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—by M2觅途咨询具身智能研究院
2026年6月
2026年全球及中国人形机器人关节模组市场发展白皮书
国际资本市场研报资讯+V: quanqiuzixun8
M2 2026 Proprietary and Confidential All Rights Reserved. Confidential 2
全球及中国人形机器人及关机模组市场核心洞察：
人形机器人正加速进入规模化量产阶段，产业价值将从整机制造逐步迁移至关节模组等核心系统环节；在汽车Tier1模式复
制与灵巧手需求爆发的双重驱动下，具备系统集成与工业化能力的关节模组企业有望成为未来十年最大的产业赢家。
洞察三、混合关节架构将成主流，准直驱（QDD）是国产人形的核心方向
人形机器人不会收敛于单一技术路线，谐波（上半身精密关节）+ QDD准直驱（下肢高动态）+ 行星（成本敏感场景）的混合架构将成主流。准直驱已完成
从学术路线到工程化验证的跨越，2026年在宇树、智元等主流机型上大规模落地。
洞察四、国产人形驱动市场七成需求，中国供应链是全球最大的关节模组市场
2025年全球关节模组需求~72万个，国产人形整机需求占70%。中国供应商在规模、响应速度和成本上具备天然优势，但需加快从零部件厂商向关节模组集成
商升级。
洞察六、竞争核心正从性能领先转向工业化领先，可复制的制造能力成为新护城河
关节模组已进入驱控一体化阶段，未来竞争不再聚焦峰值性能指标，而是量产一致性、交付稳定性、良率水平与成本控制能力；工业化能力将成为企业间最
重要的分水岭。
洞察二、关节模组是人形机器人价值最集中的核心环节，决定整机性能边界与商业化上限
关节模组占整机BOM约35%-60%，同时决定运动性能、可靠性与成本水平；其高度耦合机械结构、控制系统与热管理方案，是整机厂最难替换、最具锁定效
应的核心系统。
洞察七、下一个增长曲线：灵巧手微型关节将是下一个高壁垒、高价值、高增速赛道
人形机器人产业正在从“运动能力竞争”走向“操作能力竞争”；灵巧手将成为下阶段主战场。微型关节占灵巧手成本40%~60%。精密制造、一致性与良品
率构成的高壁垒，将使灵巧手微型关节成为下一阶段最具爆发力的增量赛道。
洞察一、2026成为人形机器人规模化商业验证元年，产业化进程明显快于市场预期
2026年，人形机器人产业正式步入规模化量产元年。头部整机厂商普遍更新扩产计划，“万台级”年产能落地，商用订单已从百台级向千台级跃迁。以此节
奏判断，2030年前商业化进程有望较此前预期提前2-3年。
洞察五、人形机器人产业价值中心正在迁移：2030年后关节模组Tier1将主导产业
类比汽车Tier1演化规律，人形机器人价值链将从整机厂全链路自研（当前阶段）→整机厂+关节模组共主导（规模量产阶段）→关节模组Tier1主导（产业成熟
阶段）三阶段迁移。量产规模突破、成本压力和迭代速度共同驱动整机厂向链主定义+Tier1集成模式转型。
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目录
3
1. 市场全景与量产进程：2026开启规模量产元年，人形机器人正式进入商业验证周期
2. 技术路线与价值链重构：关节模组决定整机性能边界，是产业价值创造的核心载体
3. 产业链全景与供应链演进：Tier1模式正在形成，关节模组有望成为产业价值迁移中心
4. 竞争&降本路径：竞争焦点从性能领先转向工业化领先
5. 另一个机会点——灵巧手开启下一轮价值增长周期
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全球人形机器人量产/商业化进程展望：
4
Source: M2研究 & 分析；全球人形机器人企业专家访谈；转载引用内容请标明来源
2026年产业进程
产品：研发验证机
