൫ဒඌა൫ဒࠏ࠹ෘࠏ൪तඌ֥ႋႨ马玉真 陶立英 王新华(济南大学机械工程学院,山东济南 250022)ᅋ ေ:ٳ༅ਔ൪तҩඌ֥ؿᅚaหׄaٳোࠣႪᄀྟ,ંඍਔ࠹ෘࠏ൪तඌ֥ҩჰa༢ቆӮ,བྷ༥ࢺകਔ࠹ෘࠏ൪तඌᄝ۽୪ြളӁᇏ֥ႋႨbܱՍ:൪त;ࠏఖ൪त;࠹ෘࠏ൪त;ҩᇏٳোݼ:TP75 ໓ངѓ്:BApplicationofComputerVisionTechnologyMaYuzhen,TaoLiying,WangXinhua(Schoolofmechanicalengineering,JinanUniversity,ShandongJinan250022)Abstract:Inthispaper,thedevelopment,characteristic,sortandadvantageofvisionmeasuringtechnologywasanalyzed,themeasurementprincipleandsystemcomposingofcomputervisiontechnologywasdiscussed,andthen,:vision;machinevision;computervision;measureༀ֥90%ࡼႮ൪तҩ൫༢টປӮbૅݓᄝ80୍1 ൪तҩ൫ඌսࣼႵ100؟ࡅ܄ඳᴮദႿ൪तҩ൫༢֥ࣜႏ൧ӆ,ॖ൪तҩ൫༢ಒൌޓႵభbᄝ1999୍٤ࢤԨҩ൫ඌޓ؟,หљᆴ֤၂ิ֥൞൪त10ᄅ֥Кࣘݓ࠽ࠏԵѰফ߶ഈၘ֞ݓຓ০Ⴈ൪ҩ൫ඌbགྷս൪तંބඌ֥ؿᅚ,҂ࣇᄝႿतҩඌᇅ֥၎ఖ,ೂੀൔܻ࿐ቕѓҩਈଆದငିປӮ֥ۿ,ି۷ᇗေ֥൞ିປӮದငࠏaۚۚࣚ؇ඔሳ߄ೡ૭༢a٤ࢤԨൔܻ࿐ቕ෮҂ି഻֥۽ቔ,෮ၛ൪तඌቔູ֒ࣂቋྍѓҩਈࠏ༵֩ࣉ၎ఖbඌ,ᄝሰaܻ࿐ބ࠹ෘࠏ֩ඌ҂؎Ӯඃބປ֥ ࠏఖ൪तඌ֥ႪᄀྟࠎԤഈ֤֞ؿᅚb൪तҩ൫ඌ൞ࡹ৫ᄝ࠹ෘႮႿࠏఖ൪त༢ॖၛॹࠆ౼նਈྐ༏,طࠏ൪त࣮ࠎԤഈ֥၂ྍྖҩ൫ඌbა࠹ෘࠏၞႿሱԩ,္ၞႿഡ࠹ྐ༏ၛࠣࡆ۽॥