智能控制理论及发展.pdf

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ֻ4जֻ3௹ॢ फ ۽ ӱ ն ࿐ ࿐ Б(ሱಖ॓࿐ϱ)୍6ᄅJOURNALOFAIRFORCEENGINEERINGUNIVERSITY(NATURALSCIENCEEDITION) ᇆି॥ᇅ৘ંࠣؿᅚ李 刚, 刘兴堂, 徐安民(ॢफ۽ӱն࿐֝֐࿐ჽ,೻༆೘ჰ 713800)ᅋ ေ:介绍了智能控制的概念a性能及特点,讨论了智能控制的结构,给出了智能控制系统的类型b最后总结了智能控制发展的概况bܱ࡯Ս:智能控制;信息;反馈;决策ᇏ๭ٳোݼ:TP18 ໓ངѓ്઒:A ໓ᅣщݼ:1009-3516(2003)03-0075-04ᇆି॥ᇅ൞୍࣍ট॥ᇅࢸྍྖ֥࿹࣮ਵთ,൞၂૊шჸࢌҭ࿐॓bᇆି॥ᇅ෮࿹࣮֥Ф॥༢๤ऎႵۚ؇گᄖྟބۚ؇҂ಒקྟbაԮ๤॥ᇅཌྷб,ᇆି॥ᇅ֥ᇶေނྏᄝۚҪ॥ᇅ҆ٳ,఼טᇆିथҦބܿ߃bᇆି॥ᇅ৘ંଢభಯԩႿؿᅚࢨ؍,ླေࣉ၂҄ฐ෬აषؿb1 ᇆି॥ᇅ֥ۀ୑ᇆି॥ᇅ֥ۀ୑ᇶေ൞ᆌؓФ॥༢๤֥ۚ؇گᄖྟaۚ؇҂ಒקྟࠣದૌေ౰ᄀটᄀ֥ۚ॥ᇅྟିิԛট֥bᆞೂః෱భခ࿐॓၂ဢ,ᇆି॥ᇅᇀࣂഉ໭၂۱܄ಪ֥๤၂קၬbؓᇆି॥ᇅۀ୑ط࿽,ᇶေႵၛ༯ิم ᇆି॥ᇅؽჭࢌࠢંڰࣘ෤()Ⴟ1971୍ิԛᇆି॥ᇅؽჭࢌࠢંb෰Ϝᇆି॥ᇅۀওູሱ׮॥ᇅაದ۽ᇆି֥ࢌࠢ[1]bॖႨ๭1ބൔ(1)іൕbIC=AC AI(1)ൔᇏ IC ᇆି॥ᇅ(intelligentcontrol)AC ሱ׮॥ᇅ(automaticcontrol)AI ದ۽ᇆ(ିartificialintelligence)෰ᇶေ఼ט֥൞ದ۽ᇆିᇏ!ٟದ∀֥ۀ୑აሱ׮॥ᇅ֥ࢲކ ᇆି॥ᇅ೘ჭࢌࠢં๭1 ᇆି॥ᇅؽჭࢌࠢંSaridis֩ದႿ1977୍ิԛਔᇆି॥