产线：手工组装线
规模：<10台
产品：工程试制机
产线：小批量试制线
规模：数十~百台
× 设计：SOP设计未冻结
产品：商品机
产线：量产线
规模：百~千台
设计：SOP设计冻结
交付：开始商业化交付
验证测试
工程试制
小批量产
规模量产初期
产品：商品机
产线：规模量产线
规模：>10000台
交付：100-1000台商业化交付
2026
规模量产元年
2030
行业商业化元年
2025
小批量产元年
2027
标杆企业商业化冲刺
量产进程：
主流机器人普遍更新了扩产计划，2026年产能规划较为激进
至2026年末，预计国内外龙头企业产能利用率预计可达~30%
风险提示：
海外产能落地效率不及预期（海外产线规划到落地周期~2年）
2026成为人形机器人规模化商业验证元年。头部整机厂商普遍更新扩产计划，“万台级”年产能落地，
商用订单从百台向千台级跃迁。以此节奏判断，2030年前商业化进程有望较此前预期提前2-3年。
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2026年全球头部人形机器人企业（特斯拉、优必选、宇树、智元等）合计规划产能突破10万台，实
际下线交付预计达4-6万台，首次形成规模化供应能力。
5
Source: M2研究分析；量产/商业化进程、场景信息基于企业公开信息、行业专家访谈，最新进展持续更新中；转载引用内容请标明来源 软件型企业 硬件型企业全栈型企业
典型企业
企业/产品概况
形态
双足
双足
双足
双足
量产~2000台
25年~1000台
25年计划量产 商业化交付
量产商业化交付
双足 量产~5000台
双足 25年小批量~百台
双足
双足
计划26年量产
计划25年量产，目标万台
Figure AI
优必选
宇树科技
乐聚
Tesla
小米
Boston Dynamics
Apptronik
国家
美国
中国
中国
中国
美国
中国
美国
美国
机器人名称
Figure 02
Walker S1
G1
Kuavo夸父
Optimus Gen2
CyberOne
Atlas
Apollo
双足 应用测试小鹏 中国 Iron
2025 量产/商业化进程
双足
轮式
双足
双足
双足
25年小批量~百台
应用测试
量产~千台 商业化交付
轮式
双足
预售
25年交付>200台
应用测试
25年小批量~300台
浙江人形机器人创新中心
智平方
开普勒
灵宝
智元
星尘智能
星动纪元
中国
中国
中国
中国
中国
中国
中国
领航者1号
Alpha Bot 1S
远征A2
先行者K2
CASBOT 01/02
Astribot S1
Xbot-L
双足 商业化交付松延动力
众擎机器人
中国
中国
Dora/N2/E1
SE01/PM01 双足 商业化交付
双足 应用测试美的 中国 MIRO
双足魔法原子 中国 MagicBot Z1 应用测试
双足
双足
未披露
未披露
国地共建人形机器人创新中心
北京具身智能机器人创新中心
中国
中国
青龙
天工
双足 25年小批量~百台Agility Robotics 美国 Digit
轮式 25年小批量50~100台千寻智能 中国 Moz1
2026 量产/商业化进程
量产千台~1万台（产能规划-4万台）
量产~千台（产能规划13万台-15万台）
量产~3万台（产能规划15-20万台）
量产~千台（产能规划2万台）
量产5±2万台（产能规划15-20万台）
小批量产~千台（产能规划5万台）
开始量产+小规模出货
交付~1千台
计划2026年年底启动量产
交付~1千台
交付~1千台（扩产能至万台级）
量产~1万台（产能规划4-5万台）
交付~1千台
交付~1千台
交付~300台
小批量产~数百台
商业化交付
量产~1万台
应用测试
小批量产~千台
未披露
未披露
量产~2万台（产能规划20万台）
未披露
