业，是仓储自动化领域技术领跑者。 第二节 企业核心技术 1、企业核心技术 1：四向穿梭车机械结构与驱动技术 哥伦布四向穿梭车采用模块化设计，搭载自研顶升技术，通过扩展接触面兼容木托盘变形 问题，额定载荷覆盖全场景需求。其四轮独立驱动系统实现原地转向与四向行驶，配合 ±2mm 定位精度，适配高密度货架布局，空间利用率大幅提升。技 术趋势与方向 1：高密度存储与柔性适配 行业正从“单一巷道”向“全域穿梭”升级，哥伦布通过模块化设计支持设备分批投入， 最小配置 1 台四向车+1 台提升机即可启动自动化改造，满足中小客户轻量化转型需求。同时，针对冷链 、电商等场景开发低温耐受型车型，拓展多行业适配性。 2、企业核心技术 2：WCS+WMS 智能调度双系统 自研仓库调度系统（WCS）与管理系统（WMS）实现全流程数字化管控，通过动态路径 规划使出库速度提高，并支持出入库同步作业。系统内置 AI 算法可预测订单峰值，自动优化 拣选路径，异常数据实时预警。 技术趋势与方向 2：智能决策与无人化 仓储系统正从“自动化”向“智能化”演进，哥伦布通过算法实现设备自主协同作业。未来将 融合 AI 技术，通过虚拟仿真优化调度策略，进一步降低人工干预率，目标实现 % 订单准确率 。 3、企业核心技术 3：SCADA 数字孪生监控系统 可视化监控平台实时采集设备运行数据，通过多种传感器预判故障风险，提升设备综合效 率。系统兼容第三方 ERP/MES，实现仓储全链路数据互通。 技术趋势与方向 3：全链路数字化与预测性维护 随着工业物联网普及，仓储系统正构建“感知-分析-决策”闭环。哥伦布计划引入故障诊断模 型，基于 1000+项目运维数据训练预测算法，将设备停机时间缩短 50%，降低客户运维成本 。 第三节 企业核心产品 产品 1 PTR-HS 四向穿梭车 图示 产品亮点 涵盖不同载荷车型，支持-25℃至 45℃，适配电商、冷链、制造业等场景， 具备自动充电、路径优化等功能。 产品 2 PTR-HGD 地面接驳型 图示 产品亮点 高性能、智能化的地面接驳型托盘搬运机器人，具备卓越的负载能力、灵 活的调度系统和稳定的运行性能，适用于多种工业场景。 产品 3 PTR-VS 提升机 图示 产品亮点 垂直定位精度±2mm，与四向车无缝协同实现跨楼层转运，支持多层货架仓 高效流转。 产品 4 PTR-IIC 智能无接触充电系统 图示 产品亮点 为四向穿梭车提供安全、高效、无接触的充电解决方案，适用于智能仓储、 智能制造、化工、无尘车间等场景的充电需求。 产品 5 智能仓储管理系统 图示 产品亮点 集成 WCS+WES+WMS+SCADA 四位一体软件解决方案，提供业务操作界面 、实时 设备监控与智能运维，全面保障仓库运营的高效与智能化。 第八章 凯乐士科技 第一节 企业简介 成立时间：2016 年，总部：浙江嘉兴 浙江凯乐士科技集团股份有限公司（以下简称“凯乐士科技”）是综合智能场内物流机器 人专家，致力于通过前沿具身智能机器人技术重塑供应链运作模式。公司围绕三大核心产品线 ——多向穿梭车机器人（MSR）、自主移动机器人（AMR）以及输送分拣机器人（CSR），提 供覆盖存取、分拣及搬运等场内物流核心功能的全系列机器人产品组合。按 2024 年的收入计 ，凯乐士科技已成为中国前五大综合智能场内物流机器人公司之一。凯乐士科技的四向 穿梭车及极窄巷道自主移动机器人等主要类别的尖端智能机器人的出货量亦处于领先地位。 第二节 企业核心技术 1、企业核心技术 1： 全栈机器人技术：凯乐士科技掌握了全栈机器人技术，涵盖从底层硬件设计到上层软件 算法的全链条,其智能机器人产品包括多向穿梭车机器人(MSR)、自主移动机器人(AMR)以及 输送分拣机器人(CSR)。