ᇅ൪त࣮֥൪तଆൔ്љa൪तࢳ֩ଽಸ҂,൪ྐ༏ࠢӮ,ၹՎ,ᄝགྷսሱ߄ളӁݖӱᇏ,ದૌࡼतҩ൫ඌᇗุ࣮֥ׄࠫޅԄժุ໊֥ࠣᇂࠏఖ൪त༢ֹܼٗႨႿ۽ঃࡓ൪aӮဒބᇉҩਈ,ೂ࢟ӚϢӚദົԄժ֥ҩਈaଆऎ֩ົ૫ਈ॥ᇅ֩ਵთbࠏఖ൪त༢֥หׄ൞ิۚളӁ֥ྙ֥ॹҩਈaն۽ࡱᇠ؇ҩਈa܋૫ྟҩਈ಼ྟބሱ߄ӱ؇bᄝ၂ུ҂ൡކႿದ۽ቔြ֥າ֩bॖၛܼٗႋႨႿᄝཌҩਈaཟ۽ӱ֩ᇶaག۽ቔߌࠇದ۽൪तၛડቀေ֥ӆކ,ӈႨൌൈҩਈݖӱb൪तҩ൫ඌᄝݓຓؿᅚޓॹ,ᄪࠏఖ൪तটูսದ۽൪त;ൈᄝնਈ۽ြളӁᄝ20ൗࡀ80୍ս,ૅݓݓࡅѓሙअࣼყ࠹,ҩݖӱᇏ,Ⴈದ۽൪तҰӁᇉਈིੱ֮ࣚ؇҂[൬۠ರ௹] 2005 09 21[ቔᆀࡥࢺ] ઔზᆇ(1966 ),୯,תസਲ਼ཅ,ڬ࢝൱,࣮ٚཟ:ܻҩ൫ඌაႋႨb
ઔზᆇ֩:࠹ෘࠏ൪तඌ֥ႋႨ61,ۚႨࠏఖ൪तҩٚمॖၛննิۚളӁིੱބӚӚദ࠹ෘࠏ൪तҩ༢bᆃো༢ቋૼཁ֥หളӁ֥ሱ߄ӱ؇bطࠏఖ൪तၞႿൌགྷྐ༏ࠢᆘ൞༢ऎႵ؟۱മᇀࠫ۱൪तԮۋఖ,Ⴕ֥ߎӮ,൞ൌགྷ࠹ෘࠏࠢӮᇅᄯ֥ࠎԤඌbᇂ؟ᇕো֥൪तԮۋఖ,ૌӫᆃᇕ༢ ູ؟ሹᆭ,ෛሢࠏఖ൪तඌሱദ֥Ӯඃބؿᅚ,ॖ൪तҩ༢ bၛყ࠹ࡼᄝགྷսބໃটᇅᄯఒြᇏ֤֞ᄀটᄀܼ֥ٗႋႨ ࠏఖ൪त۽ြҩ༢োࠏఖ൪त۽ြҩ༢ࣼఃҩྟᇉބႋႨٓຶط,ٳູקਈބקྟҩਆնো,ૄোႻٳູ҂֥ሰোbࠏఖ൪तᄝ۽ြᄝཌҩ֥۲۱ႋႨਵთٳࠃᄁ,ೂ:ႆਫ਼ϰ֥൪तҰaۑϰі૫֥ሱฐഄaն۽ࡱྛ؇ބԼᆰ؇ҩਈaಸఖಸ1 Ӛദ൪तҩ༢ॿࠒࠇᄖᇉҩaࠏྀਬࡱ֥ሱ്љٳোބࠫޅԄ؟൪तҩ༢൞ᄝ80୍սଌҌᇯ҄ؿᅚఏժҩਈ֩bՎຓ,ᄝྸ؟ఃٚمၛҩ֥ӆކ,ট֥۽ြҩ༢,ႮႿିປӮ۽ြളӁᇏ၂ུ০Ⴈࠏఖ൪त༢ॖၛႵֹིൌགྷbࠏఖ൪त֥ႋگᄖaஔն۽ࡱ֥100%ᄝཌҩ,གྷၘӮູ൪तႨᆞᄀটᄀ؟ֹսูದಀປӮྸ؟۽ቔ,ᆃၐᄝҩؿᅚ֥၂ᆦᇶੀbݓຓ၂ུն܄ඳaնఒြࣩޓնӱ؇ഈิۚਔളӁሱ߄ඣބҩ༢֥ᇆཌྷ࣮aषؿ؟