双足 25年小批量~百台1X 挪威 NEO Gamma 量产>1万台（产能规划~5万台）
轮式 25年小批量~百台银河通用 中国 Galbot G1 量产~1000台（产能规划2万台）
中国
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关节模组决定整机性能边界，是人形机器人商业化落地的核心基础设施；其同时决定性能、可靠性与
成本，是价值量最高且壁垒最深的核心环节
35%~60%
25%~35%
5%~10%
~5%
10%~15%
关节模组
感知系统（摄像头、IMU、力矩传感器等）
结构件（机身、骨架等）
电池系统
其他（线束、外壳等）
关节模组在整机BOM中占比最高（人形机器人平均水平）
关节模组在整机BOM中的占比
约35%~60%
（口径：纯机械执行部件,且不含灵巧手，
不同人形机器人存在一定的区间）
9%
36%
54%
2%
关节模组
感知系统
电池系统
结构件及其他
100%
29
~万人民币 单个关节模组成本
4,000~6500元人民币（2025）
Tesla目前已外资零部件为主
整机~28个关节模组
成本占比~54% 执行器的数量多、单价高、技术壁垒高
决定了关节模组是人形机器人降本与性能突破的关键
2025年Optimus Gen2
整机硬件成本~29万人民币
关节模组在整机BOM中占比最高 关节模组应用分布示意图
Optimus Gen2 整机BOM成本结构（2025）
颈部（2 DOF）
• 电机+齿轮箱*2
• 俯仰+偏航
肩部（6 DOF）
• 旋转关节模组*6
• 屈伸/外展/旋转
肘部（2 DOF）
• 旋转关节模组*2
腰部（2 DOF）
• 旋转关节模组*2
• 躯干旋转
髋部（4 DOF）
• 旋转关节模组*4
大腿（4 DOF）
• 线性关节模组*4
• 髋关节屈伸/外展
大臂（2 DOF）
• 线性关节模组*2
• 肘部屈伸
小臂（4 DOF）
• 线性关节模组*4
• 腕部精细调节
小腿（4 DOF）
• 线性关节模组*4
• 膝关节驱动
关节模组的
战略重要性
决定运动性能上限
扭矩密度、响应速度、
精度、力控能力的核
心载体
价值量最高
BOM占比最高，
降本空间最大
技术壁垒最高
机电一体化、精密传
动、力控算法深度耦
合，一旦确定规格路
线替换成本极高
影响整机可靠性与寿命
高负载、高频运动场景
下的核心可靠性来源
产业链卡脖子环节
高性能电机、精密减速
器、力矩传感器、控制算
法仍需突破
以Optimus Gen2为例，各关节模组的分布及应用数量
6
数据来源：MDATA数据库
Source: M2研究 & 分析；
Source: M2研究 & 分析；
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关节模组不是零部件，而是机器人运动能力的系统级载体；电机、减速器、传感器与控制算法深度融
合，共同决定机器人运动能力上限。
7
人形机器人关节模组是集成电机、传动机构、传感器、驱动控制与热管理的一
体化机电执行单元，用于实现机器人单自由度或多自由度的运动控制与力控制，
是决定机器人运动性能、动态响应与负载能力的核心部件。
定义
电机 传动机构 传感器 驱动控制 热管理
提供动力输出 减速增扭/变换运动形式 位置/速度/力矩感知 驱动与控制算法 散热与温控保障
关节模组的分类
关节模组
旋转执行器 线性执行器
直驱型（DD）
准直驱型（QDD）
谐波减速机方案
RV减速机方案
行星减速机方案
一、按运行形式（一级分类）
绕固定轴旋转摆动，1个旋转自
由度。
电机+减速器+编码器+力矩传
感器+驱动器
肩、时、腕、腰等轻/中载，灵
活摆动与精密控制
运动形式:
核心结构:
应用部位:
沿固定轴直线伸缩。1个平移自由
度。
电机+滚珠/行星滚柱丝杠+编码器
+力传感器+驱动器
膝、踩、艘等伸缩运动重载、高冲
击、承重关节
运动形式:
核心结构:
应用部位:
旋转执行器 ② 线性执行器
二、旋转执行器按驱动/传动方案(二级分类)
1 2
①直驱型(DD) ②准直驱型(QDD) ③谐波减速机方案 ④RV减速机方案 ⑤行星减速机方案
• 无减速器，电机直接出扭矩
• 零背隙、高响应、力控优异
• 扭矩密度相对较低，成本较高
• 低减速比方案，通常3-10:1
• 电流环直接力控，无力矩传感器
• 兼顾效率、力控与反驱性、成本低
• 高减速比，通常30-160:1
• 结构紧凑、精度高、轻量化
• 反向效率较低，抗冲击能力一般
• 高减速比，通常20-50:1
• 高刚性、抗冲击、大扭矩、寿命长
• 体积较大、重量较大
• 高减速比，结构成熟
• 成本较低，效率较高
• 精度与体积介于谐波与RV之间
减速比 1:1
核心优势 零背隙、高响应
适用场景 精密力控、小负载
减速比 3~10:1
核心优势 高效率、力控好
适用场景 中载、人机交互
减速比 30~300:1
核心优势 紧凑、高精度
适用场景 上肢、轻载精密
减速比 50~320:1
核心优势 抗冲击、大扭矩
适用场景 下肢、重载负载
减速比 3~20:1（单级）
核心优势 成本低、通用性强
适用场景 通用场景、成本敏感
按
驱
动
架
构
按
减
速
机
类
型
Source: M2研究 & 分析；
传动：低减速比行星/摆线减速机/同步带
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1
2
3
4
5
6
0 1 2 3 4 5 6
动态性能
负载/刚性
直驱关节
准直驱关节
RV关节
谐波关节
精密行星关节
线性-滚珠丝杠关节
线性-行星滚柱丝杠关节
• 横轴：动态性能反应关节模组在高速、连续、复杂运动中控制与执行能力
• 纵轴：负载/刚性能力，反应关节在高负载、冲击与长期运行条件下维持稳定输出的能力
• 圆饼大小：成本的定性评估指标评分
上述指标基于当前主流人形机器人应用中的综合工程表现评估，结合动态响应、负载能力、系统
复杂度与产业成熟度进行相对定位，不代表单一产品的绝对性能。
更适合高精度、高刚性定位关节
小规模探索 快速产业化 规模化 早期阶段
主流关节模组的二维技术定位 不同身体部位关节模组应用的技术路线分布 产业路径分化
实验室验证 单一技术探索 多路线工程化竞争 场景化长期分化（未来）
工业制造
核心需求：
• 重载+高可靠性+长时间运行
主路线
• RV+谐波+准直驱占优
代表企业
• Figure、Tesla Optimus
商业服务
核心需求：
• 安全交互+成本敏感+轻量化
主路线
• 谐波+准直驱占优
代表企业
• 优必选、智元、宇树
科研/教育
特点：
• 通用性、开发便利、成本敏感
主路线
• 谐波+精密行星
工程化降本
M2观点：准直驱关节是近四年最大的技术变量，其从实验室走向商业化产线的路径已走通，预计2027-2028年将占下肢关节30%以上份额。 Source: M2研究 & 分析；
注：当前分布以特斯拉、Figure、宇树、智元、傅利叶等为代表的量产/准量产机型
为参考。
• 动态-力控综合性能最优
• 为当前宇树/智元为代表
的国产人形的核心方向
• 适配：工业移动操作及
高动态人形机器人
1)上半身关节：肩、肘、腕关节
• 谐波关节为主
• 部分腕部向微型准直驱探索
2)下半身关节：髋、膝、踝
• 准直驱从学术路线正式完成工程
化论证； 2026年在宇树、智元
等机型上实现批量应用。
• 与高扭矩行星减速器形成互补。
4)直驱关节：在灵巧手、踝关节有
部分企业探索应用
3)腰部/髋部大扭矩场景：行星滚柱
丝杠受限于成本，仅用于重载工业
机器人，非泛用方案。
混合关节架构将成主流，准直驱关节是国产人形的核心方向；不同技术正围绕动态性能、负载能
力、成本与场景适配形成长期分化。