这些机器人不仅具备高度的灵活性和自主性，还能实现跨楼层、高 密度仓库的自动化作业。例如，MSR 机器人可在四向轨道上自由穿梭，实现货物的快速存取； AMR 则通过先进的 SLAM 混合导航技术，在复杂环境中自主导航，完成货物的精准搬运。 技术趋势与方向 1： 随着物流自动化需求的不断增长，全栈机器人技术将向更加智能化、集成化方向发展。 未来，凯乐士科技将继续深化在机器人感知、决策、执行等核心环节的技术研发，提升机器人的 自主学习能力和环境适应性，实现更高效、更灵活的物流作业。 2、企业核心技术 2： 先进的软件体系：凯乐士科技拥有涵盖场内物流从运营、执行到控制全链条的综合软件 体系，包括仓库管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)和机器人控制系统(RCS)。 这些软件通过高度集成和智能化设计，实现了物流作业的自动化、信息化和智能化。例 如：WMS 系统能够实时监控库存状态、优化存储策略；WCS 系统则负责协调多种物流设备 的协同作业，提升整体作业效率。 技术趋势与方向 2：随着物联网、大数据、云计算等技术的发展，物流软件体系将向数字 化、网络化、智能化方向升级。凯乐士科技将加大在云计算、大数据分析、人工智能等领 MSR CSR 两向料箱 四向料箱 四向托盘 CSR 分拣机器人 CSR 拣货机器人 AMR Flexi-mover AMR Free-shuttle VFR CL 系列 VFR CC 系列 CSR 料箱输送机 CSR 托盘输送机 域的投入.推动软件体系的持续优化和创新，为用户提供更加智能、高效的物流解决方案。 3 、企业核心技术 3： 数字孪生与仿真技术：凯乐士科技将数字孪生技术应用于物流系统的设计和优化中，通 过构建物流系统的虚拟模型，进行仿真模拟和优化分析。这种技术能够在虚拟环境中测试不同 的物流方案，提前发现潜在问题并进行优化，从而降低实施风险和成本。 技术趋势与方向：凯乐士科技将数字孪生技术应用于物流系统的设计和优化中，通过构 建物流系统的虚拟模型，进行仿真模拟和优化分析。这种技术能够在虚拟环境中测试不同的物 流方案，提前发现潜在问题并进行优化，从而降低实施风险和成本。 4、企业核心技术 4： AI 与大模型技术：凯乐士科技积极探索 AI 与大模型技术在物流领域的应用，通过自然语 言处理、计算机视觉等技术，提升机器人的智能化水平。大模型技术的应用，使得机器人能够 更好地理解人类指令，实现更加自然、高效的人机交互。 技术趋势与方向：凯乐士科技积极探索 AI 与大模型技术在物流领域的应用，通过自然语 言处理、计算机视觉等技术，提升机器人的智能化水平。大模型技术的应用，使得机器人能够 更好地理解人类指令，实现更加自然、高效的人机交互。 第三节 企业核心产品 产品 1 多向穿梭车机器人（MSR 系列 ） 产品亮点 MSR 涵盖专为料箱及托盘搬运设计的机器人。该系列机器人在平面内四 个方向（前、后、左、右）穿梭运行，实现跨巷道作业，同时与高速提升机 协作.实现跨层作业。在由密集货架组成的三维空间，每一台 MSR 均能自主 抵达穿梭车立库内的任一储位，存取料箱/托盘，并运送至指定位置，从而 实现货到人。多向穿梭车机器人广泛应用于电商、医药、3C 电子产品等行 业，显著提升了仓库的存储密度与作业效率。 产品 2 极窄巷道叉式移动机器人（VFR ） 产品亮点 极窄巷道叉式移动机器人（VFR）是凯乐士科技针对高密度仓储环境推 出的创新产品。该机器人采用侧向叉取结构，能够在仅 1,650 毫米的巷道内 灵活作业，显著提高了空间利用率。VFR 系列支持高举升作业，适用于楼层 仓及高标仓库，可实现托盘的高效存取与搬运。