൪तҩႋႨඌ,ၛડቀളӁᇏ҂ିඣbҩଢ֥֥ླေ ࠹ෘࠏ൪तҩ༢࠹ෘࠏ൪त൞ᆷႨ࠹ෘࠏটൌགྷದ֥൪तۿ2 ؟൪तҩ༢ቆӮ,ି္ࣼ൞Ⴈ࠹ෘࠏটൌགྷؓग़ܴ֥ົൗࢸ്֥љაࢳ,ᆃᇕົࢳ൞ᆷؓФܴҳؓའ֥ྙሑa؟൪तҩ༢֥႗ࡱܒӮೂ2෮ൕbᇶေԄժaषܴҳ֥ׄएaረaᇉֹaᄎหᆘ(ЇႮФ۽ࡱaק໊ࠏܒa॥ଆॶࠣሹ॥ᇅቆӮbওٚཟބ؇)֥֩ࢳb࠹ෘࠏ൪त൞၂шჸԮෂࠏܒປӮҩభ༵ϜФ۽ࡱᄎෂ֞ҩ༢࿐॓,ടࠣ࠹ෘࠏaሱ߄aࠢӮඌaܻ࿐a൪तྏ,ҩປުᄜϜ۽ࡱෂԛҩ༢;ק໊ࠏܒЌᆣބളaଷ࣮֩ᇙ؟ਵთ,ః࣮ٓຶޓܼ,ЇФ۽ࡱק໊֞༢෮ေ֥Ԛሑ;൪तԮۋݣਔཞԩ֥धն҆ٳଽಸ,ೂཞ֥ᄹ఼ა߫ఖᆔਙ၂Ϯܥקᄝҩࡏഈ,ѩ۴ऌऎุҩླေگaଆൔ്љ֩bՎຓߎЇওᇭೂшჸิ౼aཞٳνልᄝॢࡗ҂໊ᇂ,ٳљേ౼۲րҩთ֥ჰ۩a໕ٳ༅aྙሑٳ༅aཞਙٳ༅ބົࣟົྐ༏;॥ଆॶ,ປӮؓԮۋఖᆔਙ܂,ѩ۴ٳ༅֥ۚҪՑ൪तଆބᆩ്֥іൕaaᆩ്ऌ॥ᇅଁປӮ۲Ԯۋఖᆭࡗ۽ቔླྀט;ሹ॥ᇅ९aದ۽ᇆି֩ଽಸbປӮᆜ۱ҩ༢֥ݖӱ॥ᇅ,Ґࠢ۲Ԯۋఖྐ۴ऌႨ֥ଢ֥aປӮ֥ۿି҂,࠹ෘࠏ൪त༏,ࣜ൪त࠹ෘԩ,ࠆ֤ҩࢲݔbҩ༢֥ࢲܒ҂,ఃگᄖӱ؇္҂࣐ཌྷbೂႨႿҩႆਫ਼ϰಌཊ֥࠹ෘࠏ൪त༢,ႮႿᆺေؓؽົႆਫ਼ϰ૫ࣉྛҩ,༢ཌྷؓࡥֆ,၂ϮႮ၂ജཞࠏaཞҐࠢఖa࠹ෘࠏaؽົ۽ቔࠣೈࡱ༢ቆӮbطའ࢟ӚϢӚദ࠹ෘࠏ൪तҩ༢,ᄵႮႿրҩุஔն,ླҩ֥თࢠ؟,ေᄝཌҩ,ၹՎ༢ࢲܒཌྷ֒گᄖbࠎЧቆӮЇও:؟۱(മᇀ؟ᇕ)൪तԮۋఖaԮۋఖνል2 ؟൪तҩ༢ॿࠣטᆜࡏa༢ሹ॥ᇅ(Їও൪तྐ༏ҐࠢࠣԩՎຓ,ႮႿ൪तҩ༢сྶ༵ࣜݖॢࡗቕѓ࠹ෘࠏa॥ᇅਫ਼༢ѓקᆭުҌିႨ,ၹՎ႗ࡱቆӮഈߎЇওႨႿ),Ӛദק໊༢aԮൻ༢aೈࡱ༢ၛࠣఃڣᇹ҆ࡱbೂ1෮ൕູ၂ׅ֥࢟༢ѓק֥۲ᇕ႗ࡱ,ೂࣜໂ၎(ࠇቕѓࠏ)֩b
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