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人形机器人本体目标产品配置
2025
全球本体产
量
关节技术路
线
不同产品形态产量
及典型企业
关节类型及
用量
~万台
纯旋转关节
~70%（20k台）：双足
旋转关节：
20~29
~13%（4k台）：轮式
旋转关节：
18~22
旋转+直线关
节
~17%（5k台）：双足 旋转关节：
14~18
直线关节：
8~14
(94%)
(6%)
旋转关节
直线关节
72万个
2025年关节模组需求空间
2025年关节模组需求空间
(70%)
国产人形需求量
外资人形需求量
(30%)
72万个
国产人形驱动市场七成需求，中国供应链是全球最大的关节模组市场。中国供应商在规模、响应
速度和成本上具备天然优势，但需加快从零部件供应商向模组集成商升级。
单位：个
单位：个
Source: M2研究 & 分析；
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西格里
10
技术验证阶段（2025年以前）
整机主导阶段
规模量产阶段（2026~2030）
整机+关节模组共同主导阶段
产业成熟阶段（2030+）
关节模组 Tier1主导阶段
人形机器人价值中心迁移路径
价值中心：整机厂
• 技术验证为主
• 全链路自研探索
• 小批量试制
价值中心：整机厂+关节模组
• 关节某种性能成为产品差异化核心
• 不分模组开始外部采购
• 专业化分工加速
• 标准化、模块化、平台化成熟
• 专业供应商主导核心架子
• 全球Tier1格局形成
价值中心：关节模组 Tier1
价值中心必然向最能创造性能、最能控制成
本、最能保障量产的环节迁移——关节模组
趋势
结论
整机厂
产品定义
系统架构
生态管理
关节模组Tier1
(价值中心)
机电一体化
系统集成
基础材料
Tier3
材料
标准件
加工件
轴承钢 稀土永磁材料 碳纤维
精密加工/标准
件等
核心零部件
Tier2
专业化供应
高性能部件
减速机 电机 丝杠 编码器 传感器
人形机器人产业链全景图：关节模组位于价值核心层
产业链正复制汽车Tier1演进路径，关节模组有望成为最重要的产业入口；未来十年，价值创造将
逐步从整机定义向核心系统集成迁移。
Source: M2研究 & 分析；
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路径A：自研穿透模式（当前主流）
整机厂全链路自研，追求技术闭环
路径B：链主定义+Tier1集成模式（未来发展）
整机厂聚焦定义与生态，Tier1承接系统集成与规模制造
整机厂
电机
减速机
编码器
控制器
…
全部自己管
面临的挑战
• 研发资源分散，核心能力难聚焦
• 供应链复杂，管理成本高
• 成本难以下降，规模效应弱
• 扩产销量低，难以快速响应市场
×
×
×
×
核心驱动：量产规模突破
临界点，倒逼采购逻辑重构
①量产规模驱动
3万台→30万台→300万台
规模效应要求专业化分工
②成本压力驱动
5万美元→2万美元→1万美元
成本下降需要专业供应商效率优势
③迭代速度驱动
12个月→6个月→3个月
专业供应商更快迭代，更专注
④供应链安全驱动
全球化供应链波动加剧
需要多元化、稳定可靠的供应体系
整机厂（链主）
关节模组 Tier1
Tier2
专业部件供应商
Tier3
基础材料与零部件
• 产品定义
• 性能标准
• 系统架构
• 生态管理
• 机电一体化设计
• 系统集成
• 电机
• 减速机
• 编码器
• 控制器等
• 轴承钢
• 碳纤维
• 稀土永磁
• 结构件等
市场特征
整机厂聚焦“定义与生态”，Tier1聚焦集成于交付
• 专业化分工，效率更高
• 规模化采购，成本更优化
• 资源聚焦，核能能力更强
• 供应链更稳健，响应更敏捷
量产规模突破临界点后，专业化分工将成为产业发展的必然选择；采购逻辑将从“自研穿透”走