ᇅ೘ჭࢌࠢંbࠧಪູᇆି॥ᇅ൞ದ۽ᇆିaሱ׮॥ᇅބᄎԔ࿐֥ࢌࠢbॖႨ๭2ބൔ(2)іൕbIC=AC AI OR(2)ൔ(2)ᇏORіൕᄎԔ࿐(operationresearch)bႮ๭2ॖၛुԛ,ᄝ೘ჭࢌࠢંᇏԢ!ᇆି∀ა!॥ᇅ∀ᆭຓ,ߎ఼טਔ۷ۚҪՑ॥ᇅᇏט؇aܿ߃ބܵ৘֥ቔႨ ᇆି॥ᇅඹჭࢌࠢં୍࣍টғሱྖิԛਔᇆି॥ᇅඹჭࢌࠢં[2],ࠧಪູᇆି॥ᇅ൞ದ۽ᇆିaሱ׮॥ᇅaྐ༏ંࠣᄎԔ࿐֥ࢌࠢbॖႨ๭3ބൔ(3)іൕbIC=AC AI OR IN๭2 ᇆି॥ᇅ೘ჭࢌࠢં(3) ൬۠ರ௹:2003-03-11 ቔᆀࡥࢺ:৙ ې(1963-),ଳ,νߪ߉ଲದ,ڬ࢝൱,Ѱൖ,ᇶေՖ൙֝ݴᇅ֝ა॥ᇅ࿹࣮;ਾྖถ(1942-),ଳ,೻༆೘ჰದ,Ѱൖള֝ഽ,ᇶေՖ൙٦ྛఖ॥ᇅaᇅ֝აٟᆇ࿹࣮. 76ॢफ۽ӱն࿐࿐Б(ሱಖ॓࿐ϱ) 2003୍ൔ(3)ᇏ,INіൕྐ༏(ંinformationtheoryorinformatics)bႮၛഈ৘ંॖၛुԛ,ᇆି॥ᇅ൞၂ো໭(ླࠇࣇླ࣐ॖିഒ֥)ದ֥ۄყࣼିܔ׿৫֥౺׮ᇆିࠏఖൌགྷఃଢѓ֥ሱ׮॥ᇅb࣐ܵᇆି॥ᇅ֥קၬॖၛႵ؟ᇕ҂๝֥૭ඍ,֌Ֆ۽ӱ॥ᇅ࢘؇ु,෱֥೘۱ࠎЧေ෍൞:ᇆିྐ༏aᇆିّঌaᇆିथҦ[3]bՖࠢކં֥ܴׄ,ॖၛϜᇆି॥ᇅބ෱֥೘ေ෍ܱ༢іൕೂ༯:[ᇆିྐ༏] [ᇆିّঌ] [ᇆିथҦ] ᇆି॥ᇅॖ࡮,ཌྷؓႿࠎႿࣚಒଆ྘֥ӈܿ॥ᇅ,ᇆି॥ᇅᇶေނྏᄝᇆିथҦ҆ٳbೂݔඪሱ׮॥ᇅ൐ದૌՖَᇗุ֥৯স׮ᇏࢳ٢ԛট֥߅,ପહ๭3 ᇆି॥ᇅඹჭࢌࠢં,ᇆି॥ᇅᄵ൫๭ࡼದૌՖگᄖ֥ଷ৯স׮ᇏࢳ٢ԛটb2 ᇆି॥ᇅ֥ྟିބหׄ ᇆି॥ᇅ֥ྟିᇆି॥ᇅᇶေႨটࢳथԮ๤॥ᇅ଴ၛࢳथ֥گᄖ༢๤֥॥ᇅ໙ีb۴ऌᇆି॥ᇅ֥ࠎЧ॥ᇅؓའ֥ष٢྘,گᄖ,ྟ҂ಒקྟ֥หׄ,၂۱৘མ֥ᇆି॥