其独特的侧向叉取技术和 安全系统，确保了作业的高效性与安全性。 产品 3 输送分拣机器人（CSR ） 产品亮点 输送分拣机器人（CSR）是凯乐士科技为满足现代物流中心高效分拣需 求而研发的核心产品。CSR 搭载先进的多传感器与视觉识别技术，能够在纵 横交错的输送轨道上精准抓取及投放货物。实现货物的高效分拣。其模块化设 计与柔性控制系统，支持快速部署与灵活调整，适应不同行业、不同场景 的分拣需求。CSR 的引入，显著提升了物流中心的分拣效率与准确性。 产品 4 仓库管理系统（WMS） 产品亮点 仓库管理系统（WMS）是凯乐士科技自主研发的智能物流软件核心产品 。该系统集成了先进的仓储管理理念与信息技术，能够对仓库作业进行实时 监控与动态优化。通过与 WCS、RCS 等系统的深度融合，WMS 实现了从入库 、存储、分拣到出库的全流程自动化管理。其强大的数据处理能力与灵活的配 置选项，支持不同行业、不同规模的仓库实现高效运营。 产品 5 机器人控制系统（RCS） 产品亮点 机器人控制系统（RCS）是凯乐士科技机器人产品的“大脑”，负责机器 人的集群调度与路径规划。RCS 采用先进的 AI 算法，实现多台机器人的协 同作业与最优路径规划，确保机器人在复杂环境中的高效运行。其统一的通讯 协议与开放的接口设计，支持与多种品牌、多种类型的机器人无缝对接，为客 户提供灵活、可靠的机器人解决方案。通过 RCS 系统，凯乐士科技 的机器人能够在各种复杂场景中稳定、高效地执行任务。 第七部分 案例篇 第九章 托盘四向穿梭车典型应用案例 第一节 汽配行业 案例一 案例名称 台铃集团项目 客户所属行业 汽配行业 企业需求点 台铃集团自1998年成立以来，一直专注于两轮电动车的研发、生产与销售。 随着业务规模持续扩大，其位于惠州市博罗县的华南生产基地成品仓储能力面临 严峻挑战。为应对业务快速增长的需求，台铃决定引入行业领先的密集 仓储自动化解决方案，建设两轮车行业首座大型自动化立体仓库。 面临挑战 1、成品仓库位于三楼，生产在一楼，三楼原有平面库存储面积严重不足； 2、仓库长度与宽度均超过250米，物料搬运路径长、效率低； 3、两轮电动车无法叠放、不能倾斜，对存储和搬运提出极高要求。 解决方案 170台四向穿梭车（PTR-HW）、24台垂直提升机（PTR-VS） 3层货架米，货位数约43000个 定制货架、导轨、两向电动车载具、四向穿梭车顶升板，适应电动车特殊形态 。 核心数据 货位数约43000个 项目成效及效益体现 实现存储能力提升、作业效率提高、多车协同与动态调度大幅缩短流转路径， 提 升整体物流效率，成功打造行业首个自动化密集仓储解决方案，为同行提 供重要参考。 第二节 第三方物流行业 案例一 案例名称 尤妮佳项目 客户所属行业 第三方物流行业 企业需求点 尤妮佳作为国际知名的日用护理产品生产与销售企业，业务覆盖全球多个市 场。随着销售规模与市场份额持续扩大，订单量迅速增长，原有仓储能力已无 法高效支持B2B、B2C等多渠道业务需求。为提升货物存储、管理及配送效率 ，尤妮佳于上海投资建设一座大型自动化密集库，打造成为华东区域总中 央配送仓（RDC），实现多模式、高时效的现代化物流运营体系。 面临挑战 1、空间结构限制，仓库位于租赁物流园区，为多层标准仓结构，每层净高 有限，传统存储方式难以实现高密度布局； 2、业务模式复杂，需同时支持线上发货（B2C）、线下门店配送（B2B） 等多种订单类型，对数据处理与作业时效要求极高； 3、吞吐能力不足，原平仓容量无法应对峰值订单压力，亟需提升出入库效 率与系统柔性。 项目应用核心技术点 哥伦布为其量身定制的自动化立体库方案完美地解决了运营中的问题，助力 该品牌在中国市场的高速发展。 