向“链主定义+Tier1协同”，产业效率持续提升。
Source: M2研究 & 分析；
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一体化关节方案
竞争焦点正从“性能参数领先”转向“工业化能力领先”。可复制的制造能力将成为核心壁垒；产
品一致性、成本控制与交付能力将决定下一阶段市场格局。
12
关节模组产品演进路径：竞争核心迁移
系统集成度
工业化/量产能力
实验室验证
小批量
工程化
规模化量产
①单一零部件阶段
• 单点性能
• 峰值参数
• 实验室验证
②机电一体化阶段
• 扭矩密度提升
• 轻量化
• 紧凑设计
③关节模组阶段
• 驱控一体化
• 出厂标定
• 热管理协调
• 模块化接口
④标准化运动执行平台
• 平台化
• 标准化
• 自动化量产
• 全生命周期管理
代表企业
哈默纳克、纳博特斯
克、尼得科、汇川等
代表企业
绿的谐波、秦川机
床、卧龙电机等
代表企业
三花、拓普、雷赛、
禾川等
代表企业
Tesla、Figure、
宇树、智元等
竞争核心迁移
从“部件性能”转向
“系统工业化”
关节模组产品发展的三大趋势
① 供应链纵向一体化：价值中心从“零部件”转向“系统”
• 减速机厂商集成电机与驱动，向模组商升级
• 电机/驱动厂商切入关节模组，边界逐渐模糊
• 供应链从“单点供应”走向“系统级交付”
+ +
减速机 电机 驱动器/编码
器/传感器等
关节执行器
产业影响
• 竞争壁垒提高
• 客户粘性将逐渐增强
② 一体化关节成为主流架构：高自由度系统推动集成化
传统分离式方案
减速机电机 编码器 驱动器
装配复杂 线束复杂 调试困难 体积重量大X X X X 模块化√ 轻量化 标准化 高可靠√ √ √
产业影响
• 降低BOM成本
• 提升一致性
• 加速量产落地
③ 工业化能力成为新门槛：验证重点从性能转向一致性和可靠性
传统竞争逻辑（实验室阶段）
• 峰值扭矩
• 功率密度
• 运动新能
• 极限指标
新竞争逻辑（产业化阶段）
• 量产一致性
• 寿命
• 环境适应性
• 长期稳定性与漂移
• 自动化制造与良品率
产业影响
竞争重点从“能否
做出来”转向“能
否稳定规模化制造”
Source: M2研究 & 分析；
未来关节模组市场将呈现驱动/传动方案多路线分化，但结构封装形式将均趋于集成化、统一封装的格局
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①国产化
②集成化
③自动化
④标准化
⑤规模效应
⑥再降本
• 成本更低
• 性能更优
• 交付更稳
一体化关节降本飞轮：极致降本+稳定量产
• 人形机器人走向大规模商业化，核心在于“极致降本+稳定量产”一体化关节通过结构、零部件、工艺的深度集成，系统性降低成本、提升可靠性。
• 一体化关节的本质不是简单的零部件堆砌，而是将“离散的技术创新”转化为“可复制的制造能力”。这是产业发展的必然趋势，也是中国供应链实现全球及竞争力的关键路径
成本竞争力
• 支撑大规模量产与商业化落地
• 较当前下降40%~60%
产品可靠性
• 集成设计
• 提升整机稳定性
交付稳定性
• 缩短交付周期，
• 提升供应保障
全球竞争力
• 支持大规模量产与全球化落地
一体化关节降本路径
（从设计到交付）
核心零部件
自主可控
减少零部件数量
和装配环节
提升生产效率
降低人工成本
统一设计与接口
提升通用性
批量级生产
摊薄固定成本
成本继续下降
形成竞争壁垒
结构简化
• 减少零部件
• 降低材料成本
如：将电机、减速器、驱动器、编
码器、抱闸压缩进极小体积
装配简化
• 减少装配工序
• 降低人工成本
如：模组厂预装→整机厂插拔式装
配小体积
供应链优化
• 缩短链条
• 降低采购成本
如：简化供应链，从"整机厂对接
20+零部件商"到"对接3-5家模组商"
可靠性提升