ᇅ༢๤ႋऎႵೂ༯ྟିb1)࿐༝ି৯b༢๤ؓ၂۱ໃᆩߌ࣢ิ܂֥ྐ༏ࣉྛ്љa࠺ၫa࿐༝,ѩ০Ⴈࠒ৆֥ࣜဒࣉ၂҄ڿ೿ሱദྟି֥ି৯,ࠧᄝࣜ৥ଖᇕэ߄ު,э߄ު֥༢๤ྟିႋႪႿэ߄భ֥༢๤ྟି,ᆃᇕۿିোරႿದ֥࿐༝ݖӱb2)ൡႋۿିb༢๤ႋऎႵൡႋ൳॥ؓའ׮৯࿐หྟэ߄aߌ࣢э߄ބᄎྛ่ࡱэ߄֥ି৯bᆃᇕᇆିྛູൌᇉഈ൞၂ᇕՖൻೆ֞ൻԛᆭࡗ֥႘ഝܱ༢,ॖुӮ൞҂၇ঠଆ྘֥ሱൡႋܙ࠹,ࢠԮ๤֥ሱൡႋ॥ᇅᇏ֥ൡႋۿିऎႵ۷ܼ֥ٗၩၬbԢՎᆭຓ,༢๤ߎႋऎႵಸհྟބਗ਼Ͽྟb3)ቆᆮۿିbؓႿگᄖ಩ༀބٳ೛֥Ԯۋྐ༏ऎႵሱቆᆮބླྀטۿ,ି൐༢๤ऎႵᇶ׮ྟބਲࠃྟbࠧᇆି॥ᇅఖॖၛᄝ಩ༀေ౰֥ٓຶଽሱྛथҦ,ᇶ׮Ґ౼ྛ׮b֒ԛགྷ؟ଢѓԊ๬ൈ,ᄝ၂קཋᇅ༯,۲॥ᇅఖॖᄝ၂קٓຶଽሱྛࢳथ,൐༢๤ିડቀ؟ଢѓaۚѓሙ֥ေ౰bԢၛഈۿିຓ,ᇆି॥ᇅ༢๤ߎႋऎႵཌྷ֥֒ᄝཌൌൈཙႋି৯ބႶݺ֥ದ-ࠏࢸ૫,ၛЌᆣದ-ࠏ޺ᇹބದ-ࠏླྀ๝۽ቔ ᇆି॥ᇅ֥หׄ1)ᇆି॥ᇅऎႵࠁކ॥ᇅหׄbᇆି॥ᇅ൞๝ൈऎႵၛᆩ്іൕ֥٤ඔ࿐ܼၬଆ྘ބၛඔ࿐ଆ྘іൕ֥ࠁކ॥ᇅݖӱ,္ສສ൞ପུݣႵگᄖྟa҂ປಆྟaଆ޴ྟࠇ҂ಒקྟၛࠣ҂թᄝၘᆩෘم֥٤ඔᆴݖӱ,ѩၛᆩ്ࣉྛ๷৘,ၛఓؿটႄ֝౰ࢳݖӱb2)ᇆି॥ᇅ֥ނྏᄝۚҪ॥ᇅ,ࠧቆᆮࠩbۚҪ॥ᇅ֥಩ༀᄝႿؓൌ࠽ߌ࣢ࠇݖӱࣉྛቆᆮ,ࠧथҦބܿ߃,ൌགྷܼၬ໙ี౰ࢳbᆃུ໙ี֥౰ࢳݖӱაದଷ֥නົݖӱऎႵ၂ק֥ཌྷර,ྟࠧऎႵ҂๝ӱ؇֥!ᇆି∀b3)ᇆି॥ᇅ൞၂૊шჸࢌҭ࿐॓bᇆି॥ᇅടࠣྸ؟֥ཌྷܱ࿐॓bᇆି॥ᇅ֥ؿᅚླေ۲ཌྷܱ࿐֥॓஥ކაᆦჱbᇆି॥ᇅ္൞ଢభሱ׮॥ᇅؿᅚ֥ቋభခࢨ؍b4)ᇆି॥ᇅ൞၂۱ྍྖ֥࿹࣮ਵთb໭ંᄝ৘ંഈߎ൞ൌ࡬ഈ,ᇆି॥ᇅ׻ߎޓ҂Ӯඃaޓ҂ປ೿,ླေࣉ၂҄ฐ෬აषؿb3 ᇆି॥ᇅ֥ࢲܒ ᇆି॥ᇅ֥၂Ϯࢲܒᇆି॥ᇅ༢๤൞ൌགྷଖᇕ॥