应用工艺环节 运用四向穿梭车-轻型&提升机 解决方案 部署60台PTR-HS四向车及11台提升机， 构建3层楼，每层楼3层货架（44129个有效货位）。 核心数据 44129个有效货位，空间利用率较传统仓库提升3倍 项目成效及效益体现 入库效率140托/时，出库效率提升至170托/时，满足峰值期间3000托/时的 业务流量需求。 第三节 饮品行业 案例一 案例名称 蜜雪冰城项目 客户所属行业 饮品行业 企业需求点 蜜雪冰城作为全球现制茶饮行业的领军企业，依托自建工厂、自建供应链和 自产核心原材料的垂直整合模式，构建了强大的产业布局。其旗下拥有27个 自营仓库，总面积达35万平方米，并全面实现物料数字化管理。为提升亚洲 总部的仓储能力与运营效率，蜜雪冰城启动成都低温原料仓智能化改造项 目，由速锐集团提供自动化仓储解决方案。 面临挑战 1、低温环境作业困难，原料需在-18℃冷库环境中存储，人工操作效率低且易 影响温控稳定性； 2、空间利用率低，原有传统叉车仓库存储密度不足，无法满足日益增长的 原料存储需求； 3、信息化程度不足，缺乏统一的数字化管理平台，难以实现物料精准追溯 与高效调度。 解决方案 8台PTR-HCS四向车及3台提升机 构建4层货架（2948个有效货位） 项目成效及效益体现 过货架内拣选位设计与动态调度，出入库效率100托/时，整个库区实现全自 动化作业。相较传统叉车库，整体存量提升了80%，设备、软件与冷库温控 系统深度融合，加强仓库温湿度稳定性与节能效果 案例二 案例名称 菲诺桐乡制造基地 客户所属行业 食品饮料 企业需求 作为植物基饮品领域的现象级品牌，菲诺集团凭借厚椰乳等爆品重构了国人对 咖啡茶饮的认知。其浙江桐乡生产基地面临成品仓储空间不足、出入库效率瓶 颈、多渠道订单处理复杂等痛点。凯乐士科技从仓储环境、劳动力、物流环节、业 务总量等多维度同步出发，以一套适配“工厂生产+成品配送”的智能四向托 盘 MSR 机器人解决方案，助力菲诺快稳准狠地抢抓市场红利。 面临挑战 1、企业需要覆盖收货、存储、拣选、发货全流程的智慧物流中枢； 2、企业有限厂房内需要实现高密度存储； 3、业务端需要兼容 B 端大批量调拨与 C 端碎片化订单的柔性处理； 4、保障 24 小时不间断作业的稳定性与精准度。 项目应用核心技术点 1、菲诺智能仓储系统配置了四向托盘 MSR 机器人立体库，11 台四向车动态 调度，实现成品纸箱全流程自动化作业。 2、系统通过深度研究作业场景、模式、拣选方式及工具，依托参数化配置 与业务策略优化，支持 B 端整托调拨与 C 端拆零拣选无缝切换，可实现多业务 模式、多作业场景下的出库需求全覆盖。 3、自主研发的穿梭车仓库控制系统（WCS）与仓储管理系统（WMS）全 面覆盖至工厂物流全区域。该系统不仅可实时监测穿梭车等设备运行状态 与产品库存数据，还能根据订单动态变化快速调整作业策略，通过全流程可视 化追踪与异常预警机制，全方位保障生产安全与物流安全，为菲诺构建起高 效、透明、可扩展的智能仓储体系，持续创造可量化的价值提升。 解决方案 菲诺桐乡生产基地量身打造四向托盘MSR机器人密集存储系统，集成托盘 输送线、电控系统及智慧软件平台，构建"硬件+软件+服务"三位一体的智能仓 储解决方案。 项目成效及效益体现 凯乐士科技为菲诺打造的智能立体仓系统，既是中国植物基饮品饮料行业 的重磅突破，更是中国智慧物流领域的智慧典范。项目100%满足企业内部物 流存储需求，可大幅提升企业内部物流流转效率。 第四节 冷链行业 案例一 案例名称 和泽园冷链项目 客户所属行业 冷链行业 企业需求点 上海和泽园冷链物流有限公司是一家集冷冻冷藏仓储、运输、分拣加工与配 送于一体的第三方物流企业，专注于冷冻低温商品运营。