• 降低故障率
• 减少售后成本
如：出厂前完成标定与测试，引入
产品一致性指数CRK
一体化关节产业价值
Source: M2研究 & 分析；
一体化关节的核心壁垒
设计壁垒
多物理场联合仿真
决定高密度集成能力
工艺壁垒
自动化装配（良品率）
决定规模量产真实成本
标定壁垒
算法沉淀与测试固化
决定批量交付质量控制能力
供应链壁垒
核心零部件定单与库存
供应链话语权决定规模交付能力
一体化关节不是“可选技术”，而是规模化量产的“必选项”。未来两年，不能提供一体化方案
的模组厂商将迅速边缘化。
国际资本市场研报资讯+V: quanqiuzixun8
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人形机器人完成从“行走”到“操作”的跨越，灵巧手是最后的闭环环节。而灵巧手的本质——
微型化、多自由度、力控敏感的关节模组集合，是关节模组技术向末端的自然延伸。
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未来：手够灵活
多维度精细化操作
复杂任务泛化
柔性交互与安全
高密度集成
微型化与轻量化
现在：跑的稳
移动稳定性
环境感知
路径规划
负载能力
续航能力
维度 当前人形本体（移动为主） 灵巧手阶段（操作为主）
单机关节数量 20~30 40~70
微型关节数量 极少 快速提升
单机执行器价值 以大关节为主 向末端迁移
精密零部件需求 中等 极高
核心目标 让机器人稳定运动 让机器人能够干活
关节执行器
• 空心杯电机/无刷有齿槽电机
• 多级行星出轮箱
• 编码器
• 滚珠丝杠/腱绳/连杆
• …
薄膜压力传感器 齿轮箱
40%~60%
关节模组
10%~15%
传动系统
15%~30%%
传感系统
8%~15%
控制系统 5%~10%
结构件
• 自由度及技术方案不同，
关节模组占比有一定区间。
• 但关节依然决定灵巧手的
成本上限
• 微型电机的一致性、齿轮
箱的良品率等决定灵巧手
参与精密制造能力
行业共识：竞争焦点从“移动”走向“操作” 能力跃迁的关键：灵巧手微型关节模组 市场潜力大
人形机器人能力边界的下一次跃迁
不同灵巧手方案执行器构成不同
高自由度、高集成度的微型关节，决定灵巧手的灵
活性与泛化能力
灵巧手价值链分布(成本占比)
关键趋势对比：灵巧手阶段额技术门槛与价值量显著提升 战略结论：投资与建议
高增长
伴随灵巧手高自由
度化，微型关节模
组需求指数级增长
高壁垒
精密制造、一致性、
良率与集成能力构
成核心壁垒
高价值
在灵巧手价值链中占
比最高，是成本与性
能的双重瓶颈
M2观点：灵巧手是关节模组是行业下一个“高壁垒、高毛利、高增长”的战略制高点。
具备微型减速器与一体化力传感器能力的模组厂商，将在2027-2030年享受超额红利。
Source: M2研究 & 分析；
国际资本市场研报资讯+V: quanqiuzixun8
中观预期下到2035年，灵巧手市场需求量有望突破450万台，微型关节模组进入亿级市场规模…
基于技术突破速度、成本下降幅度、应用场景拓展、人形机器人商业化进程等因素，构建悲观、中观、乐观三种预测场景。
技术突破速度
传感器精度、多自由度关节协同
控制算法等技术瓶颈的突破速度
成本下降幅度
核心零部件的进口依赖程度、规
模化生产带来的成本优化空间
应用场景拓展
商业化路径明晰程度、应用
场景的验证速度与多样性
人形机器人商业化
人形机器人落地速度、渗透率
增长、灵巧手需求带动效应
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300
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2025 2030 2035
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0