ᇅ಩ༀ֥၂ᇕᇆି༢๤bః၂Ϯࢲܒೂ๭4෮ൕ[4]b๭4ᇏ,ܼၬؓའіൕ๙ӈၩၬ༯֥॥ᇅؓའބ෮ԩ֥ຓ҆ߌ࣢bۋᆩྐ༏ԩ৘҆ٳࡼԮۋఖ־ෂ֥ٳ֥ࠩބ҂ປಆ֥ྐ༏ࡆၛԩ৘,ѩေᄝ࿐༝ݖӱᇏ҂؎ࡆၛя്aᆜ৘ބ۷ྍ,ၛࠆ֤ႵႨ֥ྐ༏bಪᆩ҆ٳᇶေࢤ൳ބթԥᆩ്aࣜဒބඔऌ,ѩؓ෱ૌࣉྛٳ༅๷৘,ቓԛྛ׮֥थҦѩෂᇀܿ߃ބ॥ᇅ҆ٳb ֻ3௹ ৙ ې֩:ᇆି॥ᇅ৘ંࠣؿᅚ77ܿ߃ބ॥ᇅ҆ٳ൞ᆜ۱༢๤֥ނྏ,෱۴ऌ۳ק಩ༀ֥ေ౰aّঌྐ༏ࠣࣜဒᆩ,്ࣉྛሱ׮ෆ෬a๷৘थҦa׮ቔܿ߃,ቋᇔӁളऎุ֥॥ᇅቔႨ,ࣜӈܿ॥ᇅఖބᆳྛࠏܒቔႨႿ॥ᇅؓའbؓႿ҂๝Ⴈ๯֥ᇆି॥ᇅ༢๤,ၛഈ۲҆ٳ֥ྙൔބۿିॖିթᄝࢠն֥ҵљ ٳࠩ־ࢨᇆି॥ᇅࢲܒն྘گᄖ༢๤๙ӈ൞ᆷᆃဢ၂ུ༢๤:༢๤ࢨՑ,ۚఃሰ༢๤ཌྷ޺ܱ৳,༢๤֥௟ࡎଢѓ؟౏ଢѓࡗႻႵॖିཌྷ޺Ԋ๬֩bؓႿگᄖ༢๤,ສສҐႨٳࠩ־ࢨᇆି॥ᇅࢲܒ֥ྙൔbٳࠩ־ࢨᇆି॥ᇅ(hierarchicallyintelligentcontrol)൞ᄝ࿹࣮ᄪ௹࿐༝॥ᇅ༢๤֥ࠎԤഈ,ѩՖ۽ӱ॥ᇅં֥࢘؇ሹࢲದ۽ᇆିაሱൡႋaሱ࿐༝ބሱቆᆮ॥ᇅ֥ܱ༢ᆭުطᇯࡶྙӮ,္֥൞ᇆି॥ᇅ֥ቋᄪ৘ંᆭ၂b־ࢨ॥ᇅ༢๤൞ᆷ༢๤֥۲۱ሰ༢๤֥॥ᇅቔႨ൞Ⴎοᅶ၂קႪ༵ࠩބՖඋܱ༢νஆ֥थҦֆჭൌགྷ֥b๝֥ࠩ۲थҦֆჭॖၛ๝ൈ௜ྛ۽ቔѩؓ༯ࠩീࡆቔႨ,෱ૌႻေ൳֞ഈ֥ࠩۄყ,ሰ༢๤ॖ๙ݖഈࠩ޺ཌྷࢌߐྐ༏b๭4 ᇆି॥ᇅ༢๤֥၂Ϯࢲܒ๭5൞၂ᇕ؟Ҫ૭ඍ֥ࢲܒ๭,ᆃᇕ૭ඍ൞ο༢๤ᇏथҦ֥گᄖྟটٳࠩ,֥෮၇ᅶ֥ჰᄵ൞!ࣚ؇ෛᇆିࢆ֮طᄹࡆ(IPDI)∀֥ჰᄵ,ᆃ൞၂ᇕݣႵ҂ಒקၹ෍֥گᄖ༢๤bο॥ᇅۿିॖၛٳູඹ۱ҪՑ:ᆰࢤ॥ᇅҪaቋႪ߄Ҫ(ಒק॥ᇅఖ֥ഡקᆴ)aሱൡႋҪ(ܱႿଆ྘ބ॥ᇅܿੰሱൡႋ)ࠣሱቆᆮҪ(ሱ׮࿊ᄴଆ྘ࢲܒა॥