公司占地30,000平方 米，原有冷库总容量达20,000吨，涵盖高、中、低温多温区存储。为应对冷链 物流高标准运营与不断增长的市场需求，公司启动智能密集冷库升级项 目。 面临挑战 1、多库区管理复杂，传统人工管理模式难以实现多温区协同与精细化管理； 2、改造成本高，由干仓改造为冷仓，制冷能耗与运维成本控制压力大； 3、食品溯源难，缺乏信息化系统支持，难以实现全程物流追溯与数据透明 解决方案 低温专用四向车（PTR-HCS）12台和垂直提升机4台，构建4层货架，2个库区 ； 6层货架，2个库区，合计11565个货位。 将原干仓改造为4个独立温区冷库，支持按订单量与季节需求动态启停制冷 单元；各库区独立管理且可协同作业，实现多温区一体化运营。 核心数据 11565个货位 项目成效及效益体现 通过分区制冷与智能温控策略，有效降低能耗30%以上；实现全自动化作业， 减少人工干预，节约人力成本60%以上；精准的货物追溯与销售预测支持， 增强企业运营决策能力；疫情期间月订单流水达350万元，满足政府最严冷 链管理要求，彰显系统高可靠性与高弹性。 第五节 医药行业 案例一 案例名称 仁合益康智慧物流 客户所属行业 医药行业 企业需求 仁合益康集团立足健康产业尖端，在国内药品研发领域实力领先。随着业务规 模增长，旗下涵盖药物研究院、生产企业、经营公司等多个领域。2023年生物 医药产业发展强劲，产能扩大，为支撑未来业务发展，企业需提升物流 出入库、存储及发货业务效率，对仓储物流提出更高要求。 面临挑战 1、生产产能不断扩大，人力成本持续上涨，运营成本上升压力增大。 2、传统物流场景效率难以满足业务发展需求，需进行数字化赋能。 项目应用核心技术点 1、托盘四向穿梭车技术：设计托盘四向穿梭车解决方案，提升存储效 率。 2、托盘密集存取系统：引入该系统，规划大量托盘货位，搭配四向托盘 穿梭车与提升机复合循环作业。 3、WMS 系统：下达出库订单，实现物流作业的信息化管理。 4、设备资源共享技术：利用立体库提升机设备调节高度，使立体库与楼库 无缝衔接。 解决方案 1、物流中心布局： 新建物流中心由一座托盘立体库及四层楼库组合而成。立体库占地面积约 2530㎡，长75米，宽约33米，高24米，货架9层，预计存储7600+个托盘货 位，与楼库三、四层打通，以扩展现有产品入库验收、存储及发货业务。 2 、各楼层功能规划：  一层：出入库作业区，设成品整托出入库暂存区、多个现场工作站。 入库时人工清点校验后叉车搬运至入库输送口，通过托盘穿梭车配合 提升机系统上架入库；出库订单由 WMS 系统下达，经托盘穿梭车配 合提升机系统、输送线送至出库接驳线，进行叉车整托出库或人工零 散整箱分拣。  二层：抽检作业区，设穿梭车托盘接驳站台及现场作业工作站，用于 产品抽检作业。  三、四层：均设计有2层托盘穿梭车货架，布局一致。利用立体库提 升机设备调节高度，实现与立库设备资源共享，提升存储量及效率。 项目成效及效益体现 1、物流效率提升，仓库产能扩大：托盘四向穿梭车解决方案提升存储效 率约20%，在生物医药物流系统中独具特色。 2、满足业务需求并预留发展空间：托盘密集存取系统规划7680个托盘货 位，10台四向托盘穿梭车配合4台提升机，复合循环作业峰值效率最大约 115- 120托/小时，满足当前业务需求且为未来发展预留空间。 3、优化管理规划，促进产业高质量发展：建立行业领先的智慧物流仓库， 通过新技术赋能解决发展痛点，实现智能化转型。物流中心管理从管人转变 为管技术，管理梯度和规范性增强，企业组织管理更加透明科学。 第六节 鞋服行业 案例一 案例名称 牧高笛智能仓储一体化项目 客户所属行业 鞋服行业 企业需求 随着“露营风”的盛行，户外用品市场迎来爆发式增长。