SRV 系列产品介绍
网谱通讯系统有限公司（北京）
SRV1 产品介绍
SRV1 开源无线可移动机器人，可传送现场视频，支持自主运行以及集群运
行模式。本产品设计可以广泛应用于研究，教育，勘探等领域。
SRV1 网络控制机器人由 SRV1 Blackfin 摄像头主板（使用 Analog Devices 公
司的 500MHz Blackfin BF537 处理器），CMOS 摄像头（分辨率由 160x280 到
1280x1024 像素），激光照射点和 WLAN 无线通讯模块组成，并整合到
一个双覆带可移动机器人机体之上。
作为一个可以远程控制的网络摄像头或者一个具有自主导航能力的机器人，
SRV1 可以在 Blackfin 主板的固件之中运行 C 语言解释器解释执行 C 程序，或者
在 Windows，MacOS/X 和 Linux 等系统上，运行基于 Python 或 Java 语言编写的
控制台软件，进行远程管理。使用 Java 控制台的软件，借助 SRV1 内建的网络
服务器，可以实现通过网络浏览器，在世界上任何地方监控 SRV1，并可以根据
需求保存视频。SRV1 内置的固件可以支持大量的第三方软件如 RoboRealm，微
软的 Robotics Studio 和 Cyberbotic 的 Webots 等。
一、特点
1.遵循 GPL 开放全部软件源码及硬件设计图
2.机器人具有执行自主运行程序的能力
3.有广泛的第三方软件支持
4.可以通过软件控制台或网络浏览器实现对机器人
的远程遥控
5.主机软件内建网络服务器并支持视频存档
6.机器人可以解释执行储存在 FLASH 中或内存中
的 C 程序
7.无线遥控范围：室内 100 米室外 1000 米（视野空旷的地方）
8.机器人可以通过终端控制台进行快捷的控制与调试
9.支持 GNU/Linux 操作系统也同时支持直接在 DSP 上通过 GNU bfin-elf-工
具链进行开发
二、硬件
1.处理器：500MHz 的 ADI Blackfin BF537(1000 mips), 32MB SDRAM, 4MB SPI
Flash, JTAG
2.摄像头：Omnivision OV9655, 130 万像素（160x128 到 1280x1024 分辨率）
3.机器人无线通讯模块：Lantronix Matchport WiFi
4.有效控制距离：室内 100 米，室外空旷地 1000 米
5.传感器：2 个激光点
6.驱动：通过四个直流齿轮电动机（100：1 齿轮减速比）像坦克一样的前进
7.速度：20－40 厘米/每秒（大约 1 英尺每秒或 公里每小时）
8.框架：铝制机械
9.规格：120mm 长 x100mm 宽 x110mm 高（5"x 4" x "）
10.重量：460 克（约 公斤）
11.电源： 2AH 锂电池，使用时间大约 4 小时
12.充电器：100－240 交流电 50/60Hz（US 插头）
三、软件
1.机器人固件：更新方式简单，在 GPL 版权协议下使用 C 语言编写，并使用 GNU
bfin-elf-gcc 或 bfin-uclinux-gcc 工具链编译。
2.板载用户程序：主板内置 C 语言解释器支持专门的机器人类型命令以供用户程
序运行。
3.开发工具：GNU 工具链
4.控制台软件：通过运行于 Windows，MAC，Linux 平台上的基于 java 的应用程
序，连接内建于 SRV1 中的 WebcamSat 服务程序观看图像，并允许多人同时通
过 Internet 远程观看。
5.机器人控制协议：
四、图像处理函数库简介
图中描述的是 SRV-1Q 的 32M 内存(SDRAM)
中与图像处理有关的存储空间分配:拍摄的图
片 先 是 通 过 DMA 传 输 ， 存 放 在 内 存 的
DMA_BUF*，然后将之转移到 FRAME_BUF
里，把 FRAME_BUF 的图像压缩好存储在
JPEG_BUF，并将压缩后的图像发送到控制台。
还可以通过计算当前帧(存储在 FRAME_BUF
里)和参照帧(存储在 FRAME_BUF2 里)的区别，
来获得前后两幅图像的区别。