ᇅ,ၛൡႋߌ࣢֥ڿэ)b֒༢๤Ⴎ೏ۄ۱ॖٳ֥ཌྷ޺ܱ৳֥ሰ༢๤ቆӮൈ,ॖο෮ႵथҦֆჭο၂קᆦ஥ܱ༢־ࢨஆਙ,๝၂ࠩ۲ֆჭေ൳ഈ၂ࠩֆჭ֥ۄყ,๝ൈႻؓ༯၂ࠩथҦֆჭീࡆ႕ཙb๝၂ࠩथҦֆჭೂႵཌྷ޺Ԋ๬֥थҦଢѓ,Ⴎഈ၂ࠩथҦֆჭࡆၛླྀט,ᆃ൞၂ᇕ؟ࠩ؟ଢѓ֥ࢲܒ,ೂ๭6෮ൕb؟ࠩ؟ଢѓथҦֆჭᄝ҂๝ࠩࡗӯ־ࢨஆਙ,ྙӮਔࣁሳෳൔࢲܒb๝ࠩᆭࡗ҂ࢌߐྐ༏,ഈ༯ࠩࡗࢌߐྐ༏,ഈ၂ࠩڵᄳླྀט๝၂ࠩᆭࡗ֥ଢѓԊ๬,ླྀט֥ሹଢѓ൞൐ಆअղ֞Ⴊ߄ࠇ࣍රႪ߄bॖၛुԛ,෮໌؟Ҫ૭ඍ,ൌ࠽൞ؓ၂۱گᄖ༢๤֥थҦ໙ีሺཟٳࢳ,ο಩ༀگᄖӱ؇ٳӮ೏ۄሰथҦҪ,ೂ๭6ᇏٳӮrҪbط؟ࠩ૭ඍᄵॉ੮֞۲ሰ༢๤֥ܱ৳,ࡼथҦ໙ีࣉྛޘཟٳࢳ,ೂ๭6ᇏٳӮnࠩb๭5 ؟Ҫ॥ᇅࢲܒ๭6 ؟ࠩ؟ଢѓࢲܒ4 ᇆି॥ᇅ༢๤֥ো྘ᇆି॥ᇅႵ۲ᇕྙൔބ۲ᇕ҂๝֥ႋႨਵთ,ᇀࣂഉ໭๤၂֥ٳোٚمbࠎႿᇆି৘ંބ࠯ඌၘႵ֥ 78ॢफ۽ӱն࿐࿐Б(ሱಖ॓࿐ϱ) 2003୍࿹࣮Ӯݔ,ၛࠣ֒భ֥ᇆି॥ᇅ༢๤֥࿹࣮གྷሑ,ॖϜᇆି॥ᇅ༢๤ٳູ8ᇕো྘:#ٳࠩ־ࢨᇆି॥ᇅ༢๤;∃ህࡅ॥ᇅ༢๤;%ଆ޴॥ᇅ༢๤;&പࣜຩ઎॥ᇅ༢๤;∋ࠎႿܿᄵ֥ٟದᇆି॥ᇅ༢๤;(࿐༝॥ᇅ༢๤;)ࠢӮᇆି॥ᇅ༢๤;∗ቆކᇆି॥ᇅ༢๤b5 ᇆି॥ᇅؿᅚۀঃᇆି॥ᇅ৘ં൞ᄝದૌေ౰ᄀটᄀ֥ۚ॥ᇅྟିބᆌؓФ॥༢๤֥ۚ؇گᄖྟaۚ؇҂ಒקྟ֥౦ঃ༯Ӂള,֥ѩၛӈܿ॥ᇅູࠎԤࣉ၂҄ؿᅚބิ֥ۚb๭7۳ԛਔ॥ᇅ॓࿐֥ؿᅚݖӱބ๙ཟᇆି॥ᇅਫ਼ࣥഈ॥ᇅگᄖྟᄹࡆ֥ݖӱbႮ๭7ॖ࡮,ᇆି॥ᇅԩႿ॥ᇅ॓࿐֥భခਵთ,սіሢሱ׮॥ᇅ॓࿐ؿᅚ֥ቋྍࣉӱb1985୍8ᄅ,IEEEᄝૅݓ୧ჿᅺषਔֻ၂ࢽᇆି॥ᇅ࿐ඌษં߶,߶ၰथקᄝIEEE॥ᇅ༢๤࿐߶༯ഡ৫၂۱IEEEᇆି॥ᇅህြ຾ჴ๭7 ॥ᇅ॓࿐ؿᅚᇏ֥ᇆି॥ᇅֹ໊߶bᆃѓᆽሢᇆି॥ᇅᆃ၂ྍྖ࿐॓࿹࣮ਵთ֥ᆞൔ֏ളbᇆି॥