牧高笛作为中国户外产业 的专业品牌，敏锐抓住“精致露营”趋势，成功实现从专业露营向精致露营的转型 。然而，业务迅猛扩张对物流体系提出了更高要求，传统仓储管理模式难以满足 日益增长的订单处理需求和高效配送要求。为保持市场 竞争力、提升客户满意 度，牧高笛决定启动“智能装配仓储一体化项目”， 通过物流技术革新，满足 业务增长带来的新需求，引领户外产业物流新风 尚。 面临挑战 1、海量SKU管理：企业产品线涵盖帐篷、天幕、睡袋等各类户外用品 ， SKU数量庞大，需确保每一种产品都能快速、准确地找到并发出。 2、订单类型多样化：线上、线下、2B、2C等订单类型交织，对物流系 统的灵活性和扩展性提出更高要求。 3、高峰期物流稳定性：换季、促销期间订单量激增，需保持物流效率的稳 定，避免因物流瓶颈影响业务发展。 项目应用核心技术点 1、高密度存储：  托盘立体库和AGV箱式库的应用，极大提高了存储密度和效率。密 集货位达到28,000多个，其中AGV库就有18,000多个，满足海量库存 订单需求。  托盘库和料箱库组合使用，支持设备类及鞋服类商品的妥善存储和管 理。 2、高效拣货模式：  系统支持整托拣选、订单整箱、汇总箱拣选、拆零位数拣选等多种业务方 式，实现高效拣货波次策略。  灵活应对线上、线下及2B、2C订单，支持插单拣选、紧急订单拣选等功 能，确保物流作业的灵活性和响应速度。 3、高柔性扩展：  物流系统不仅支持日常2B/2C业务，还能轻松应对换季、促销等业务 高峰期。  通过灵活配置和调整，系统迅速适应业务变化，保持物流效率的稳定。 解决方案 双方合作，共同规划并实施整套智能自动化物流系统。项目涵盖托盘立体 库、AGV（自动导引车）箱式库、托盘/料箱输送系统及相关配套软件，形成 高度集成、智能化的物流体系。。 项目成效及效益体现 主要承担企业户外装备、服装的自动化收货、存储、拣选、集货、发货等功 能，满足日处理万单的作业需求，精准管理2500+SKU。 第七节 机械设备制造 案例一 案例名称 徐州华为工程智能仓储项目 客户所属行业 机械设备制造 企业需求 徐州市华为工程机械有限公司依托母公司 20 余年液压领域技术积淀，专注液 压油缸等研发制造，产品用于重型机械设备。随着行业智能化升级加速， 企 业有提升仓储容量和出入库效率，支撑年增产能目标，提升客户服务水平 的需求。 面临挑战 1、空间制约：传统平面仓库利用率不足，难支撑年增产能目标。 2、管理痛点：产品 SKU 混合存储，人工管理及盘点误差高。 3、效率瓶颈：依赖人工叉车转运，物料跨区流转长、人工拣选错误率高。 项目应用核心技术点 1、双模存储架构：采用托盘与料箱双模式协同存储系统，以智能空间优化 算法提升仓储空间利用率，满足多品类、大批量物料差异化存储需求。 2、分钟级响应：多设备并行处理，通过集群化调度实现任务即时分配与并 行执行；智能控制系统实时计算最优存取路径，减少设备空跑与等待时间。 3 、柔性化策略：动态货位分配，根据物料周转率自动调整存储位置；混合存 储模式下支持托盘+料箱同库区管理；WMS/WCS/MFC 三系统协同，库存准 确率达 %。 解决方案 凯乐士科技针对华为工程面临的仓储难题，经过深入调研和严谨规划，为 其量身打造了一套全面且智能的立体仓储解决方案，具体内容如下： 1、仓储空间优化  双模存储系统搭建：在2000多平方米的仓库中，创新性地构建托盘穿 梭车库与料箱穿梭车库相结合的双模存储架构。这种双模模式能够根 据不同物料的特性，如尺寸、重量、周转频率等，进行差异化存储。 例如，对于体积较大、周转相对较慢的液压油缸等大型配件，采用托 盘存储方式，方便大型设备的搬运和存放；而对于体积较小、周转频 繁的液压阀组等小型零件，则使用料箱存储，提高存储密度和拣选效 率。  