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2025 2030 2035
1,
悲观预期
技术验证与场景打磨期延长3~5年
成本下降不明显，国产零部件进程慢
人形机器人商业化进程慢，工业以传统抓夹为主
行业标准建立滞后
中观预期
技术成熟度逐步提升
规模化生产下成本有所下降
人形机器人进程符合当前预期
医疗、教育增长稳定，工业场景实现小规模应用
乐观预期
技术实现颠覆性突破
成本大幅下降，政策支持力度空前
人形机器人商业化进程超预期加速
人形机器人进入家庭场景并迅速发展
×
×
×
×
√
√
√
√
中短期内仍以医疗仿生和教育科研应用为主导 人形机器人主导增长；中国产业链崛起 人形机器人快速进入家庭场景；AI大模型与灵巧手
深度融合，实现更高级智能操作
单位：万台 单位：万台 单位：万台
Source: M2研究 & 分析；
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细分行业：
• 人形机器人
• 服务机器人（医疗、外骨骼、扫地机器人）
• 关节模组（旋转、直线执行器）
• 灵巧手
• 丝杠（行星滚柱丝杠等）
• 减速机（谐波、行星、摆线针轮减速机等）
• 电机（无框力矩电机等）
• 传感器（六维力、触觉传感器等）
• 电池
• 新材料（Peek等）…
典型项目：
• 市场进入战略
• 新产品/业务战略
• 产品定位战略
• 供应链整合及优化战略
• 国际化/出海战略
• 业务单元竞争优势构建战略…
代表客户:
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2026年全球及中国人形机器人关节模组市场发展白皮书
幻灯片编号 2
目录
2026成为人形机器人规模化商业验证元年。头部整机厂商普遍更新扩产计划，“万台级”年产能落地，商用订单从百台向千台级跃迁。以此节奏判断，2030年前商业化进程有望较此前预期提前2-3年。
2026年全球头部人形机器人企业（特斯拉、优必选、宇树、智元等）合计规划产能突破10万台，实际下线交付预计达4-6万台，首次形成规模化供应能力。
关节模组决定整机性能边界，是人形机器人商业化落地的核心基础设施；其同时决定性能、可靠性与成本，是价值量最高且壁垒最深的核心环节
关节模组不是零部件，而是机器人运动能力的系统级载体；电机、减速器、传感器与控制算法深度融合，共同决定机器人运动能力上限。
混合关节架构将成主流，准直驱关节是国产人形的核心方向 ；不同技术正围绕动态性能、负载能力、成本与场景适配形成长期分化。
国产人形驱动市场七成需求，中国供应链是全球最大的关节模组市场。中国供应商在规模、响应速度和成本上具备天然优势，但需加快从零部件供应商向模组集成商升级。
产业链正复制汽车Tier1演进路径，关节模组有望成为最重要的产业入口；未来十年，价值创造将逐步从整机定义向核心系统集成迁移。
量产规模突破临界点后，专业化分工将成为产业发展的必然选择；采购逻辑将从“自研穿透”走向“链主定义+Tier1协同”，产业效率持续提升。
竞争焦点正从“性能参数领先”转向“工业化能力领先”。可复制的制造能力将成为核心壁垒；产品一致性、成本控制与交付能力将决定下一阶段市场格局。
一体化关节不是“可选技术”，而是规模化量产的“必选项”。未来两年，不能提供一体化方案的模组厂商将迅速边缘化。
人形机器人完成从“行走”到“操作”的跨越，灵巧手是最后的闭环环节。而灵巧手的本质——微型化、多自由度、力控敏感的关节模组集合，是关节模组技术向末端的自然延伸。�
中观预期下到2035年，灵巧手市场需求量有望突破450万台，微型关节模组进入亿级市场规模…
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幻灯片编号 18