ᇅቔູ၂૊׿৫֥࿐॓,ၘᆞൔᄝݓ࠽ഈࡹ৫ఏটbᄝ໡ݓᇆି॥ᇅ္൳ܼ֥֞ٗᇗ൪bᇏݓሱ׮߄࿐߶֩࿐߶Ⴟ1993୍8ᄅa1997୍6ᄅބ2000୍6ᄅᄝКࣘa༆νބކ٧ٳљᅺषਔֻ၂ࢽaֻؽࢽބֻ೘ࢽಆ౯޿ದᇆି॥ᇅაᇆିሱ׮߄ն߶bၘӮ৫֥࿐ඌ๶ุႵᇏݓದ۽ᇆି࿐߶࠹ෘࠏ൪तაᇆି॥ᇅ࿐߶,ᇏݓᇆିࠏఖದህြ຾ჴ߶ބᇏݓሱ׮߄࿐߶ᇆିሱ׮߄ህြ຾ჴ߶֩bᆃུ౦ঃіૼ,ᇆି॥ᇅቔູ၂૊׿৫֥ྍ࿐,္॓ၘᄝ໡ݓࡹ৫ఏটਔbሸഈ෮ඍ,ᇆି॥ᇅ৘ંބ࠯ඌᄝݓଽຓၘႵਔࢠն֥ؿᅚ,ၘࣉೆ۽ӱ߄aൌႨ߄֥ࢨ؍bෙಖᇆି॥ᇅ৘ંބ࠯ඌഈ҂൅ٳӮඃ,֌ෛሢದ۽ᇆି࠯ඌa࠹ෘࠏ࠯ඌ֩ཌྷܱ࠯ඌ֥࿡෎ؿᅚ,ᇆି॥ᇅ္ࡼ֤֞۷ն֥ؿᅚbҕॉ໓ང:[1] ၞ࠿᫯,ޥអћ ᇆି॥ᇅ࠯ඌ[M] Кࣘ:Кࣘ۽ြն࿐ԛϱഠ,1999.[2] ғሱྖ ᇆି॥ᇅ ࠎԤაႋႨ[M] Кࣘ:ݓٝ۽ြԛϱഠ,1998.[3] ৙ൖႧ ଆ޴॥ᇅaപࣜ॥ᇅބᇆି॥ᇅં[M] ݗغў:ݗغўԛϱഠ,1998.[4] ৙ದި ᇆି॥ᇅ৘ંބٚم[M] ༆ν:༆ν׈ሰ॓࠯ն࿐ԛϱഠ,1999.(编辑:田新华)IntelligentControlTheoryandIt+sDevelopmentLIGang, LIUXing-tang, XUAn-min(TheMissileInstitute,AirForceEngineeringUniversity,Sanyuan,Shaanxi713800,China)Abstract:Inthispaper,theconcept,,atthesametimethetypesofintelligentcontrolsystemareputfor ,:intelligentControl;information;feedback;decision-making