智能空间优化算法应用：引入先进的智能空间优化算法，对整个库区 的存储空间进行动态规划和调整。仓库的存储容量得到大幅提升，有 效解决了传统平面仓库利用率不足的问题，为企业的年增产能目标提 供了坚实的空间保障。 2、出入库效率提升  多设备并行处理与集群化调度：在仓库中部署穿梭车、提升机等多种 智能设备，并通过集群化调度系统实现多设备的并行处理。调度系统 能够根据任务的优先级和设备的实时状态，即时分配任务给合适的设 备，使多个设备能够同时进行操作，大大缩短了任务的执行时间。  智能路径规划与实时优化：配备智能控制系统，能够实时计算设备的 最优存取路径。同时，系统还能够根据实时情况进行路径的动态优 化 ，确保设备始终以最高效的方式完成任务，从而实现分钟级的任务 响应。 项目成效及效益体现 1、订单响应：订单响应速度跨度升级，支撑企业 50 万套/年产能目标。 2、成本与效率：人力成本降低 40%，错拣率趋近于 0。 3、行业标杆：成为液压机械行业智能仓储响应速度新标杆，为后续黑灯工 厂建设奠定基础。 附录 1 主要托盘四向穿梭车代表厂商 序号 企业名称 成立时间 总部 1 速锐智能（明光）有限公司（上海哥伦布） 2007 上海 2 牛眼智能物流设备（苏州）有限公司 2018 苏州 3 上海智世机器人有限公司 2019 上海 4 江苏智库智能科技有限公司 2017 苏州 5 浙江凯乐士科技集团股份有限公司 2016 嘉兴 6 上海音锋机器人股份有限公司 2012 上海 7 合肥井松智能科技股份有限公司 2007 合肥 8 兰剑智能科技股份有限公司 2001 济南 9 劢微机器人科技（深圳）有限公司 2019 深圳 10 原力聚合（重庆）机器人科技有限公司 2024 重庆 11 江苏华章智能科技有限公司 2022 南京 12 南京音飞储存设备（集团）股份有限公司 2002 南京 13 隆链智能科技（上海）有限公司 2011 上海 14 青岛盈智科技有限公司 2018 青岛 15 北京极智嘉科技股份有限公司 2015 北京 16 无锡快仓智能科技股份有限公司 2014 无锡 17 北自所（北京）科技发展股份有限公司 2002 北京 18 上海精星仓储设备工程有限公司 1999 上海 19 苏州凌芸壮智智能科技有限公司 2024 苏州 20 江苏海胜智能装备科技有限公司 2015 南京 21 南京四向智能存储设备有限公司 2018 南京 22 广东力生智能有限公司 2003 东莞 23 上海甲佳智能科技有限公司 2019 上海 24 苏州魔仓机器人有限公司 2023 苏州 25 中科微至科技股份有限公司 2016 无锡 26 湖北九州云智科技有限公司 2021 武汉 27 上海锐翼物流设备有限公司 2007 上海 28 常州科美智能科技有限公司 2021 常州 29 南京华德仓储设备制造有限公司 1998 南京 30 上海合益工业自动化科技有限公司 2015 上海 31 太原福莱瑞达物流设备科技有限公司 2007 太原 32 宁波智千智能工程有限公司 2021 宁波 33 世仓智能仓储设备（上海）股份有限公司 2002 上海 34 江苏欧标智能储存科技有限公司 2016 南京 35 上海史必诺物流设备有限公司 2003 上海 36 天津万事达物流装备有限公司 2010 天津 37 德马科技集团股份有限公司 2001 湖州 38 江苏优力恩物流设备工程有限公司 2009 南京 39 江苏六维智能物流装备股份有限公司 2002 南京 40 江苏维迅智能物流设备有限公司 2008 南京 41 合肥壹号智能科技有限公司 2020 合肥 42 河南鼎诺智慧物流科技有限公司 2015 郑州