机器人启动后摄像头的分辨率被设置为 320x240 像素。用户可通过给机器人预定义色彩
(需要给出每种色彩的 yuv 的值) ，来寻找拍摄图片中与规定色彩匹配的区域。另外，通过
机器人自定义的通讯控制协议，我们在控制台可以做到：获取某个坐标区域内的像素的 yuv
值范围，获取和预定色彩不符的区域，计算图像每一列像素里有多少个与规定色彩匹配，获
得当前拍摄图像中特定坐标的像素的 yuv 值，计算图像里所有像素的 yuv 平均值等等。另
外 SRV 对颜色过滤，边缘检测，特征提取也有比较好的实现。
五、集群处理
两个或多个 SRV 机器人可以通过无线电频道来进行相互间的通讯，因为 SRV1 的无线
网卡带有两个无线电频道，每个频道都可以通过 TCP 或者 UDP 方式与外界通讯。而 SRV1
之间的相互通讯则可以通过发送 UDP 广播来进行通讯。SRV1 的身份识别依靠的是存储在
Flash 空间里的身份 ID 号。
下面这个 URL 链接是多个 SRV1 通过同一个无线电频道近距离工作在“漫步
模式” ，并使用“集群模式”进行控制的视频（）
六、第三方软件支持：
SRV1 可以很好的使用 RoboRealm 控制。RoboRealm 是一个非常流行的基
于 Windows 平台的机器人软件。RoboRealm 对于 SRV1 的扩展功能允许创建脚
本以便结合机器人实时传输图像处理。例如：颜色过滤，BLOB 的检测/跟踪，
边缘检测/概述和特征提取，用来便捷的进行对实物的跟踪摄影，避开障碍物，
物体移动探测，进行通知等等，并可以通过 RoboRealm 的 API 开放接口以 C/C++,
Python, Java, C#, Lisp, Visual Basic, WScript 和 COM 为脚本实现控制。
Robotics Studio
其中可包含对 SRV1 的驱动。MSRS 是一个基于 Windows 操作系统的开发
环境，被学校，业余爱好者和商业公司等用来开发机器人应用程序。其突出特点
和优点包括：端到端机器人开发平台，快速的运行时间以及可扩展的平台。
Webots 可移动机器人模拟软件提供
对 SRV1 的支持。Webots 提供一个快速
建立模型环境，编程设计和模拟可移动
机器人。该软件运行在 Windows，
MacOS/X 和 Linux 环境下。具有非常优
秀的 3D 物理建模功能。
七、扩展应用：
1. SVS 双摄像头系统
每个摄像头模块均包括 500MHz 的 ADI Blackfin BF537 处理器，两个处理器之间
通过 SPI 总线进行通讯（64MHz）
通过 Lantronix Matchport 模块和板载天线实现 WLAN WIFI 通讯
底板预留 8 舵机控制接口（5V 供电）
双 H 桥马达驱动，每个马达为 1000mA
两个 100mA 容量的转换晶体管驱动激光点
电池低电量检测电路。扩展引脚连接两个处理器的 S－32 扩展总线
主板大小： 60 mm x 150 mm , 重量：140g
1" x 2"的装配孔兼容于 SRV1 机器人基体（两驱和四驱版本）
耗电量 300mA (大约 2 瓦)，符合 RoHS 标准
2. 给 SRV1 添加 GPS 处理器，陀螺仪，SD 卡插槽
左图中是一个用于 Surveyor SRV-1 Blackfin 摄像头以及 SVS 立体摄像系统的 SRV1-X
扩展板。它使用 40MIPS dsPIC33 处理器， 包含 3 轴加速, 3 轴陀螺仪，定位 GPS 以及 10
个额外的 12-bit A/D 频道，大量舵机频道，和一个 MicroSD 扩展卡槽。规格为： " x
"
3. 在 SRV1 的扩展 IO 端口上, 安装 EZ0 超声波传感器
超声波模块需要一个 的电压。27，28 管脚分别连接一个模块。如果有多个传感器，
需要在 18 端口加一个触发信号线，以协调各个传感器之间的运作。
八、附加资源：
电视台新闻报道 Google Lunar X 计划中 SRV1 的特写视频（35MB）
使用约 50％的马力爬 40 度斜坡的视频（）
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